人工智能与机器人实验设计

1、机器人实验设计以机器人实验设计以o 9797 教育套装为例技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学1机器人实验设计计以ego997教育套为例机器人实验设计以机器人实验设计以o 9797 教育套装为例技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学I技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学I目录 HYPERLINK l bookmark0 实验：识乐高797育套及组件1 HYPERLINK l bookmark1 一、验的1 HYPERLINK l bookmark2 二、验备1 HYPERLINK l bookmark3 三、验材2 HYPERLINK l bookmark4 四、验

2、点3 HYPERLINK l bookmark5 1、识控制器电机3 HYPERLINK l bookmark6 2、识种传感，解其能3 HYPERLINK l bookmark7 3、识种积木并其功能4 HYPERLINK l bookmark8 五、验骤 HYPERLINK l bookmark9 1、封9797 高育本套装 HYPERLINK l bookmark10 2、识控制器传器 HYPERLINK l bookmark11 3、识种 ego 积木 HYPERLINK l bookmark12 4、用种 ego 积发挥象，装个单作品 12 HYPERLINK l bookmark1

3、3 六、验意事项12 HYPERLINK l bookmark14 七、验展12 HYPERLINK l bookmark15 实验：听见13 HYPERLINK l bookmark16 一、验的13 HYPERLINK l bookmark17 二、验备13 HYPERLINK l bookmark18 三、验材14 HYPERLINK l bookmark19 四、验骤14 HYPERLINK l bookmark20 1、装器人人14 HYPERLINK l bookmark21 2、制序16 HYPERLINK l bookmark22 3、行序17 HYPERLINK l book

4、mark23 五、验点17 HYPERLINK l bookmark24 六、验意事项17 HYPERLINK l bookmark25 七、验展18 HYPERLINK l bookmark26 实验：路机器人19 HYPERLINK l bookmark27 一、验的19 HYPERLINK l bookmark28 二、验备19 HYPERLINK l bookmark29 三、验材20 HYPERLINK l bookmark30 四、验骤20 HYPERLINK l bookmark31 1、装器人人20 HYPERLINK l bookmark32 2、制序22 HYPERLINK

5、 l bookmark33 3、行序23 HYPERLINK l bookmark34 五、验点23 HYPERLINK l bookmark35 六、验意事项24 HYPERLINK l bookmark36 七、验展24 HYPERLINK l bookmark37 实验：，撞墙，闪!25 HYPERLINK l bookmark38 一、验的25 HYPERLINK l bookmark39 二、验备25技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学 HYPERLINK l bookmark40 三、验材26 HYPERLINK l book

6、mark41 四、验骤26 HYPERLINK l bookmark42 1、装器人人26 HYPERLINK l bookmark43 2、制序29 HYPERLINK l bookmark44 3、行序29 HYPERLINK l bookmark45 五、验点29 HYPERLINK l bookmark46 六、验意事项30 HYPERLINK l bookmark47 七、验展30 HYPERLINK l bookmark48 实验：白边缘测31 HYPERLINK l bookmark49 一、验的31 HYPERLINK l bookmark50 二、验备31 HYPERLINK

7、 l bookmark51 三、验材32 HYPERLINK l bookmark52 四、验骤32 HYPERLINK l bookmark53 1、装器人人32 HYPERLINK l bookmark54 2、制序33 HYPERLINK l bookmark55 3、行序34 HYPERLINK l bookmark56 五、验点34 HYPERLINK l bookmark57 六、验意事项35 HYPERLINK l bookmark58 七、验展35 HYPERLINK l bookmark59 实验abbVEW 36 HYPERLINK l bookmark60 一、验的36

8、HYPERLINK l bookmark61 二、验备36 HYPERLINK l bookmark62 三、验材38 HYPERLINK l bookmark63 四、验骤38 HYPERLINK l bookmark64 1、abVIEW 软安启动 38 HYPERLINK l bookmark65 2、识aabVEW 40 HYPERLINK l bookmark66 五、验点42 HYPERLINK l bookmark67 六、验意事项43 HYPERLINK l bookmark68 七、验展43 HYPERLINK l bookmark69 实验：的速度做主44 HYPERLIN

9、K l bookmark70 一、验的44 HYPERLINK l bookmark71 二、验备44 HYPERLINK l bookmark72 三、验材45 HYPERLINK l bookmark73 四、验骤45 HYPERLINK l bookmark74 1、动abVEW，建一白VI文件45 HYPERLINK l bookmark75 2、制序46 HYPERLINK l bookmark76 3、载序到到T 50 HYPERLINK l bookmark77 4、行序52 HYPERLINK l bookmark78 五、展验52 HYPERLINK l bookmark79

10、 1、制球程序52 HYPERLINK l bookmark80 2、行序53 HYPERLINK l bookmark81 六、验点53 HYPERLINK l bookmark82 七、验意事项53 HYPERLINK l bookmark83 八、验展54技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学 HYPERLINK l bookmark84 实验：机速度进按键停55 HYPERLINK l bookmark85 一、验的55 HYPERLINK l bookmark86 二、验备55 HYPERLINK l bookmark87 三、验

