基于51单片机多模式智能小车研究与制作

1、基于51单片机多模式智能小车的研究与制作 PAGE 89毕业设计(论文)课题名称称 基于于51单单片机多多模式智智能小车车研究与与制作学生姓名名学号系、年级级专业指导教师师职称学 生 20122年5月月13日日目录前文摘要要.3作品介绍绍.5工作原理理6作品功能能及特色色.8作品结构构.8硬件部分分.8（1）：STCC12CC5A660S22单片机机最小系系统.8（2）：整机供供电电源源电压模模块11（3）：TC990122红外遥遥控模块块.122（4）：安卓手机蓝牙牙模块.16（5）：电机驱驱动模块块.17（6）：ST1188红红外循迹迹模块.200软件部分分12（1）：ST1188红红外循

2、迹迹程控制制序流程程图.233（2）：TC990122红外遥遥控程序序控制流流程图.34（3）：安卓手手机程序序控制流流程图.48（4）：整机工工作程序序流程图图57参考文献献80七、 实实物展示示82摘要当今社会会，科学学技术日日新月异异，时代代前进的的步伐越越迈越宽宽，应用用自动化化设备，计算机机处理，现代化化通讯，数字化化通讯，数字化化信息，现代化化显示设设备等高高新技术术而建立立的现代代化智能能，监控控等系统统已经得得到充分分的发展展与应用用，智能能机器人人也就应应运而生生。智能作为为现代的的新发展展，是以以后的发发展方向向，他可可以按照照预先设设定的模模式在一一个环境境里自动动的运作

3、作，不需需要人为为的管理理，可应应用于科科学勘探探等等的的用途。智能小小车就是是其中的的一个体体现。本本次设计计的多模模式智能能小车，支持红红外循迹迹、红外外遥控控控制，安安卓机蓝蓝牙控制制。采用用STCC12CC5A660S22单片机机作为小小车的检检测和控控制核心心；采用用ST1188红红外对管管对路面面进行道道路检测测，从而而把反馈馈到的信信号送单单片机，使单片片机按照照预定的的工作模模式控制制小车在在道路上上按照预预定的速速度行驶驶；此外外可以使使用TCC90112红外外遥控和和安卓手手机对小小车进行行控制，时时刻刻刻做到到让小车车前进、后退、左拐、右拐。本设计计结构简简单，较较容易实

4、实现，但但具有高高度的智智能化、人性化化，一定定程度体体现了智智能。关键词：智能车车、STTC122C5AA60SS2、单片机机 、TTC90012、蓝牙、安卓手手机ABSTTRACCTSmarrt aas aa neew ddeveeloppmennt oof tthe moddernn, iis tthe devveloopmeent dirrecttionn off laaterr, hhe ccan acccorddingg too thhe ppresset modde aautoomatticaallyy inn ann ennvirronmmentt off opperaatio

5、on, witthouut tthe neeed oof hhumaan mmanaagemmentt, ccan be useed iin sscieentiificc exxploorattionn annd sso oon. Smaart carr iss onne oof tthe embbodiimennt. Thee muultii-moode inttellligeent carr deesiggn, suppporrt iinfrrareed ttracckinng aand inffrarred remmotee coontrrol, blluettootth aandrro

6、idd maachiine conntrool. USEES SSTC112C55A600S2 sinnglee chhip miccroccompputeer aas tthe carr deetecctioon aand conntrool ccoree; UUsinng SST1888 iinfrrareed ttubee rooad tessts of pavvemeent, soo ass too seend feeedbaack to thee siignaal oof ssinggle chiip mmicrrocoompuuterr, mmakee SCCM aaccoordi

7、ing to thee scchedduleed wworkk moode to conntrool tthe carr onn thhe rroadd inn acccorrdannce witth aa prredeeterrminned speeed; Allso cann usse TTC90012 inffrarred remmotee coontrrol andd anndrooid mobbilee phhonee too coontrrol thee caar, do forrwarrd, bacckwaard, tuurn lefft, turrn rrighht. Thii

