FANUC发那科机器人常规点检保养

1、STEP-1减速机润滑油更换STEP-2电机更换和精通FANUC机器人保养第1页机器人保养STEP-1M（RB减速机润滑油更换）第2页润滑油更换必要性3年（11520H）使用高温造成油脂劣化油脂润滑功效下降可能出现问题减速齿轮破损（齿隙）未对准（点错位）（直接表面缺点） 动作性能下降减速机损坏（轴承破损）轴掉落（重大事故）更换周期更换润滑脂时间为3年或11520小时，以先到者为准。在二十四小时，245天运行时，每年5880小时，更换周期设定为1.96年。第3页更换润滑油流程RB加油姿势调整拆下每个轴密封盖排油管安装放置接费油容器加油各轴密封盖安装清扫空气排出铁粉浓度测定润滑脂型号厂家指定油脂型

2、号：VIGOGREASERE0使用指定型号以外润滑油时，请使用ASTM粘稠度355385相当油脂。第4页加油姿势最好将J1轴以外轴设置为0，但假如不能设置为0参考上表位置，进行润滑油加注。加油点姿势参考FANUCiB 165F/210F（其它型号参考厂家说明）J1J2J3J4J5J6J1减速机任意任意任意任意任意任意J2减速机0J3减速机00J4齿轮箱任意0手腕0000第5页J1 Axis5500mlJ2 Axis3500mlJ4 Gear BOX1900mlWrist Axis 13800mlWrist Axis 21100ml各轴加油量全部轴加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂

3、时进行更换，需要大约1.2倍到1.5倍润滑脂。 大约1.5罐（16千克注入）/ RB 1个单位J3 Axis2500ml第6页各轴加油、排油口J1 OUTJ1 INJ2 INJ2 OUT第7页J3 INJ3 OUTBOX INBOX OUT各轴加油、排油口第8页手腕1 IN手腕2 OUT手腕1OUT在手腕处，注油口是同一个地方，完成手腕1排油后，将其盖上，然后手腕2进行加、排油。各轴加油、排油口第9页油浴室内部压力过大，下面部位密封垫圈会损坏。油封脱落液体密封损坏注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封工事和更换减速机工事一样麻烦。注油时注意发生原因注油时压力过高没有充分释放压力 排油后排气不足自

4、动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式 油枪加油时，通常是3秒2次频度进行加注。加油时，排油口附近压力不能充分排出。 使用软件进行排气时，长度要小于100mm。 油脂加注完后，机器人以确定速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。OC Forced oil lubrication 集中润滑OB Oil bath lubrication 油浴润滑OD Oil drop lubrication 油滴润滑OM Oil mist lubrication油雾润滑OH Manual oil lubrication 手动油润滑OT Oil tank 油罐GA Automatic centralize

5、d grease lubrication 自动集中润滑GH Manual centralized grease lubrication 集中油脂润滑GG Grease gun 黄油枪PP Pre-packed grease 预先包装润滑脂GS Grease spray 油脂喷涂GP Grease hand spreading 手涂抹润滑脂第10页加油点动作角度OVR动作时间打开位置J1减速机80以上50%20min加、排油口J2减速机90以上50%20min加、排油口J3减速机70以上50%20min加、排油口J4齿轮箱J460以上100%20min排油口J5120以上J660以上手腕J460

6、以上200%10min加、排油口J5120以上J660以上排空气排油在打开状态下，依据下表做成动作程序。因为废油脂会伴随空气排出而进行固化第11页将排出油脂中含有铁含量转换为数据，并判断减速机使用寿命。铁粉是减速机内轴和轴承磨损产生铁粉。用油清洗铁粉浓度测定润滑油更换将排出润滑油装入胶囊内铁粉浓度测定开始增加测量频率和监控减速机更换以上以上正常値未満清扫胶囊胶囊装油测量第12页鉄粉濃度測定平衡器衬套润滑10ml10ml平衡器衬套支撑点，左右各一个，加注10ml润滑脂。1年1次，3840小时。注：溅射多场所，要增加加油频度。注：水多场所，及时进行润滑加注。关于这部分，因为ia之前机器人有加油口，

7、所以和平衡器衬套同频度进行加油，对于润滑脂，请使用制造商要求2等级润滑脂。第13页机器人保养STEP-1.E（控制柜内点检）第14页控制柜内点检A柜 A-CabinetB柜 B-Cabinet第15页单碱性干电池（市售）电池更换位置数据，备份用电池（1.5年）用于存放每个轴位置数据电池流程更换机器人控制器电源（按下紧急停顿PB以确保安全）注意：在电源关闭情况下更换电池时，位置数据将消失。第16页存放器备份用（每4年）用于保留程序、系统参数SRAM流程打开机器人控制柜电源30秒或更长时间电源关闭锂电池更换电源打开注意：务必在关闭电源并打开电源后30分钟内完成电池更换电池更换第17页控制单元主板可选插槽风扇单元流程关闭机器人控制柜拆下风扇单元经过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫风扇清扫(A柜)第18页控制单元主板可选插槽风扇单元风扇清扫(B柜)流程关闭机器人控制柜拆下风扇单元经过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫第19页柜门风扇单元风扇清扫(A柜)流程关闭机器人控制柜拆下风扇单元经过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫第20页流程关闭机器人控制柜拆下风扇单元经过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫柜门风扇单元风扇清扫(B柜)第2