11、材55 HYPERLINK l bookmark88 四、验骤55 HYPERLINK l bookmark89 1、动abVEW，建一白VI文件55 HYPERLINK l bookmark90 2、制序56 HYPERLINK l bookmark91 3、载序到到T 59 HYPERLINK l bookmark92 4、行及调试序60 HYPERLINK l bookmark93 五、验点60 HYPERLINK l bookmark94 六、验意事项60 HYPERLINK l bookmark95 七、验展61 HYPERLINK l bookmark96 实验：慎前行62 HYP

12、ERLINK l bookmark97 一、验的62 HYPERLINK l bookmark98 二、验备62 HYPERLINK l bookmark99 三、验材62 HYPERLINK l bookmark100 四、验骤62 HYPERLINK l bookmark101 1、动abVEW，建一白VI文件63 HYPERLINK l bookmark102 2、制序63 HYPERLINK l bookmark103 3、载序到到T 65 HYPERLINK l bookmark104 4、行及调试序66 HYPERLINK l bookmark105 五、展验66 HYPERLIN

13、K l bookmark106 1、制序66 HYPERLINK l bookmark107 2、行调试程序68 HYPERLINK l bookmark108 六、验点68 HYPERLINK l bookmark109 七、验意事项68 HYPERLINK l bookmark110 八、验展69技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学 PAGE 107技术教育与创新实验室新闻与传播学院陕西师范大学 PAGE 107实验一：认识乐乐高9797教育套装及其组件【于eggo 9797教装的验计】一、实验目的了解高eeg以高教（ego Eduaon掌握797ego ndsors educa

14、aon套中各感器称功； 了解79ego ndsors educaaon套中各木名及能； 使用装的意木建一作。二、实验准备1实之首要乐高有资了下乐（eg以乐教（ego Educaao2、习高传感以类积（接 HYPERLINK 图1-1 乐高教育基基本套装（977-EO MINSORMS Eduion BseSt）小ego mndsors educaaon 9797，顾名思义，其产品编号为 9797，积木类型为 MNDSR合23 学生一搭和程计机人套含431个件， 包括个XT可程型电块充的电池三伺电机两触动感、 一个电感个声波感一个音感个以及够堂教所乐 高积。外有3 接X 传器的换线向兼1 根SB

15、 导，以 及分盒搭手等。EGO indsos ducaon 9797关学价如：1.介机人人及械程的念。2.收、译译据进科学查究。3.学如在在队作解决题。图1-3Lo 机器人主体体图1-4 o主控制器与与传感器图1-5LEO 官方成品照照片三、实验器材997乐高教基装（99EO MNSOMSEducaaonBaeSet ）一套四、实验要点、认识主控制制器及机图1-6NNXT可编程控制制器图17 内置度传感器的的伺服电机（1T 编程制器全的NTT 可程块，器的脑拥强的32 位处器统及存， 支持牙线及S.0包括1 个UB20 （12B4个3输出（6 线数接可编程D6X100 象（本图像数允使直接在X

16、T 控制上写单序Hz 的声有灵功更大编环支持公源 代码方用使更语言制可过6节5号电供使充锂电供（电 池可配。（2内角度传器服电机可以量度及行距，并给T 型。可精控机人进方， 误差为1度更易制机人直。、认识各种传传感器并了解其功功能（1声传感器可以量(B 或dBa，识调声模、调音； 检测音作动激条件。（2超波传感器帮助器判断距别物通过XT编木，声传器探测体 用英或厘来示离。测离25c。检测差3c。检测方碍物，为作激条。（3光传感器 读取境的度反光线灵度高以别多颜外光可以。检地颜色（色白色，据测果动作检前颜色（色白色，据测果动作图1-8 声音传感器器图1-9 超声波传器图1-0 光电传感器器图1-

17、1 触传感器（4触传感器 通过下释触传器前的钮可进记数前按带十孔方便安装定感器，方制作冲装。 检测方碍，据测结做动作 、认识各种种积木，了解其功能能（1各销表1-1Lo 组件销黑色销灰色销 HYPERLINK 长销 HYPERLINK 1/2 销 HYPERLINK 长摩擦销 HYPERLINK 轴销 HYPERLINK 轴销轴套长销 HYPERLINK 双倍销 HYPERLINK 双倍销2各轴 HYPERLINK 2#限位轴 HYPERLINK 3#轴 HYPERLINK 3# HYPERLINK 2#限位轴 HYPERLINK 3#轴 HYPERLINK 3#突点轴 HYPERLINK 8

18、#轴 HYPERLINK 10#轴 HYPERLINK 带圆球的轴 HYPERLINK 突点轴表1-2 o 组件轴表1-3 o 组件板 HYPERLINK 26 黑色圆圆孔板 HYPERLINK 18 黑色板板 HYPERLINK 13 黑色板板 HYPERLINK 24 黑色圆圆孔板 HYPERLINK 28 蓝色圆圆孔板 HYPERLINK 210 黑色色板 HYPERLINK 110 蓝色色板 HYPERLINK 110 黑色色板 HYPERLINK 12 键板 HYPERLINK 14 黑色板板 HYPERLINK 23 板 HYPERLINK 22 板 HYPERLINK 610 板