8、s ddesiign hass siimplle sstruuctuure andd iss eaasy to impplemmentt, bbut aree hiighlly iinteelliigennt, hummanee, tto aa ceertaain exttentt reefleectss thhe iinteelliigennce.Keywwordds: inttellligeent carr, SSTC112C55A600S2, miicrooconntroolleer, TC990122, bblueetoooth, anndrooid mobbilee phhonees

9、二、作品品介绍本次利用用STCC5A660S22单片机机设计一一款多模模式的智智能小车车，该小小车可以以支持33种不同同的工作作模式：智能循迹迹模式红外遥控控模式蓝牙控制制模式为了让小小车能够够平稳的的在路道道上行驶驶，本次次采用的的是四驱驱的，其其三驱和和四驱的的区别是是很大的的，我们们可以从从平稳角角度和小小车带负负载能力力都可以以感觉的的。循迹迹部分主主要是给给定一条条路线，让小车车沿着该该路线行行驶，这这时候就就不需要要人为的的去对小小车进行行控制，也可以以让小车车沿着相相反方向向上行驶驶；红外外遥控部部分主要要是采用用红外线线的编码码和解码码的原理理去进行行控制，利用TTC90012

10、红红外一体体化接收收头进行行对红外外遥控板板发送过过来的信信号进行行采用，然后利利用STTC122C5AA60SS2单片片机对红红外接收收头接收收到的信信号进行行解码。从而达达到了小小车的前前进、后后退、左左拐、右右拐；安安卓手机机控制利利用手机机上的蓝蓝牙和小小车上的的蓝牙进进行匹配配，然后后传送AAT指令令去控制制小车的的前进、后退、左拐、右拐。 以以上的33种模式式主要是是控制部部分，驱驱动部分分我们采采用的是是2片LL2988N，通通过STTC122C5AA60SS2单片片机产生生PWMM脉冲信信号来控控制小车车的转速速和方向向，能够够让小车车在规定定的路线线上行驶驶，时刻刻的听从从自

11、己的的控制。三、工作作原理本次的多多模式智智能小车车主要由由稳压电电源模块块、电机机驱动模模块、智智能循迹迹模块、红外遥遥控模块块、蓝牙牙控制模模块以及及单片机机最小系系统模块块组成。系统框框图如图图一所示示。循迹主控系统电源模块红外蓝牙电机驱动下面简要要的描述述一下给给种模式式工作原原理：首先我们们是通过过安卓手手机对小小车进行行模式切切换的，循迹模模式、红红外模式式、蓝牙牙模式我我们可以以任意的的切换，每当我我们切换换到相应应的工作作模式的的时候相相应的LLED指指示灯就就会被点点亮，这这样更人人性化，切换和和手机控控制面板板如下图图所示:循迹模块块：主要要采用的的是STT1888红外对对

12、管，对对路面上上的黑白白线进行行采集、比较，然后将将采集到到的信号号送给单单片机进进行判断断，最后后由单片片机产生生PWMM信号去去控制44个电机机的差速速，从而而完成了了智能循循迹功能能。红外模块块：主要要采用的的是TCC90112红外外一体化化接收头头，首先先对遥控控板上所所有的按按键进行行解码，然后将将所有的的码元存存入到单单片机里里面，通通过编程程将某某某按键设设置为什什么功能能，执行行什么动动作，来来控制小小车怎么么行驶，这样就就完成了了红外遥遥控控制制功能。蓝牙模块块：主要要采用的的是HCC-066蓝牙模模块，与与单片机机的串口口P3.0和PP3.11相连接接，安卓卓手机与与小车上

