FANUC机器人焊接操作中高级操作指令

1、Page PAGE 23 of NUMPAGES 23机器人焊接操作中级培训内容草稿Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。Replacee指令培训教教材见本文档档后面。INST中包含含的指令（例：Arc startt/end, waitt, Braanch iinstruuctionns( IFF/seleect, JJMP/Labell等) ，timer，regiisterss, weaviing, pprograam conntrol 指令(paause, abortt)，weldiing I/O, Offseet）Wait 等待待

2、指令（厚黄黄皮手册P2220）等待指令用来在在一段指定的的时间内停止止程序的执行行，或者在某某个条件满足足之前阻止程程序的执行。当当执行该指令令时，机器人人不执行任何何操作。有两两种有效的等等待指令：指定时间的等待待指令：在一一指定的时间间段内停止程程序的执行。条件等待指令：直到满足一一特定的条件件或者一特定定的时间段后再开始执行行程序。指定时间的等待待指令Wait (时时间)指定时间的等待待指令在一指指定的时间段段后（几秒钟钟后）再恢复复程序的执行行。例：1. WAAIT 2. WWAIT 110.5seec 3. WWAIT RR 1条件等待指令WAIT（条件件）（处理办办法）条件等待指令

3、能能阻止程序的的执行，直到到所指定的条件被被满足，或者者指定的时间间已经过去。有如下两种情况：若没有指定任何何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。“Timeouut，LBLLi”语句能使程程序在系统配配置显示屏的的14.WAIT timeoout项所指定的时时间内停止程序序的执行。如如果在这段时间内内等待后的条条件被满足，则则程序等待结结束，继续执执行下一步程程序；如果Waitt后所指定的的条件不能在在这段等待时时间内被满足足，程序控制制就转换到一一个指定的标标记上 （即即LBL11分支程序序上），并开开始执行该标标号所指定的的程序。（参照下面面的短例）WAIT tiimeout

4、t 的时间数数值设置是在在Systeem connfigurrationn 屏幕中进进行设定的，路路径如下：MENUSSYSTEEMF1，TTYPEConfiig。寄存器条件等待待指令寄存器条件等待待指令是将一一个寄存器的的值与另一个个值进行比较较，并一直等等待到比较条条件被满足。例如：3：WAAIT R 2 1, TIMEEOUT LLBL 1 4：WAIT RR 1 =200注释：Labeel 指令采用Labell 指令（LLBLi ）来指定定一个程序执执行分支的目目的地。LBLi 是一段程序序的起始句， 是可以在INNST中找到到的一个独立立的语句，只只有先在程序序中提及或者者指定后，才

5、才能在等待指指令或其它指指令中使用。I/O条件等待待指令 I/O条件等待待指令将一输输入/输出信信号值与另外外一个值相比比较，并一直直等到比较条条件被满足。例如：5：WAAIT SDDI 2 OFFF，TIMEEOUT LLBL 11 6：WAIIT RDIIR 1=R 1寄存器指令寄存器指令的作作用是在寄存存器上执行算算数操作，有有效寄存器如如下：寄存器指令位置寄存器指令令位置寄存器轴指指令在寄存器运算中中，如下所示示的多项式运运算可能发生生：例如：1：R 2=R 3-R 4 +R 5-R 6 2：R 10=R 2*100/R 6注意下面的约束束条件：在一行上最多可可使用五个加加、减、乘、除

6、除运算符。但在一行中可同同时使用加减减，也可同时时使用乘除；但不能将加加减及乘除混混在同一行中中。3.2.1寄存存器指令一个寄存器指令令在寄存器上上执行一个数数学运算。寄寄存器因为有有整数或者小小数等不同的的结构而多种种多样。一个个简单的寄存存器仅仅代表表一个不断累累积变化的数数值。 例如：Ri =（vaalue），该该语句表明将将一个数值装装进了一个指指定的寄存器器内。Ri =（vvalue）+（valuue），该语语句表明将两两个数值的和和装进一个指指定的寄存器器内。寄存器显示屏：DATA键F1，TYYPERegiisterss。要输入一些注释释和评论，采采用下面的步步骤：A, 将光标移移

