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文档简介

1、这里使用图片以及简单的文字介绍的移动机器人运动学而6/e Robot Locomotion），并比较了多种结构的优缺点。机器人运动学特点：所有的轮子都是驱动轮所有的轮子都可以操纵优点：缺点：轮子同步驱动特点：所有的轮子都是驱动轮所有的轮子都可以操纵优点：缺点：轮子同步驱动通过旋转轮子来转向 四个或更多的轮子可以 更好适应粗糙路面机械结构复杂每一个轮子都可以操 纵，并提供动力。控制复杂：-很多马达需要控制-哪里是前面？轮子驱动一一三轮车特点:只有一个马达作为动力（在前轮 或通过后面的差分轮） 一个马达在前面作为方向盘优点:容易控制-轮子驱动一一三轮车特点:只有一个马达作为动力（在前轮 或通过后面

2、的差分轮） 一个马达在前面作为方向盘优点:容易控制-驾驶和速度不在一起控制-只需要两个马达缺点:不能在原地转动在不平的路面上容易倾翻机械结构有点复杂-需要后面有差速器来避免打滑-在前轮安装驱动论和 做方向盘的马达优点:履带特点:单独驱动两个履带只能慢慢转动速度和方向不能单独控制优点:履带特点:单独驱动两个履带只能慢慢转动速度和方向不能单独控制摩擦力很大、能量损耗大机械结构复杂-能以保持履带拉紧可以在原地转动 在不平的路面上性能非 常好-稳定-很难到达高的地方-牵引很好一个或两个马达行走特点：多只脚协调动作优点：行走特点：多只脚协调动作优点：在粗糙路面性能较好-好的关节-稳定-好的牵引力缺点：不能原地转动速度慢控制复杂-移动困难，操纵性差机械复杂每一只脚需要提起和前/后移动每一只脚可能需要多 个马达这里使用图片以及简单的文字介绍的机器人运动学，在下一次，我们将配合简单

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