13、上的蓝牙牙进行通通讯时，我们就就需要在在我们自自己的安安卓手机机上安装装一个控控制终端端机，可可以设置置按什么么键完成成什么动动作，什什么小车车的启动动、左拐拐、右拐拐、前进进、后退退、停止止等功能能。四、作品品功能及及特色 本作作品的主主要功能能： 1、能实现现智能循循迹功能能； 2、能支持持红外遥遥控功能能；3、能支支持安卓卓手机控控制功能能；4、控制制简单；5、可靠靠性高；特色：1、成本本低廉；2、综合合性比较较强，芯芯片利用用度高；3、操作作简单、经改造造有实用用价值；五、作品品结构1、硬件件部分（1）：STCC12CC5A660S22单片机机最小系系统STCC12CC5A660S22

14、单片就就是深圳圳宏晶科科技有限限公司的的典型性性单片机机产品，采用了了增强型型80551内核核，片内内集成了了60KKB程序序Flaash、1K数数据Fllashh（EEEPROOM）、12880字节节RAMM、2个个16定定时器、44根根I/OO、2个个全双工工异步串串行口（UARRT）、高速同同步通讯讯端口（SPII）、88通道110位AADC、2通道道PWMM/可编编程计数数器阵列列/捕获获/比较较单元（PWMM/PCCA/CCCU）、MAAX8110专用用复位电电路和硬硬件看门门狗资源源。STTC122C5AA60SS2指令令系统完完全兼容容80551单片片机，并并具有在在系统可可编程

15、（ISPP）功能能和在系系统调试试（ISSD）功功能。可可以省去去价格较较高的专专用编程程器，开开发环境境的搭建建非常容容易。接下来研研究下SSTC112C55A600S2单单片机的的特点：增强强型80051内内核，先先进的指指令集结结构，兼兼容普通通80551单片片机的指指令集，有硬件件乘法器器/除法法指令。：高速速度，11个时钟钟/机器器周期，速度比比普通880511单片机机块812倍倍，可用用低频晶晶振，大大幅度降降低EMMI.：片内内集成660KBB的Fllashh程序存存储器，擦写次次数100万次以以上，并并且有较较高的加加密性，无法解解密。：片内内集成112800字节数数据存储储器

16、（RRAM）.：芯片片内EEEPROOM功能能，擦写写次数110万次次以上。：最多多可以有有44个个I/OO。可设设置4种种模式准准双向口口/弱上上拉，推推挽/强强上拉，输入/高阻，开漏。：8通通道100位高速速ADCC，速度度可达225万次次/秒。：2通通道PWWM/可可编程计计数器陈陈列/捕捕获/比比较单元元（PWWM/PPCA/CCUU）.：2个个16位位定时器器，兼容容普通880511单片机机的定时时器T00/T11，2路路PCAA也作为为2个116位定定时器使使用。：内部部集成硬硬件看门门狗（WWDT）。：超强强的抗干干扰能力力：具有有ESDD保护功功能，可可以抵抗抗2万伏伏的静电电

17、干扰。：可编编程时钟钟输出功功能，TT0在PP3.44输出时时钟，TT1在PP3.55输出时时钟，BBRT在在P1.0输出出时钟。实物图如如下所示示：最小系统统如下所所示：（2）：整机供供电电源源电压模模块电源模块块采用的的是三端端稳压集集成芯片片，输入入电压为为7.88V；由由于系统统的工作作电压为为5V，故采用用LM778055。接下来研研究下LLM78805稳稳压芯片片的特点点：78055三端稳稳压集成成电路，电子产产品中，常见的的三端稳稳压集成成电路有有正负电电压输出出的788x 系列和和负电压压输出的的79系列列。顾名名思义，三端IIC是指指这种稳稳压用的的集成电电路，只只有三条条引

18、脚输输出，分分别是输输入端、接地端端和输出出端。它它的样子子象是普普通的三三极管，TO- 2220 的的标准封封装，也也有90013样样子的TTO-992封装装。用78系系列三端端稳压IIC来组组成稳压压电源所所需的外外围元件件极少，电路内内部还有有过流、过热及及调整管管的保护护电路，使用起起来可靠靠、方便便，而且且价格便便宜。该该系列集集成稳压压IC型型号中的的78后后面的数数字代表表该三端端集成稳稳压电路路的输出出电压，如78805表示输输出电压压为正55V，因因为三端端固定集集成稳压压电路的的使用方方便，电电子制作作中经常常采用。实物图如如下所示示：电路原理理图如下下所示：（3）：TC9