7、到选定的寄寄存器编码处处，按下ENNTER。B， 选择一种种注释输入方方法C，按下期望的的功能键，然然后输入注释释。D，完成注释后后，按ENTTER。要改变寄存器的的数值，将光光标移到数值值处，直接输输入想要的数数值即可。3.2.2 位位置寄存器指指令 一个位置寄存器器指令能在一一个位置寄存存器上进行数数学运算。一一个位置寄存存器指令能在在一个指定的的位置寄存器器中装入一个个位置数据、两两个数值的和和或差。一个个位置寄存器器使用相同的的格式作为一一个寄存器指指令。一个位置寄存器器是一个装载载位置数据（xxyzwprr）的变量。注意：在使用位位置寄存器指指令之前，通通过设定LOOCK PRREG

8、来锁定定位置寄存器器。当位置寄寄存器指令中中使用了未被被锁定的位置置寄存器时，运运算会变得非非常严格。位置寄存器的设设置步骤：DATA键F1，TYYPEPosiition Regissters。要输入一些注释释和评论，采采用下面的步步骤：A, 将光标移移到选定的寄寄存器编码处处，按下ENNTER。B， 选择一中中注释输入方方法C，按下期望的的功能键，然然后输入注释释。D，完成注释后后，按ENTTER。要改变位置寄存存器的值，首首先将光标移移动到位置寄寄存器的数值值区域，然后后按下F3，RRECORDD，同时要按按住Shifft 键。相应的位置置寄存器后显显示“R”时，表示该该位置寄存器器已经示

9、教过过一个值了。若该位置显显示的是“*”，表示该寄寄存器还未进进行位置示教教。注意：在包含多多个运动GRROUP的系系统中，示教教一个位置寄寄存器，要根根据当前运动动Groupp记录所有轴的的位置数据值值。要删除已被存储储在位置寄存存器中的位置置数据值，在在按下SHIIFT键的同同时按下F55，CLEAAR。要查出当前的位位置数据值，按按F4POSITTION。详详细的位置数数据屏幕出现现。要改变其其中任何一个个值，只要将将光标移到相相应的数字上上，并输入一一个新的数值值即可。要改变配置，按按下F3 CONFIIG。将光标标移动的相应应的区域，通通过使用向上上和向下的箭箭头来改变位位置数据。要

10、改变位置数据据的存储形式式，按下F55REPRRE，并选选择需要的存存储形式（即即相应的坐标标系下位置值值）。要显示附加轴的的数据，按下下F2 PAAGE。 完成设置后，按按下F4 DDONE。4. Weldding II/O指令焊接输入（WDDI）和焊接接输出（WOO）信号是由由用户自己控控制的输入/输出信号。4.1 Rii =WDIIi （第一个ii表示寄存器器的号码，第第二个i表示示焊接输入信信号号码）该指令表示在一一个寄存器中中存储了焊接接输入状态（OOn=1,Offf=0）。例如R1=WI2 RR 3 =WIR 44.2 WOi =On/Off（ii指焊接输出出信号编码，OOn表示打

11、开开输出；Offf指关闭输输出）该指令的作用是是将一个指定定的焊接输出出信号或者打打开或者关闭闭。例如 WO1=Onn WOOR 3 =Offf4.3 WOi =PULLSE（tiime）此处处的时间宽度度为0.1-25.5秒秒。该指令的作用是是将一个指定定的焊接输出出打开一定的的时间。当时时间未被指定定时，该指令令会执行脉冲冲输出。例如：WO 1 =PULLSE WO 2 =PULLSE，0.2sec WOR 3 =PULLSE，1.2sec4.4 WOi =Rii该指令通过所指指定的寄存器器的值来决定定是将焊接输出打开开还是关闭。当当寄存器设置置为0时，该该指令关闭焊焊接输出。当当寄存器的

12、设设置值为0以以外的数字，该该指令将打开开焊接输出。例如：WO 1 =R 2 WOR 5 =RR 15分支指令（BBranchh insttructiions）一个分支指令是是在执行程序序的过程中引引出和制造一个个分支，也就就是在程序的的执行路线中中转而执行另另外一部分程程序。有如下下四种分支指指令：Label 指指令Programm end 指令无条件分支指令令有条件分支指令令5.1 Labbel指令（厚厚黄皮书P2209）5.2 Proogram end 指指令（厚黄皮皮书P2099）5.3 无条件件分支指令一个无条件分支支指令总是会会引起同一个个程序执行的的分支。有如如下两种有效效的无条