19、 HYPERLINK 44 黑色板板 HYPERLINK 28 黑色带带孔板 HYPERLINK 16 板 HYPERLINK 12 黑色板板 HYPERLINK 46 黑色板板 HYPERLINK 22 直角板板4各梁 HYPERLINK 16 黑色梁 HYPERLINK 16 黑色梁 HYPERLINK 112 蓝色梁 HYPERLINK 112 黑色梁 HYPERLINK 梁 110 HYPERLINK 梁112.9 HYPERLINK 12 梁 HYPERLINK 14 梁 HYPERLINK 18 红色梁 HYPERLINK 18 黑色梁 HYPERLINK 116 蓝色梁 HYPE

20、RLINK 16 红色梁 HYPERLINK 110 黑色梁 HYPERLINK 12 蓝色梁 HYPERLINK 12 黑色梁 HYPERLINK 14 蓝色梁 HYPERLINK 14 黑色梁 HYPERLINK 18 蓝色梁 HYPERLINK 116 红色梁 HYPERLINK 116 黑色梁 HYPERLINK 16 蓝色梁 HYPERLINK 12 轴孔梁7 孔梁（hni）表1-4 o 组件梁表1-5 o 组件连杆15 厚连杆杆 HYPERLINK 13 厚连杆杆35 直角厚厚连杆 HYPERLINK 19 单弯连连杆 HYPERLINK 三角薄连杆 HYPERLINK 35 直角

21、薄薄连杆黑色 HYPERLINK 蜗杆中灰 HYPERLINK 蜗杆6各连接器 HYPERLINK 轴连接 HYPERLINK 半轴套 HYPERLINK 轴套黑色 HYPERLINK 轴连接 HYPERLINK 半轴套 HYPERLINK 轴套黑色3#连接器 HYPERLINK 2#连接器 HYPERLINK 双轴连接器 HYPERLINK 正交双轴孔连轴器 HYPERLINK 4#连接器 HYPERLINK 半轴套 HYPERLINK 连销器 HYPERLINK 正交双圆孔连轴器 HYPERLINK 大滑轮表1-6 o 组件连接器表1-7 o 组件轮 HYPERLINK 40 齿齿轮 HY

22、PERLINK 12 齿双面斜斜齿轮 HYPERLINK 8 齿圆柱齿轮轮 HYPERLINK 24 齿冠齿轮轮 HYPERLINK 12 齿单面斜斜齿轮 HYPERLINK 16 齿圆柱齿齿轮 HYPERLINK 24 齿圆柱齿齿轮 HYPERLINK 24 齿离合齿齿轮 HYPERLINK 20 齿双面斜斜齿轮 HYPERLINK 24 滑轮 HYPERLINK 凸轮 HYPERLINK 履带轮 HYPERLINK 轮毂 1/14 HYPERLINK 轮毂 1/14 HYPERLINK 中滑轮轮胎 HYPERLINK 履带 HYPERLINK 越野轮胎 HYPERLINK 大实心轮胎8各砖

23、 HYPERLINK 12 透明黄砖 HYPERLINK 12 透明绿砖 HYPERLINK HYPERLINK 12 透明黄砖 HYPERLINK 12 透明绿砖 HYPERLINK 12 透明红砖 HYPERLINK 22 圆砖表1-8 o 组件砖表1-9 o 组件传感器及及电机 HYPERLINK 马达电箱动力配件 HYPERLINK 马达电池箱新动动力配件 HYPERLINK 乐高摄像头 HYPERLINK 新型马达（9VV） HYPERLINK 光电传感器 HYPERLINK 太阳能电池板 HYPERLINK 电容器 HYPERLINK 红外发射UUSB） HYPERLINK X 微

24、电脑脑 HYPERLINK 可充电池蓝牙控件 HYPERLINK 稳压电源 HYPERLINK 触动传感器 HYPERLINK 温度传感器 HYPERLINK 角度位置传感器器 HYPERLINK 光电传感器 HYPERLINK 声音传感器 HYPERLINK 超声波传感器 HYPERLINK 触动传感器内置角度传感器器的伺服电机全新的NXTT可编程积木木块器人的大脑脑拥有强大的的2 微处理器系系统及闪存，支持蓝牙无无线通讯及 US2.。包括1 个USB.0 端2MB，4 个输3 个输出端口（6 线数字接口口。可编程C，64 x 00 象素（本、图像、数数字）允许使用者直接在 NXT 控制器上

25、编编写简单程序序。8Kz 的声音。拥拥有更灵活、功功能更强大的编程环境支支持公开源代码码方便用户使使用更多语言言控制可通过6 节5 号电池 HYPERLINK NXT可编程程控制器供电，或使用充充电锂电池供供电（电池可可单配。通过威尼尔-NNXT传感器转接接口，威尼尔尔传感器就可可以支持NXT微型电脑和和软件与乐高传感感器相同的嵌嵌入式设计，让学生可以以更方便地连连接NXT微型电脑这有助于学生开展展更广泛的科科学实验项目目,包括数据采采集的扩展应应用领域。威尼-NXTT传感器转接口10软及及材表1-0 o 组件软件及教教材ROBLBB2.5.4 中文版软件齿轮组合教师指指南杠杆组合教师指指南滑