19、90122红外遥遥控模块块本次红外外遥控控控制采用用的是TTC90012，TC990122是一块块用于东东芝系列列红外遥遥控系统统中的专专用发射射集成电电路，采采用CMMOS工工艺制造造。它可可外接332个按按键，提提供8种种用户编编码，另另外还具具有3种种双重按按键功能能。TCC90112的管管脚设置置和外围围应用线线路都进进行了高高度优化化，以配配合PCCB的布布图和低低成本的的要求。接下来研研究下TTC90012红红外发射射器的特特点：低压压CMOOS工艺艺制造：低功功耗超小小静态电电流：低工工作电压压（VDDD=22.05.00V）：322+3条条指令码码：8种种用户编编码可选选择：T

20、SSOP-20、SOPP20、COBB可选的的封装形形式下面看看看TC990122编码方方式： TC990122的一帧帧数据中中含有332位码码，包括括两个88位用户户码，88位数据据码和88位数据据反码及及最后位位的同步步位。引引导码由由4.55ms的的载波和和4.55ms的的载波关关断波形形所构成成，以作作为用户户码、数数据码以以及他们们的反码码。同步步位（SSY）是是标志最最后一位位编码是是“0”或“1”的标示示位，它它只有00.566ms的的有载波波信号构构成。TC90012的的发射码码的格式式如下：遥控器的的输出波波形如下下所示：长按键发发码示意意图：发码数据据参数示示意图：“1”和

21、和“0”的区分分取决于于脉冲之之间的时时间，称称之为脉脉冲位置置调制方方式（PPPM）。发射射端输出出高电平平下图的的载波波波形发送送，频率率：388KHZZ；占空空比：11/3.红外发射射实物图图如下所所示：红外接收收实物图图如下所所示：电路原理理图如下下所示：（4）：安卓手手机蓝牙牙模块蓝牙的创创始人是是瑞典爱爱立信公公司，蓝蓝牙技术术是一种种无线数数据与语语音通信信的开放放性全球球规范，它以低低成本的的近距离离无线连连接为基基础，为为固定与与移动设设备通信信环境建建立一个个特别连连接。手手机之间间通过蓝蓝牙实现现数据共共享已成成为常理理，将手手机变身身为遥控控器为人人们的生生活带来来无限

22、方方便。遥遥控小车车在工业业、国防防、科研研等领域域应用越越来越广广泛，例例如说：消防遥遥控小车车、探测测小车等等。使用用安卓手手机蓝牙牙通信使使小车启启动、前前行、倒倒退、左左转、右右转和停停止等功功能。实物图如如下所示示： 手机终端端控制图图如下所所示：（5）：电机驱驱动模块块小车电机机采用的的专用芯芯片为LL2988N，通通过单片片机产生生PWMM脉冲信信号是控控制L2298NN的使能能端，控控制电机机的转速速；通过过L2998N的的输出电电平来控控制电机机的正反反转。接下来研研究下LL2988N电机机驱动芯芯片的特特点：L2988专用电电机驱动动芯片，L2998N内内部集成成了H桥桥式

23、驱动动电路，通过单单片机给给予L2298NN电路PPWM信信号来控控制小车车的速度度，控制制运输车车的前进进（使电电动机正正转）与与停止（使电动动机反转转）。 电机机驱动芯芯片L2298NN内部包包含4通通道逻辑辑驱动电电路。是是一种二二相和四四相电机机的专用用驱动器器，即内内含二个个H桥的的高电压压大电流流双全桥桥式驱动动器，接接收标准准TTLL逻辑电电平信号号，可驱驱动466V、22A以下下的电机机。其引引脚排列列如图11中U44所示，1脚和和15脚脚可单独独引出连连接电流流采样电电阻器，形成电电流传感感信号。L2998可驱驱动2个个电机，OUTT1、OOUT22和OUUT3、OUTT4之