13、件分分支指令：Jump指令：引起转向执执行一指定的的labell 或程序的的分支指令。程序调用指令：转向执行另另外一个程序序。5.3.1 JJump指令令 JMP LBLiiJMP LBLLi 指指令能够使正正在运行程序序控制转向到到去执行一个个指定的laabel程序序。 例如：3. JJMP LBBL 2：hand openJMP LBBLR445.3.2 调调用程序指令令 CALLL（某一个程程序）5.4 条件分分支指令一个条件分支指指令能在一个个指定的条件件被满足的时时候使机器人人从执行程序序中的一个位位置跳转去执执行另外一个个位置的语句句。有效的条条件分支指令令有如下两种种：有条件的比

14、较指指令：当某个个条件被满足足后，该类指指令能制造一一个程序执行行的分支，使使机器人转向向执行一个指指定的程序或或者labeel。该类指令中中有寄存器条条件比较指令令和输入/输输出（I/OO）条件比较较指令。条件选择指令：根据寄存器器的值，能够够产生一个条条件执行的分分支，使机器器人转向执行行一个指定的的跳转指令或或者一个子程程序调用指令令。5.4.1 寄寄存器条件比比较指令 IIF Rii （比较较运算符）（数数值）（处理理办法）一个寄存器条件件比较指令将将存储在寄存存器中的数值值与另外一个个值相比较，当当比较条件满满足后，就开开始执行处理理办法。其中中比较运算符符后面的数值值可以为一个个恒

15、定值也可可是一个指定的的寄存器。5.4.2 II/O条件比比较指令 IIF（I/OO）（比较运运算符）（数数值）（处理理办法）输入/输出条件件比较指令将将一个输入/输出信号值值与另外一个个值进行比较较。当比较条条件得到满足足后，立即执执行指定的处处理办法。例例如： 7. IF R 1=R2， JJMP LBBL1 8. IFF AO 2 =30000，CALLL SUBBPRO1 99. IF GIR 2=100，CCALL SSUBPROO2 110. IFF RO 2 OFFF，JMP LBL 1 111. IFF DI 3 =ON，CCALL SSUB1在一个条件分支支指令中，在在同一行

16、的条条件叙述中也也可同时指定定多个条件，采采用逻辑操作作符（andd 或者orr）。这样可可以简化程序序的结构，能能使条件被快快速有效地评评估。5.4.3 指指令的格式IFannd aand ,JMPP LBL3IForr , JMP LLBL3如果同时使用aand 和oor，逻辑就就比较复杂。因因此，禁止使使用and 和or 的的组合。如果在一行中使使用多个annd或者多个个or，并且且其中有一个个被改动，所所有其它的aand 或者者or都要被被相应地改变变。你将看到到屏幕上显示示下列提示：TRIF-0662 ANDD operrator was rreplacced too ORTRIF-

17、0663 OR operaator wwas reeplaceed to AND在同一行中可结结合使用多个个and 或或or，从而而形成五个条条件。5.4.4 条条件选择指令令SELECT Ri =（vallue）（pprocesssing）=（valuue）（prrocesssing）=（valuue）（prrocesssing）EELSE（vvalue）（pprocesssing）例如： 111. SEELECT R 1=1，JMPP LBL1=2，JMP LBL22=3，JMP LBL22=4，JMP LBL22ELSE，CAALL SUUB26. Timeer 指令6.1 程序定定时器

18、指令该指令的作用是是开启和停止止程序计时器器。用来在一一个程序中量量度从一行到到另外一行所所用的时间。依次按键选择MENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可进入程序定时器屏幕画面。定时器编辑语句句通常如下所所示例：TIMER11=STAART TIMMER 11 =STOOPTIMER 1 =RESSET程序定时器屏幕幕画面就是高高达10种定定时器的数值值列表，每个个定时器都有有其自己的编编号，并且可可对其进行时时间长短的设设置。还可对定时器进进行详细的设设置，比如注注释以及定时时器指令执行行 的开始行行及结束行等等等。程序列举：. TIIMER 1 =STAART

