自动控制原理课程设计关于系统校正

1、ksksys=tf(0.2,0.510.2)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonsys=tf(0.5,0.510.5)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonsys=tf(1,0.511)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonsys=tf(2,0.512)figure(1)step(sys) holdon，figure(2)bode(sys) holdonfigure(1)step(sys) holdon

2、，figure(2)bode(sys) holdon2.被控对象传递函数为K2设计超前校正环节，使系统性能指标得到满足如下要求：1） 速度误差常数=102） =45k,得 k=2000lim s2v程序如下：num=2000den=1,30,200,0n=find(magdb+10*log10(alpha)校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数Transferfunction:0.1647s+10.05404s+1Transferfunction:329.4s+20000.05404s4+2.621s3+40.81s2+200sans=0.16473.0472K1k，kkkvv0vnwcnu

3、m=100den=1,5,0go=tf(num,den)margin(go)gammao=65.5delta=6gamma=gammao+deltaw1=w2/betanumc=1/w2,1denc=1/w1,1gc=tf(numc,denc)Transferfunction:5.988s+168.02s+1Transferfunction:598.8s+10068.02s3+341.1s2+5s4.设已知单位负反馈系统其开环传递函数为kGsss要求系统具有的性能指标是：1) 控制输入为单位速度信号（TRAD/S）时，其稳态误差 E0.1RADtsts1s11=10,得相角裕度 ，穿越频率2s

4、invsinvccnum=10den=0.0625,0.625,1,0go=tf(num,den)margin(go)gammao=42.68delta=6gamma=gammao+deltaw=0.01:0.01:1000mag,phase=bode(go,w)n=find(180+phasegamma未校正系统参数：0.00004.00000.00001s11=4,得相角裕度 v=54.72，穿越频率2wsinvsinvcw =1.935cmag,phase=bode(go,w)未校正系统参数：20LGKG,WC,)kgdb,wc,gamma,wcc=2w3=wcc/sqrt(alpha)

5、w4=sqrt(alpha)*wccnumc1=1/w3,1denc1=1/w4,1gc1=tf(numc1,denc1)go1=go*gc1mag1,phase1=bode(go1,wc)lhc=20*log10(mag1)beta=10(lhc/20)w2=wcc/10w1=w2/betanumc2=1/w2,1denc2=1/w1,1gc2=tf(numc2,denc2)gc=gc1*gc2g=gc*go超前校正部分的传递函数),gc1,滞后校正部分的传递函数),gc2,串联超前滞后校正传递函数),gc,校正后整个系统的传递函数),g校正后系统参数： 及 A值),gmcdb,wcgc,p

6、mc,alpha,bode(go,g)超前校正部分的传递函数Transferfunction:2.23s+10.1121s+1滞后校正部分的传递函数Transferfunction:5s+1串联超前滞后校正传递函数Transferfunction:11.15s2+7.23s+14.591s2+41.05s+1校正后整个系统的传递函数Transferfunction:111.5s2+72.3s+100.2869s5+5.435s4+30.31s3+41.68s2+s校正后系统参数： 及 A值ans=12.52325.试验小结9.7114 56.8774 19.8837如果用 函数找穿越频率则为 4 左右，而模拟试验时，我算出来的穿越频率为 2 find的函数找穿越频率则最后算出来的校正系统与模拟时的相差叫大，而直接通过计算带穿