26、轮组合教师指指南轮和轮轴组合教教师指南新ROBOLLB2.9英文版（可用于于NXT编程）ROT C软件单版ROBTCC 软件教室版NXT编程指指南1 个教室软件件版权R2.9 版版权升（给已经有版权客户户）ROBLBB 2.5.4 版权（网络版软件件用 户协议）使用bVVIEW引擎专门为为T机器人开发发的图形化编编程软件。功能强强大，简 单易用这个低起步步高发的直观形象象编程工具为为教学研究和和乐高爱好者者提供了循 序渐进的编编程环境。NNXT软件同样可可以为连接在在NXT微型电脑上上X 传感器和马马 达编写程序序。另外，NNXT机器人教育育专用软件的的特色在于配配有简单的教教学指导，每 个指

27、导都有有索引，因此此可以很方便便地查询检索索。请关注功功能更强大的的软件升级版版。英文单机版NNXT编程环境）他表1-1 o 组件其他 HYPERLINK 灯罩 HYPERLINK 24 红色橡橡皮筋 HYPERLINK 33 黄色橡橡皮筋 HYPERLINK 细链条 HYPERLINK 宽链条 HYPERLINK 14 齿条 HYPERLINK 万向节 HYPERLINK 卷线筒 HYPERLINK 12 灯泡轮子组合： HYPERLINK 窗和顶瓦片合 HYPERLINK 12MM 导导线EO DUUPO 大底板组合合：2 块EO DUPO 大底板，一一块红色，一一块绿色， 提供了游戏戏搭

28、建时极好好的底座，适适合各种EO DPO 积木，尺寸3838m乐高大底板组合合：包括了1 块388m的灰色底板板，2 块25m绿色底板 和1 块2525m蓝色底板的的组合，如让让蓝色作海洋洋，绿色当草草地。储物箱这个新新的储物箱组组合包含了 6 个箱子可以稳固重叠放置每个箱子 都有排水孔孔，如此可以以在箱子内清清洗积木（尺寸：54m32m44）乐高小底板组合合：包括有9 搭建板，大大小为61.5，为何建筑项目目提供稳 固的地基。有有红色，黄色色和绿色五、实验步骤、拆封7797乐高育基本套装装图1-2 拆封97 乐高教育本套装、认识主控制制器与感器图1-4 认识主控制制器XT图1-5 认识传感与

29、电机、认识各种 Leo积木图1-6 认识各种o 积木、利用各种 Leo积木，发挥挥想象力，组装个简单作品品 六、实验注注意事项1、高木组件多一部体很，用ego 专用类，小放，以 防丢；2、控器配有块电的电，为充电使。 七、实验拓拓展1找eego 机人范受ego 机人建的制作PPT他人享 你的索果；2、通各种途（找书、网咨专）查资，述 ego 积木优 势与足处。赵继康2010.99.09初稿201066.2 实验二：我能听听见【于eggo 9797教装声传器Sond Sno）实】 一、实验目目的熟悉797ego ndsors educaaon套中声感（oundSensoo的本功； 学会建易XT机

30、；学会音感器的装基本用法；运用XT 机人机功能程单序实特定能。 二、实验准准备1了声传传Soud Sensoo基功与性并找应案进行析 与学。2考建手册设现具听功机人基本案并出要哪些797教育装的组件。3、提了解并熟悉节介绍过乐组件感乐高机人件设的妙与学 性。图21 声声音传感器（Sud Snor）小声音传感器声音感使使NT 机人听声。以量音B 或Ba，够别调声 音模、调色音。乐高（EO）品牌介绍绍 所有孩都好的无时刻注和习围的个良教环境对孩子成有很不的用，且际会伤子的习望。 引用家麦校育究授ansHenk noop的一话有让跟随们的自欲和原创更要的果们法造和持子挑的境会更好 的机去识的子你会造

31、比们强下一。”1932年丹麦匠尔克克斯安发了种可互拼的料具将 “eg” 和“God（麦语玩得在起创“ego（高这品牌合的“ego” 在拉语的思“一。乐高玩公总部于麦 Bund是一家族私有企。提供拟童的造 力想力学习力高品产和验面它是球佼者其品主通戏 性的动鼓游者手脑作激他的兴促团和同思司奉 行的为则由始人Oe k Chsanen提并于世纪30代公全面纳座 右铭意取只好Onyhe bets good ough。从孩父角度来，高是人法剔。安全没暴、净容易。 它还一孩的具通它孩们使他自的象付实不父 母甚也上乐玩们时费好个时搭一乐复大的他 们毫领的一往兴高烈用分就它大八。EGO 一一直位列全球最受欢迎

32、的儿童品牌前五名，亦为全球的四大玩具公司之一，在2000年更度誉为世纪过的0年高粒球售超过20 粒，也即说上上60亿中，人均有2 高颗。三、实验器材9797乐高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一； 搭建册；测试地。 四四、实验步骤骤、组装机器人人（1准需要用的件打开9977 高育本装，到图示组：一声传器四黑色、 两个色销个19 孔梁个110 双弯、根35cm数线。（2组声音传器图2-2 准备需要用用到的组件第一：三个黑销一个色销如图式插到19 孔梁； 第二：接弯杆；第三：声音传器行连；图2-3 组装声音传传感器图2-4 连接双弯连连杆图2-5 连接声音传传感器第四：