19、TIIMER 1 =STOOP6.2 系统定定时器系统定时器是一一个表明系统统运行时间的的定时器。系系统定时器能能显示四种类类型的时间。项目说明Power-oon timme控制部件电源开开启的时间Servo-oon timme警报解除后，系系统准备运转转的时间运转时间（opperatiion tiime）程序执行的时间间，不包含异异常终止的时时间段待机时间(sttandbyy timee) 执行待机指令的的时间按照下列步骤，显显示系统定时时器屏幕：MENUSSTATUUSF1，TTYPESys ttimer，系系统定时器的的屏幕将会显显示。如果整整个机器人系系统有多个GGroup， 系统定时

20、器器可在多个GGroup之之间进行转换换，此时按下下F2 GRROUP#,之后输入GGroup号号码即可完成成转换。可开启和停止每每个项目的计计时，也可对对每个项目的的计时进行清清除和重新设设置。7. Weavving (黄皮书P1194) 摆动指令使用用的相关设置置 Weave ssetup （注意多个Groupp存在时的设设置） 对该设置界面面界面进行相相关设置使您您能更好的调调整和控制摆摆动操作。在在大部分的应应用中，默认认的设置已经经适用，不必必进行改动。Press MMENUS.Select SETUPP.If the Weavee screeen iss not displlaye

21、d, presss F1, TYPPE.Select Weavee. itemdescripptionWeave eenablee grouup massk设置该项目以便便实现多个GGroup存存在时的摆动动操作。尽管管所有的Grroup都能能势能，但仅仅仅机器人能能够摆动。Dwell ddelay type该项设置可以是是stop 或者 movve 。两者者设置后摆动动的轨迹如下下图所示：DDwell delayy incrreasess weldd peneetratiion att the jointt sideewallss duriing weeavingg. Thee stopp

22、dwelll dellay caauses the rrobot to ceease aall mootion at thhe weaave peeak foor thee lenggth off timee speccifiedd by tthe weeave sscheduule. NNote tthat SStop DDwell Delayy is nnot suupportted foor Mulltigrooup annd Cooordinaated mmotionn.The movve dweell deelay ccausess the robott to ccease late

23、rral mootion but ccontinnue foorwardd motiion att the weavee peakk for the llengthh of ttime sspeciffied bby thee weavve schhedulee.Frame ttype该项设置摆动坐坐标系。可以以是TOOLL也可以是 ttool&ppath 。但但以后者使用用最为广泛。This item allows you to set the reference frame that the arc welding system uses to define the weave frame

24、. Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool data or the tool&path data.The toool&patth is the mmost ccommonnly ussed reeferennce frrame. This referrence framee is eespeciially helpfful whhen weeavingg arouund a corneer, beecausee the weavee st

25、ayys parrallell to tthe y-vectoor of the ttool. Tool&path uses x deffined by thhe patth mottion aand z definned byy the tool framee. y iis perrpendiicularr to bboth xx and z.Use of the ttool aas a rrefereence fframe is immportaant foor wellding with simulltaneoous taable mmotionn thatt requuires the

26、 wweave to bee relaative to thhe movving ppart. For eexamplle, iff you are wweldinng a ccylinddricall partt thatt is rrotatiing, yyour wweld iis acttuallyy a sppiral. In tthis ccase, you ddo nott wantt to uuse thhe patth of the rrobot to weeld, bbecausse youu wantt the weld to foollow the ssurfacce

27、of the ppart. Tool uses the xx, y, and zz defiined bby thee tooll.Elevatiion该项用来设置摆摆动矢量Y值值相对于摆动动坐标系xyy平面所成的的角度。例如如可以设置成成90度，这这样摆动轨迹迹就是沿着焊焊枪上下摆动动。如下图所所示。Azimuthh该项设置的是摆摆动矢量Y与与摆动坐标系系Y轴之间的的夹角。Thhis ittem alllows you tto entter thhe anggle beetweenn the y commponennt of a weaave veector and tthe weeave

28、fframe y-axiis. Thhis alllows you tto chaange tthe anngle oof thee weavve if you ccannott rotaate thhe toool. Thhis chhangess the y aliignmennt rellativee to xx.Center Rise设置摆动矢量相相对于摆动平平面所提升的的距离（单位位是mm）.Radius设置圆形摆动的的摆动距离。对对于圆形摆动动来说是唯一一有效的参数数。如果被设设置成0， 弧焊系统将将仅仅采用振振幅作为摆动动距离，结果果将是一个更更圆的环形。This item al

29、lows you to specify the weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.Bl