24、间间分别接接2个电电动机。5、77、100、122脚接输输入控制制电平，控制电电机的正正反转，ENAA，ENNB接控控制使能能端，控控制电机机的停转转。也利利用单片片机产生生PWMM信号接接到ENNA，EENB端端子，对对电机的的转速进进行调节节实物图如如下所示示：直流电机机控制实实例图如如下所示示：电路原理理图如下下所示：（6）：ST1188红红外循迹迹模块 本次次设计的的循迹模模块主要要是采用用的是SST1888。市场上用用于红外外探测法法的器件件较多，可以利利用反射射式传感感器外接接简单电电路自制制探头，也可以以使用结结构简单单、工作作性能可可靠的集集成式红红外探头头。STT系列集集成红

25、外外探头价价格便宜宜、体积积小、使使用方便便、性能能可靠、用途广广泛，所所以该系系统中最最终选择择了STT188反射射传感器器作为红红外光的的发射和和接收器器件，其其内部结结构和外外接电路路均较为为简单SST1888采用用高发射射功率红红外光、电二极极管和高高灵敏光光电晶体体管组成成，采用用非接触触式检测测方式。ST1188的检检测距离离很小，一般为为8115毫米米，因为为8毫米米以下是是它的检检测盲区区，而大大于155毫米则则很容易易受干扰扰。笔者者经过多多次测试试、比较较，发现现把传感感器安装装在距离离检测物物表面110毫米米时，检检测效果果最好。本部分采采用了传传统的对对光控制制，在运运

26、输车的的底座的的相应位位置安装装对光装装置来控控制小车车在行驶驶过程中中采集信信号并经经CPUU进行信信息处理理判断处处于停止止、前进进、拐弯弯等。主主要利用用ST1188检检测循迹迹线，输输出接收收到的信信号给LLM3224 ，接收电电压与比比较电压压比较后后，输出出信号变变为高低低电平，再输入入到单片片机中，用以判判定是否否检测到到循迹线线。我们们采用红红外探测测法，即即利用红红外线在在不同颜颜色的物物体表面面具有不不同的反反射性质质的特点点，在小小车行驶驶过程中中不断地地向地面面发射红红外光，当红外外光遇到到白色纸纸质地板板时发生生漫反射射，反射射光被装装在小车车上的接接收管接接收；如如

27、果遇到到黑线则则红外光光被吸收收，小车车上的接接收管接接收不到到红外光光。单片片机就是是否收到到反射回回来的红红外光为为依据来来确定小小车的行行走路线线。正确选择择检测方方法和传传感器件件是决定定循迹效效果的重重要因素素，而且且正确的的器件安安装方法法也是循循迹电路路好坏的的一个重重要因素素。从简简单、方方便、可可靠等角角度出发发，同时时在底盘盘装设44个红外外探测头头，进行行两级方方向纠正正控制，将大大大提高其其循迹的的可靠性性，具体体位置分分布下图所示示。红外探头头的分布布图图中循迹迹传感器器全部在在一条直直线上。其中XX1与YY1为第第一级方方向控制制传感器器，X22与Y22为第二二级方

28、向向控制传传感器，并且黑黑线同一一边的两两个传感感器之间间的宽度度不得大大于黑线线的宽度度。小车车前进时时，始终终保持(如图33中所示示的行走走轨迹黑黑线)在在X1和和Y1这这两个第第一级传传感器之之间，当当小车偏偏离黑线线时，第第一级传传感器就就能检测测到黑线线，把检检测的信信号送给给小车的的处理、控制系系统，控控制系统统发出信信号对小小车轨迹迹予以纠纠正。第第二级方方向探测测器实际际是第一一级的后后备保护护，它的的存在是是考虑到到小车由由于惯性性过大会会依旧偏偏离轨道道，再次次对小车车的运动动进行纠纠正，从从而提高高了小车车循迹的的可靠性性。实物图如如下所示示： 电路原原理图如如下所示示：