33、声音传器接T 机；第五：用 5cm 数线将音感连到XT 主的2 输口。至 此，理装成。图2-6 将声音传感感器插接到 XT主机上图27 声传感器连接接到2 号输入端口口、编制程序第一：动 XT主的橘色方按，开T 机。图2-8 打开XT主机第二：择 XTPg，开始编程。图29 选选择NXTProrm图1-0 第1 步Bket(后左转)图2-1 第2 步ond(声传感器)图2-2 第3 步urn Riht(向右转)图1-3 第4 步Sud(声音传器)图2-4 第5 步op(环)图215 程序完成本程功是首先XT器人行左（Bck ef当音感（oun接收 到声信NT机人执向（unRgh当音感Sun一接

34、收 到声信时T 人执后转Bak e，即入环。、运行程序第一：编好程的T 机置宽平地面；图2-6 将XT主机放置到到敞平坦的地地面图2-7 运行程序第二步：选中 NT 主机屏幕上的 RN 选动红方形钮， 启动XT主机人；图2-2 给予声音刺刺激图2-3 进行调试图224 调试后再次次行第三：行调试再运行。 五、实验要要点1、备要用到组组装声传器并装到XT主上；2、用NXT主自程功编简程；3在敞平坦空运行经好的T机器察行况进行当 调试。六、实验注意事事项1、本验室以声音感为主要件行实的计与实，机器的建需使 用到建册需教提供。2、本验目的主要熟声音传器功能基使用方，组装程编制运 行调都难因建教学法学

35、自探、小合为，师授、导，以利学真正掌知与技。3、然XXT主自程功但是英面需教进说演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力的学生以行自主索团体作查找、解高声传器的用 范例感乐机人件设的妙科性并作PPT 他分的搜成； 2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通过各途（如查书、上、询家查资料自设相实。赵继康初稿2010.66.02修订实验三：探路机机器人【于eggo 797教套超声传器Uaoncsnso）实】 一、实验目目的熟悉797ego ndsors educaaon套中超波传器Uaonc snos）基 本功能学会建声波传到XT机人体，解简机人搭建 学会声传器Uaonc eno的装

36、本使方法运用XT 机人机功能程单序实机器探功能 二、实验准准备1了超波波感Uaonc eno基能与查其案进 行分与习。2、参考搭建手手册，设计实实现探路功能能机器人的基基本方案，并指指出需要使用用哪些 9797教育装的组件提归类取备。3、提了解并熟悉节介绍过乐组件感乐高机人件设的妙与学 性。图31 超超声波传感器器（Ultrraoncsnsors）小超声波传感器 中文称超波感；英名：uaonc eso；定义：用声声波测术，将受被测转成可用出号的感。 所学 科：械程一学；传器二学感器般词三学。超声传器是利超波的性制成传器超波一振频高于波 的机波由能片电压激下生动生的它有率长短绕现象 小别方性够成

37、射而向播特点超波液体的透领很 大尤是阳光透的固可穿几米的声波到质或界产 生显反形反成波到动体产多普效此声检测泛用在 工业国、物学方面。图3-2 超声波传感感器（Ulttraoic snsors）超声传器可使T 器看物。能帮助器判距、别物。 通过XT编积块声波感可探物，用寸是米表距离。在实中以使用声传感检前障物为激条进探功机器的 设计实。三、实验器材9797乐高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Set ）套； 搭建册；测试地要求宽、坦。 四、实验步步骤、组装机器人人（1准需要用的件图3-3 准备需要用用到的组件打开7977乐教基装找下所示组个声传感个黑销、 四个色摩销一个3

38、单长的、个19 单连、圆连轴、个 17 单弯角杆一根0cm数据线。（2组声音传器第一：四个黑长擦销如图方插到17 单弯直连上。图3-4 将黑色长摩摩擦销插入 17 单弯直角连连杆第二：接单弯杆轴。图35 第第二步图3-6 第三步图37 第四步 第三：超波感进行接。 第四将个黑两个圆连个7 单弯直角杆接步组结果上。第五：组装好超波传器到T 上。图3-8 将超声波传传感器安装到到NXT主机上第六用 5cm数据将超波感连到T 机的4号入至， 物理装。图3-9 将超声波传传感器插接到到NXT主机上、编制程序按动T 机的红正方按，开T 机，择入XT Prog，开 始进程编。图3-0 编制好的程程序本程功

39、是首使T机器一执向（oa超波感Obec） 接收到前方有障碍物的信号号时，XT 机器人执行向后左转（Backk et，当超声波传感器bect）一接到方有碍的号T 器执一向（oa即进循。图3-1 进行程序编编制并录制视频、运行程序第一：编好程的T 机置宽平地面，设障区。图3-2 将XT主机放置到到敞平坦的地地面，并设置置障碍区第二步：选中 NT 主机屏幕上的 RN 选，动红方形钮， 启动XT主机人。五、实验要点图3-3 运行程序1、备要用到组组装超波感，安到T 机；2、用NXT主自程功编简程；3在平坦空设置适障已经好的T 人观察 运行况进适调。六、实验注意事事项1、本验室以超声传器为主元进行验设计