30、end wweave end该项设置每段焊焊缝连接处（示示教点）的摆摆动特点。如如果是ON, 摆动保持持规则形状，并并且不能经过过每个示教点点；如果设置置成OFF, 可典型的的应用于锐角角的拐角处。Peak ouutput port DO指定一个数字输输出信号，指指定该信号后后，在每一个个摆动峰值时时，该数字输输出信号将会会发送到焊接接界面和输入入电源上。对对于多个Grroup, 要指定不同同的输出端口口。Peak ouutput pulsee指定峰值输出端端口信号的脉脉冲输出长度度。Thiss itemm alloows yoou to set tthe puulse llengthh, i

31、n seconnds, oof thee peakk outpput poort DOO signnal. FFor muulti-ggroup weaviing, aa sepaarate peak outpuut pullse caan be assiggned ffor eaach grroup.Peak ouutput shifttThis ittem alllows you tto shiift foorwardd, in seconnds, tthe peeak ouutput port DO. YYou miight nneed tto shiift foorwardd the

32、signaal duee to rrobot decelleratiion. FFor muulti-ggroup weaviing, aa sepaarate peak outpuut shiift tiime caan be assiggned ffor eaach grroup. Weave sscheduule 8. Proggram CControol指令该指令控制程序序的执行。Halt指令Abort指令令8.1 Hallt指令PAUSE暂停指令以下列列方式打断程程序的执行，引引起机器人运运动的减速或或者停止：如果正在执行这这样一个操作作指令，则在在操作结束之之前，程序停停止运行。将

33、光标移到下一一行，重新开开始时，程序序从这一行开开始执行。如果程序定时器器正在使用中中，此时定时时器停止计时时。而当程序序重新开始时时，程序计时时起被再次激激活。如果正在执行一一个脉冲输出出指令，则在在该指令结束束后停止程序序。如果正在执行的的是一个指令令而不是一个个程序调用指指令，则在该该指令执行结结束后停止程程序；当程序序重新开始时时执行程序调调用指令。通过Pausee 指令可以以暂停程序运运行，帮助我我们进行程序序的调试工作作。当需要程序序循环运行时时，要将此指指令删除后才才可实现。 8.2 Abbort指令令ABORT该指令以下列几几种方式异常常中断程序的的执行，引起起机器人运动动的减

34、速和停停止：如果正在执行一一个操作指令令，则程序在在操作指令结结束前就被停停止。光标停留在当前前行上。当异常中断指令令被执行时，程程序的执行就就不能被继续续。有关主程程序的程序调调用指令中的的信息就会丢丢失。9. OFFFSET指令令Offset，PR 2 （UFRAME 1 ）JP 1 50% FFINE OOffsettOFFSET指指令通过位置置寄存器中指指定的偏置数数值来改变程程序中的已经示教教了的位置信信息，并在实实际运行中移移动机器人到到所改变的位位置上。偏置条件是OFFFSET CONDIITION 指令中所指指定的。OFFSET CONDIITION 指令能进一一步指定OFFF

35、SET指指令中所用的的偏置数值。OFFSET CONDIITION 指令必须在在OFFSEET指令被执执行之前指定定，所指定的的偏置条件在在程序完成之之前或者下一一个OFFSSET COONDITIION指令被被执行之前一一直有效。对于一个偏置条条件，下列元元素必须被指指定：位置寄存器指定定机器人手臂臂的提升方向向和提升数值值。当位置信息是在在Jointt坐标系中被被表达时，每每个轴的提升升数值都要使使用。当位置信息是在在笛卡儿坐标标系中表达的的，决定偏置置条件的用户户坐标系要被被指定。如果果不被指定，正正被选择的用用户坐标系将将会被使用。注意：如果示教教过程是在JJoint坐坐标下进行的的，

36、那么改变变用户坐标系系统并不会影影响位置变量量和位置寄存存器；如果示示教是在直角角坐标下进行行的，并且未未使用用户坐坐标系统，则则位置变量不不受用户坐标标系统的影响响。 在其它它情形下，位位置变量和位位置寄存器都都要受到用户户坐标系统的的影响。 Tool坐标的的设置值和配配置是忽略不不计的。 当您采用OFFFSET选项项示教或者编编辑运动指令令的位置信息息时，您可以以示教减去偏置值的的位置。 从当前位置处剪剪去偏置数值值？Yes，示示教用位置信信息剪去偏置置数值No，直接接示教位置信信息输入偏置数据的的PR索引输入OFFFSET CCONDITTION指令令中指定的位位置寄存器的的数字。输入偏