29、2、软件件部分（1）：ST1188红红外循迹迹程控制制序流程程图及程程序代码码 /*测试试：成功功*/ /*智能能循迹小小车c语语言代码码*/#inccludde/*宏定义义*/#deffinee uiint unssignned intt#deffinee uccharr unnsiggnedd chhar/*全局变变量定义义*/uchaar RRighht_PPwm_Numm; /右轮轮脉冲变变量uchaar LLeftt_Pwwm_NNum; /左轮脉脉冲变量量uchaar fflagg_Buuzzeer;/*特殊功功能寄存存器定义义*/sfr p0=0 x880;sfr p1=0 x9

30、90;sfr p2=0 xAA0;sfr p3=0 xBB0;/*蜂鸣器器定义*/sbitt Buuzzeer=pp266;/*电机引引脚控制制线定义义*/sbitt Mootorr_Innputt_1=p20; sbitt Mootorr_Innputt_2=p21; sbitt Mootorr_Innputt_3=p22;sbitt Mootorr_Innputt_4=p23;sbitt Mootorr_ENNA=pp244;sbitt Mootorr_ENNB=pp255;/*循迹输输入引脚脚定义*/sbbit Traackiing_Inpput_1=pp000;/sbbit Traac

31、kiing_Inpput_2=pp011;/sbbit Traackiing_Inpput_3=pp022;/sbbit Traackiing_Inpput_4=pp033;/*操作按按键定义义*/sbitt Mootorr_sttartt=p330;sbitt Mootorr_sttop= p331;/*分支函函数的声声明*/voidd innit();voidd keeysccan();voidd Caar_llinee();voidd Mootorr_Sttop();voidd Mootorr_Sttartt();voidd Buuzzeer_ssounnd();voidd Caar_L

32、Leftt_beend(); voidd Caar_RRighht_bbendd();voidd deelayy_1mms(uuintt z);voidd Trrackkingg_Coolleect();/*主函数数*/voidd maain()iniit();Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;whiile(1)keeysccan(); TTracckinng_CColllectt();Buuzzeer_ssounnd();/*定时器器0初始始化*/voidd innit()TMOOD=00 x100;TH11=0 xxfc; /定时时时间为11ms，初值为为655536

33、-9211，时钟钟为111.05592mmhzTL11=0 xx67;EA=1;ET11=1;/*循迹采采集判断断与速度度处理*/voidd Trrackkingg_Coolleect() /循迹采采集函数数uchhar Traackiing_Colllecct; Traackiing_Colllecct=PP0&00 x0ff;swiitchh(Trrackkingg_Coolleect)caase 0: /000 000RRighht_PPwm_Numm=700; /右轮（直线前前进） LLeftt_Pwwm_NNum=70; /左轮CCar_linne();bbreaak;caase 1

34、: /00 011LLeftt_Pwwm_NNum=30; /左左轮（大大左转）RRighht_PPwm_Numm=700; /右轮CCar_Rigght_bennd();bbreaak;caase 2: /000 110LLeftt_Pwwm_NNum=65;/左左轮（小小左转）RRighht_PPwm_Numm=700;/右右轮CCar_linne();bbreaak;caase 3:/000 11LLeftt_Pwwm_NNum=59;/左左轮（中中左转）RRighht_PPwm_Numm=600; /右轮CCar_Rigght_bennd();bbreaak;caase 4:/001

35、00RRighht_PPwm_Numm=655; /右轮（小右转转）LLeftt_Pwwm_NNum=70;/左左轮CCar_linne();bbreaak;caase 8:/110 00RRighht_PPwm_Numm=300; /右轮（大右转转）LLeftt_Pwwm_NNum=70;/左左轮CCar_Lefft_bbendd();bbreaak;caase 12:/111 00RRighht_PPwm_Numm=599;/右右轮（中中右转）LLeftt_Pwwm_NNum=60;/左左轮CCar_Lefft_bbendd();bbreaak;caase 15: /111 11/停停车f