40、与现而机人搭建要 使用搭手，由师提。2、本验目的主要熟超声波感的功与本使用法其组、序编和 运行试不此议教方以生主究组作主师授导辅， 以利学真掌知与技。3、然XXT主自程功但是英面需教进说演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力的学生以行自主索团体作查找、解高及他牌超波 传感的用例感乐高器配设的妙与学，制作PPT 与他分你 的搜成；2、请本实验进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通 过各途（查书、上、询家查资料自设相实。赵继康2010.22.19am初稿2010.66.04pm修订实验四：啊，撞撞墙了，我闪!【于eggo 9797教装触传器Tace Seso）实】 一、实验目目的熟悉79

41、7ego ndsors Educaaon套中触传感Tace Seno基本； 学会装觉感并建易T 器； 学会觉感的装基本用法；运用XT 机人机的编功功编简程序实机人撞测与避 功能。二、实验准备1、了解觉传感器Tace Sensoo）基本能特性，查找应用，进分 析与习。2、参搭建手册，计现具有撞测与避能机器的本方，指出要 使用些797教套的组。3、再了解并熟悉一课节课绍的乐组，感受高器人件计的妙 与科性。图41 触触觉传感器（tile Snsor）小触觉传感器触觉感TTace enororouch eno用断机人否触体测量感 器感输信常为0 或1最济用形是各微开用微动关滑 柱、簧基和线成，有能靠成

42、低、用便特。触觉感不仅可判是否触体而还以大判物的状一般感器 装于器末执器除动关外触传器还用素维聚基甲酯基本材构触觉传器机器与体触通碳素维金针间立导电与 微动关碳纤具有高触安密好柔以于机手曲面 手掌。图4-2 触觉传感器器（tile Snsor）ego 触觉传器以按放动感端的行数端按带有 十字，方安固传感，方制缓器装。在实中以使用ego 觉传器测过撞方障物为发件进行撞 检测闪功机人设计实。三、实验器材9797乐高教基套9797EO MndsomEdcaon BaeSet 一； 搭建册； 测试地要宽、坦，设合的碍以供验用。四、实验步骤、组装机器人人（1准需要用的件图4-3 准备需要用用到的组件打开

43、7977乐教基装，找下所的个圆连轴个黄轴 销、个色摩销两根5 单长浅色、根6 位度灰轴、个17 孔梁个15 轴块个连器个19 单弯连杆一触传器一根0cm数据 线。（2组触觉传器 第一：两单孔轴如图式入一个色摩销； 第二：根5 位度浅色分连到单孔轴； 第三：接弯杆黄色销；第四：接触觉感；图4-4 第一步图-5 第二步图4-6 第三步图47 第步第五同一一步将两单孔轴插到一黑长擦上并插到第 四步组结上；第六接两个色摩擦到个17 孔梁并过色销接第五的组 装结上；第七接一个15 轴块到步两黑长擦销插上一个7 孔梁上 长摩销；第八：接黄色销单弯杆；图4-8 第五步图4-9 第六步图410 第步图411

44、第八步第九：接连接； 第十：接6单长深灰轴； 第十步触传器装完；图4-2 第九步图413 第十步图4-4 第十一步第十步将触觉感安到T 机。图4-5 将触觉传感感器安装到 XT主机上第十步将触觉感通过据连到T主机的1号入口。图4-6 将触觉传感感器连接到NXT主机1 号输入端口口、编制程序按动NT 机的红正方按，开T 机，择入NT Pog，开 始进程编。图4-7 编制好的程程序本程功是首使T机器一执向（ackad当觉感Touc） 碰撞障物bec）T 机人量5 级别前oa），当触传感 Tuc再次撞障碍（bec时T 器执执向（Backad即进循。、运行程序第一：编好程的T 机置宽平地面。第二中 X

45、T主幕的N 项按红色方按动T 机器。图4-8 将XT主机放置到到敞平坦的地地面图419 启将NXT主机程序图4-0 机器人碰撞撞到了墙壁图4-1 机器人返回回五、实验要点1、备要用到组组装触传器并装到XT主上；2、用NXT主自程功编具碰检与闪功的单序；3在敞平坦空运行经入的T机器察行况进行当 调试。六、实验注意事事项1、本验室以触觉感为主要件行实的计与实，机器的建需使 用到建册需教提供。2、本验目的主要熟触觉传器功能基使用方，组装程编制运 行调都难因建教学法学自探、小合为，师授、导， 以利学真掌知与技。3、然XXT主自程功但是英面需教进说演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力的学生以行

46、自主索团体作查找、解高触传器的用 范例感乐机人件设的妙科性并作PPT 他分的搜成； 2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通过各途（如查书、上、询家查资料自设相实。赵继康2010.22.19noon初稿2011.66.04p.修订一、实验目的实验五：黑白边边缘检测【于9797 装电器Phooeecc Seno的实】熟悉797ego Mndsors Eduaon 套中光传感Phooeecc Seno）基 本功；学会建易 XT机；学会电感器Phooecc eno）安与使用法；运用XT 机人机功能程单序实黑白缘测能。 二、实验准准备1了光传传Phooeecc Seno基能与查其案进 行分与