37、置数据的的 Ufraame号码输入偏置数数值被减去时时所使用的用用户坐标系号号码。当采用数字键手手动编辑位置置信息时，您您不能示教位位置信息减去去偏置值。即使纠正数值被被减去的位置置示教过程是是有效的， 当前的位置置实际上也会会在下列情形形中被采用：指定的位置寄存存器未初始化化。“IGNOREE Offfset ccommannd” 被设置成成”ENABLLED“。当“IGNORRE Offfset commaand”被设置成“ENABLLED”时，即使执行OOFFSETT指令，当前前的位置也会会被直接示教教为位置信息息（提升信息息不显示），而而且机器人停停止在示教的的位置上。 在程序被暂停之

38、之后，改变了了偏置数值，而而OFFSEET在执行中中，这个数值值的变化将会会影响到程序序恢复执行后后的机器人运运动。但是，当当你改变了OOFFSETT CONDDITIONN指令中一个个位置寄存器器的数值时，这这个变化将不不会影响机器器人的运动。9.1 直接偏偏置条件指令令JP 1 50% FFINE OOffsett，PR 2直接偏置条件指指令通过在位位置寄存器中中直接指定偏偏置数值来改改变位置信息息，而无须在在OFFSEET CONNDITIOON指令中指指定偏置条件件。参考的坐坐标系是当前前所选用的用用户坐标系。 注意：如果示教教过程是在JJoint坐坐标下进行的的，那么改变变用户坐标系

39、系统并不会影影响位置变量量和位置寄存存器；如果示示教是在直角角坐标下进行行的，并且未未使用用户坐坐标系统，则则位置变量不不受用户坐标标系统的影响响。 在其它它情形下，位位置变量和位位置寄存器都都要受到用户户坐标系统的的影响。 当您采用直接的的偏置条件来来改变或者编编辑运动指令令时，你可以以通过减去偏偏置数值来示示教位置信息息。 当您采用直接的的偏置条件来来改变或者编编辑运动指令令时，将会显显示如下的提提示信息：从当前位置上减减去偏置数据据？ 选择Yees，示教位位置信息减去去偏置数值。 选择Noo， 直接示示教位置信息息。当采用数字键手手动编辑位置置信息时，您您不能示教位位置信息减去去偏置值。

40、即使纠正数值被被减去的位置置示教过程是是有效的， 当前的位置置实际上也会会在下列情形形中被采用：指定的位置寄存存器未初始化化。直接偏置条件指指令中所使用用的位置寄存存器的号码未未被初始化。“IGNOREE Offfset ccommannd”被设置成“ENABLLED”。当“IGNORRE Offfset commaand”被设置成“ENABLLED”时，即使执执行OFFSSET指令，当当前的位置也也会被直接示示教为位置信信息（提升信信息不显示），而而且机器人停停止在示教的的位置上。 例1： 1：OFFFSET CONDIITION PR 1 2：JP 1 100% FINEE 3：LP 2

41、500mmm/secc FINEE Offsset例2： 1: JP 1 100% FINEE 22：LP 2 500mmm/secc FINEE Offsset, PR 110. Toool offfset 指指令TOOL_OFFFSET_CONDIITION PR 2 (UTOOOL1)JP 1 50% FFINE TTool_ooffsett一个工具偏置指指令是改变机机器人的位置置，将机器人人从目标位置置移动到提升升后的位置处处，并通过工工具偏置条件件中指定的偏偏置量记录下下位置数据。偏偏置量被使用的前提提条件是通过过一个工具偏偏置条件指令令来进行制定定。一个工具偏置条条件指令指定定被使用的偏偏置条件。必必须在执行相相应的工具偏偏置指令之前前执行条件指指令。一旦工工具偏置条件件已被指定，直到程序终止或者下一个工具偏置条件指令执行前，该指令都是有效的。当指定工具偏置条件时请注意下列几点：位置寄存器指定定目标位置移移动或提升的的方向以及数数值量。使用相应的工具具坐标系统来来指定偏置条条件。当工具坐标系统统编号被忽略略时，就会使使用当前指定定的工具坐标标系