36、flagg_Buuzzeer=11;MMotoor_SStopp();bbreaak;deefauult:breeak;/*电机开开始*/voidd Mootorr_Sttartt()Mottor_ENAA=1;Mottor_ENBB=1; TR11=1;/*电机停停止*/voidd Mootorr_Sttop()Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;TR11=0;/*功能按按键扫描描函数*/voidd keeysccan()if(Mottor_staart=0)deelayy_1mms(55);iff(Mootorr_sttartt=00)MMotoor_SStarrt()

37、;if(Mottor_stoop=0)deelayy_1mms(55);iff(Mootorr_sttop=0) Mottor_Stoop();/*以以下就是是小车循循迹算法法*/*小车直直线前进进*/voidd Caar_llinee()Mottor_Inpput_1=00;Mottor_Inpput_2=11;Mottor_Inpput_3=00;Mottor_Inpput_4=11;/*小车向向右(中中拐弯)大拐弯弯*/voidd Caar_RRighht_bbendd()Mottor_Inpput_1=00;Mottor_Inpput_2=11;Mottor_Inpput_3=11;M

38、ottor_Inpput_4=00;/*小车向向左(中中拐弯)大拐弯弯*/voidd Caar_LLeftt_beend()Mottor_Inpput_1=11;Mottor_Inpput_2=00;Mottor_Inpput_3=00;Mottor_Inpput_4=11;/*蜂鸣器器函数*/voidd Buuzzeer_ssounnd()unssignned chaar BBuzzzer_numm;if(flaag_BBuzzzer=1)fllag_Buzzzerr=0;foor(BBuzzzer_numm=0;Buzzzerr_nuum44;Buuzzeer_nnum+) Buzzzer

39、r=0;ddelaay_11ms(2);BBuzzzer=1;/*中断处处理函数数*/voidd T00_tiime() iinteerruupt 3uinnt tt0_ccounnt;TH11=0 xxfc;TL11=0 xx67;t0_couunt+;if(t0_couuntRigght_Pwmm_Nuum) MMotoor_EENA=1;elsseMootorr_ENNA=00;if(t0_couunt1000)t00_coountt=0;/*软件延延时zmms*/voidd deelayy_1mms(uuintt z)uinnt xx,y;forr(x=z;xx0;x)foor(yy=

40、1110;yy0;y);（2）：TC990122红外遥遥控程序序控制流流程图及及程序代代码/*测试：成功*/*智能小小车c语语言程序序代码*/*CHH-:000FFF45BBA CCH: 00FFF466B9 CH+:000FF447B88*/*|:000FFF44BBB |:00FFF400BF |:000FF443BCC*/* -:000FFF07FF8 +: 00FFF155EA EQQ:000FF009F66*/* 0:000FFF16EE9 1000+:00FFF199E6 2200+:000FF00BF22*/* 1:000FFF0CFF3 22:000FF118E77 33:00

41、0FF55EA11*/* 4:000FFF08FF7 55:000FF11CE33 66:000FF55AA55*/* 7:000FFF42BBD 88:000FF552ADD 99:000FF44AB55*/#inccludde /*宏定义义*/#deffinee uiint unssignned intt #deffinee uccharr unnsiggnedd chhar /*特殊功功能寄存存器定义义*/sfr p0=0 x880;sfr p1=0 x990;sfr p2=0 xAA0;sfr p3=0 xBB0;/*全局变变量定义义*/uchaar RRighht_PPwm_Numm

42、; /右轮轮脉冲变变量uchaar LLeftt_Pwwm_NNum; /左轮脉脉冲变量量longg biianmma_kkaisshi,biaanmaa_tiingzzhi,biaanmaa_qiianjjin,biaanmaa_hooutuui;longg biianmma_zzuo,biaanmaa_yoou,bbiannma_addd;uchaar iirtiime;uchaar sstarrtfllag;uchaar iirdaata33;uchaar bbitnnum;uchaar iirreeceook;uchaar iircoode4;uchaar iirprrosook;/*