47、习。2、参搭建手册，步计出实具黑白缘测功能器的基方，并出 需要用些797教装中组。3、再熟悉第一节介过的相乐组件感乐高机人件设的妙与学 性。图51 光光电传感器Potoletic snsor）小光电传感器光电感PPhooeecc eno）采光元为检元的感。 光电感首把测的变转成信的化然借光元进步将信号转成信号。电感器般光、学路和电件部组。ego 光光电感可读环境的度反光。灵度高，以别多颜 色。外红发管以关。应用：图5-2Lo 光电传感器器（Poletricsnsor）检地颜色（色白色，据测果动作检前颜色（色白色，据测果动作三、实验器材9797乐高教基套9797EO MNSORS Edcaon

48、ae Set ）套 搭建册 测试地要宽、坦，明的白界室内线匀柔）四、实验步骤、组装机器人人（1准需要用的件图5-3 准备需要用用到的组件打开9977 高育本装，到图示组：四黑销一个3 位长的轴、个5 单长的、一单孔轴、个正双孔轴、个光传、 一根0cm数据。（2组光电传器第一：个个5 位度的如图式入一个圆连第二将33 位度轴以下方插到交双孔轴以下图式插入到5单位长的上。 第三：接电感。 第四：接圆连器。图5-4 第一步图5-5 第二步图-6 第三步图57 第步第五：接黑色,光电感组。 第七：光传器接到XT主上。图58 第第五步图59 第六步第八：用 0cm 数线将电感连到XT 主的3 输口。此，

49、 物理装成。图5-0 用20m数据线将光光电传感器连连接到NXT主机上的3号输入端口口、编制程序按动T 机的红正方按，开T 机，择入XT Prog，开始程编。图5-1 编制好的程程序本程功是首先使T 机人行左（un e，当光电感测到色Dak时NT机执行右unRgh光传器测gh时， XT机人行左un e，即入环。、运行程序第一将好好程的T 机置室光匀柔，敞平有明的 黑白界地上。图5-2 将XT主机放置到到内光线均匀匀、柔和，宽宽敞、平坦，有有明显的黑白白边界的地面面上第二中 XT主幕的 选项按红色方按启动主机器。图5-3 检测到白色色，向左转图5-4 检到黑色，向向右转五、实验要点1、备要用到组

50、组装光传器并装到XT主上。2、用NXT主自程具黑边检功的简程。3、在室内光线线匀、柔，宽敞、平平坦具有明黑白边界的的场上运行经编好程 序的XT机人观行情并行当试。六、实验注意事事项1、本验室以光电感为主要件行实的计与实，机器的建需使 用到建册需教提供。2、本验目的主要熟光电传器功能基使用方，组装程编制运 行调都难因建教学法学自探、小合为，师授、导， 以利学真掌知与技。3、然XXT主自程功但是英面需教进说演示作， 以利学掌使方。七、实验拓展1、学余力的学生以行自主索团体作查找、解高光传器的用 范例感乐机人件设的妙科性并作PPT 他分的搜成。 2、请本实进行析价，指有优势不，给出议你的决案；通过各

51、途（如查书、上、询家查资料自设相实。赵继康pm初稿201066.04pm修订一、实验目的实验六：LabbVIW初探【以abVVEWEdcaon dt2009 例】了解abVVEW 件发历史基功；掌握abVVEWEdcaon dt2009 安、动本使方； 运用abVEW 旋、示控进简实。二、实验准备1验前首要找abVEW 的有资解下abVEW 以美国家仪 器N）公、拟ualnsuenon2、问aabVEW 的网站链 HYPERLINK ，了解abVEW 的 最新态。3、行aabVEW 旋、显控简实。图6-1LbVIEW软件启动界界面小LabEW（aboaorytualnsuentEnginnen

52、gokbec一程发环， 由美国仪N）司研开的类于C 和ASC 发境是abVEW 与 其他计算机语言的显著区别是：其他计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码，而 abVEW 使用是形编辑言G编程序生的序框的式。与C和BBSC 一abVEW 也是用编系有个成何程务的大 函数abVEW 的库包数采PB串口制数分、据abVEW 标志示数存等也传的程调工设断画方显数据及其程子子V）果、步行等便程序调。图6-2LbVIEW的创新与发发展虚拟仪iualnsuenon是于算的器算和器密结合目 前仪发的个要向粗地这种合两种种是机装仪其 典型例就所智化的器随计机能的益大及体的日缩这 类仪功也来强目已出含入系统仪

53、一方是将器入计 算通的计机件及作统依现各仪功拟器主是种 方式上的图映常见虚仪方。图6-3 美国国家仪仪器有限公司司oo美国国家仪器有有限司Naonal nsuens， N）创于176 ，部于eas 州府us，一量行的市司在界各有50 多分和办处和 众多统盟员。早在十代随金产品NI abVEW 诞，NI 提出软就仪器的口， 开辟拟崭测量念25 年来NI 不断力开基计机的试量 与自化台长的展目证NI产具期的容，享完的技。三、实验器材abVEWWEduaon dt2009 件境；9797乐高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一。 四、实步骤、abIIW软件安装与与启动（1）

