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文档简介

1、RobotArt离线编程软件应用环境搭建主要内容掌握离线编程的基本操作流程。掌握导入机器人、导入工件和导入工具的方法。掌握TCP校准和工件校准的流程。离线编程的主要流程环境搭建导入机器人导入工具导入零件TCP设置工件校准轨迹设计轨迹生成轨迹偏移轨迹点姿态调整插入过渡点仿真后置生成代码真机运行离线编程的主要流程环境搭建1.导入机器人点击菜单栏中点击“选择机器人”按钮。在弹出的界面中进行机器人模型的选择。选择机器人型号后，在界面右边预览中会显示出机器人模型。如果切换到轴范围，会显示出所选择机器人的六个轴的运动范围。如果切换到逆解设置，会显示出逆解设置，分别有向前，向后，向上，向下，不旋转和翻转。离

2、线编程的主要流程环境搭建1.导入机器人选择好需要的机器人模型后，单击插入机器人模型，机器人就会被导入到软件中，如图所示导入ABB-IRB 120机器人。离线编程的主要流程环境搭建2.导入工具在菜单栏中点击导入工具按钮。在弹出的位置文件夹中，选择所需要的工具，单击打开。工具就会被导入到软件中，并且自动装配在机器人的法兰盘上。离线编程的主要流程环境搭建3.导入工件在菜单栏中点击导入零件按钮。在弹出的位置文件夹中，选择需要加工处理的零件，单击打开。离线编程的主要流程环境搭建4.校准TCP接下来要进行校准软件中TCP设置的操作。在真实的工作环境中，需要先校准工具TCP，将得到的数据记录下来，在软件中操

3、作，要右击左侧的工具，选择“TCP设置”，如图所示。 离线编程的主要流程环境搭建4.校准TCP弹出设置TCP的界面，将实际测量得到的TCP的坐标值填入到对应的坐标中，如图所示，再单击“确定”。这样就校准了软件中的TCP位置。离线编程的主要流程环境搭建5.工件校准在菜单栏中选择“工件校准”图标。弹出如图所示的工件校准界面。首先指定第一点，单击界面中第一点的“指定”，然后在零件上单击指定的点，这样在工件校准界面设计环境的第一点中会自动出现坐标值。离线编程的主要流程环境搭建5.工件校准指定第二点，同第一点指定方式相同，如图所示，获得第二点坐标值。指定第三点，如图所示，获得第三点坐标值。然后将真实环境中这三点的坐标值，对应的填入工件校准的界面中。离线编程的主要流程环境搭建5.工件校准然后点击“原位置预览”，在界面单击一下，再点击“目标位置预览”，在界面单击一下，最后点击“对齐”按钮，在界面单击一下，离线编程的主要流程环境搭建6. 保存工程将搭建好的离线编程进行保存，单击菜单栏中“保存”按钮。弹出另存为界面，输入文件名，保存为（写科字.robx），然后单击“保存”如图所示。这样后续修改可以直接打开。

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