54、abVVEW 件装第一：入 abVEWducaon dt2009软盘，示面图64 示。 第二：行auoun.exx，显界图65 所。图64 光光盘自动运行行图65 bVIEW光盘自动运运行界面第三选第第项nsalNIabVEWEducaaonEt进软安显面依次 如如图示：图6-6LbVIEWEutin dit209 安装界面第四：装完毕，出现下示，择（重电即可。图6-7 提示框（2）abVVEW 件动 第一：到面捷式（图68 示，击即。第二：入启动面。图6-8 快捷方式图69 启动界面第二：我系统下件项的叠钮，开软件选。图6-0 我的系统-软件第三：择 abVEW209，击键选动abVEW20

55、09”。图6-1 bVIEW起始界面、认识LaabEW软件认识abVVEW 要口其部组件第一在LabVEW 的始屏，击Ne新）的Bak V（白V，会 看到面和序图打开。图6-2 bVIEW 前面板图6-3 bVIEW程序框图第二在LabVEW 的面板任位单右选择ode模的Nuec（数）选板（图628第三依选选择Nue（值子板的no旋钮Mr表Teeoeer（温计GGaug（）显控，依放到前板（图628图6-4 前面板uric（数值）子选板图6-5 bVIEW前面板第四：鼠标放在no（钮上，到上出四控，动些控， 将旋放到需小。图6-6 bVIEWnb（旋）第五节显示件图6-0 bVIEMe仪表和G

56、aug（表量程经是 0 到0 范，在修正Theroee（温度）的程。图6-7 bVIEWhrotr 量程修正第六：订之后可到前板下所。图6-8 bVIEW 修正后的面板第七查程程序图口将口前面切到程框可看如图所代 码。图6-9 bVIEW 程序框图第八在序序框窗中将钮三个示钮相可先将钮一个控 件相，后第根线连与两显控的连。图6-0 旋钮与显示示控件连接图6-1 旋钮与显示示控件连接图6-2 旋钮与显示示控件连接第九：程序框窗中回前板将钮动到意置然点运行， 会发三显控显值都变，且数所设数相。图6-3 bVIEW 显示控件程修改完成成后的前面板板五、实验要点1、握aabVEWEducaaon Ed

57、it209的安、；2、识aabVEW 的界面组，学基使用法；3、用abVEW 旋、显控进简实验六、实验注意事事项1、abVIEW Educaaon Et 2009 安较，果验室置高话请前安此 软件安演可教使用前作视动或图教进；2、abVIEW 的般文版，此于些作或件名需教提前；3、钮显示控的有助学解abVEW 基操和能，且是一 个实的础因建有条的校此验。七、实验拓展1、有力的学可行自探、体作查找解abVEW 用范， 感受abVEW 丰功，并作PPT与人你的索果；2、通各种途（找书、网咨专）查资，述abVEW 势与足处。赵继康2010.22.17初稿201066.4 实验七：我的速速度我做主【于

58、eggo97977 机速度时制验以abVEW2009为】 一、实验目目的了解abVVEW 件在ego T 器编方应用； 掌握abVEW 基使方法；使用abVVEW 对T 器人行单基于XT的件时机器行 走速的验计加扩展机臂球。二、实验准备1实之先查找abVEW 在ego NT 器人程面用有资料了 解下abVEW 的关能特。2、问aabVEW 的网站链 HYPERLINK ，解abVEW的最动。3、行器人速实制实及扩实（械臂球的步计。小NI推出专用用于EIDSRSNT玩具 机器人的abIW工具包美国国家仪器有限公司Naonal nsuens，简称 N）正宣推专于EGO MNSRS XT 玩具器的a

59、bVEW 具过个新工包， abVEW 用户可以创建并下载 VI，来操作和控制 MNDSRMSXT机人平三软件者也 可以用一具为MDSRMS XT 软创本地 模块EO MDSRS NT乐玩公于2006年 8 月推推出的广受欢欢迎的新一代玩玩具机器人系系统，该系统包包括一个由 NI 开发、且基基于abVEWW 平台全推式图化程境。乐高和NNI保着合作关同发新的MDSRMST软该 软件括个单拖式图化面专为0 到14 岁的童即MNDSRMS XT 目消者而化开过新的abVEW工包更高级的NDSOSXT用括小学和学育在都以用abVEW 提供高图 化程具对XT程。只要将LabVEW 程编译下到X就可在序行

60、情下使用 这一具与NT 人进交。放一个abVEW 输入控后具包以数 据传给器并正在行程拖一个abVEW 出件具可以 将当的值回PC用户常的abVEW 前面上看示第方传器其 他 MNDSRMS NT 附加硬件的开发人员员可以使用 abVEW 创建本地模模块，以便对 MNDSRMSXT软进行程并制件。三、实验器材abVEWWEduaon dt2009 件境；9797乐高教基套9797EO MNSORS Edcaon ae Se）一。 四、实验步步骤、启动LaabE，并新建一一个空白I文件 第一：到面捷式，击。第二：打开的始幕中击Ne新）的Bak VI ageed o XT，建 一个向XT的白VI文