43、LEDD指示灯灯定义，用于调调试TCC90112红外外使用*/sbitt LEED1=P34;sbitt LEED2=P35;sbitt LEED3=P36;sbitt LEED4=P37;/*电机引引脚控制制线定义义*/sbitt Mootorr_Innputt_1=p20; sbitt Mootorr_Innputt_2=p21; sbitt Mootorr_Innputt_3=p22;sbitt Mootorr_Innputt_4=p23;sbitt Mootorr_ENNA=pp244;sbitt Mootorr_ENNB=pp255;/*TC990122红外遥遥控编码码控制定定义，定

44、定义某某某按键为为什么功功能*/开始始红外编编码【CCH-】/启启动功能能uchaar bbiannma_staart_1=00 xBAA; / *1uchaar bbiannma_staart_2=00 x455; / *2556uchaar bbiannma_staart_3=00 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_staart_4=00 x000; / *6555366*6555366/停止止红外编编码【CCH+】/停停止功能能uchaar bbiannma_stoop_11=0 xxB8; / *1uchaar bbiannma_stoop_22=0 xx

45、47; / *2556uchaar bbiannma_stoop_33=0 xxFF; / *6555366uchaar bbiannma_stoop_44=0 xx00; / *6555366*6555366/前进进红外编编码【22】/前前进功能能uchaar bbiannma_1=00 xE77; / *11uchaar bbiannma_2=00 x188; / *2556uchaar bbiannma_3=00 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_4=00 x000; / *6555366*6555366/后退退红外编编码【88】/后后退功能能uchaar

46、bbiannma_5=00 xADD; / *1uchaar bbiannma_6=00 x522; / *2556uchaar bbiannma_7=00 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_8=00 x000; / *6555366*6555366/左红红外编码码【4】/左左拐功能能uchaar bbiannma_9=00 xF77; / *11uchaar bbiannma_10=0 x008; / *2556uchaar bbiannma_11=0 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_12=0 x000; / *6555366*6

47、555366/右红红外编码码【6】/右右拐功能能uchaar bbiannma_13=0 xAA5; / *11uchaar bbiannma_14=0 x55A; / *2556uchaar bbiannma_15=0 xFFF; / *6555366uchaar bbiannma_16=0 x000; / *6555366*6555366/*函数声声明*/voidd irrproos(); voidd innt0iinitt();voidd tiimerriniit(); voidd Mootorr_Sttop();voidd IRR_diispoose();voidd Mootorr_S

48、ttartt();voidd deelayy_1mms(uuintt z);/*主函数数*/voidd maain()timmeriinitt();intt0innit();Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;whiile(1) iif(iirreeceook)iirprros();iirreeceook=00;iff(irrproosokk)iirprrosook=00;IRR_diispoose(); /TTC90012红红外遥控控处理函函数调用用/*定时器器0和定定时器11初始化化*/voidd tiimerriniit()TMOOD=00 x122;TH00=0 x

49、x00;TL00=0 xx00;TH11=0 xxfc; /定时时时间为11ms，初值为为655536-9211，时钟钟为111.05592mmhzTL11=0 xx67;EA=1; ET00=1;ET11=1;TR00=1;/*外部中中断0初初始化*/voidd innt0iinitt()IT00=1;EX00=1;EA=1;/*红外遥遥控解码码，并将将其放在在irccodee【】数数组里面面*/voidd irrproos()uchhar k,ii,j;uchhar vallue;k=11;forr(j=0;jj4;j+)foor(ii=0;i1; /77iif(iirdaatak6) /

50、8vallue=vallue | 00 x800;kk+;irrcoddejj=vvaluue;irpprossok=1; /*TC990122红外遥遥控处理理*/voidd IRR_diispoose()biannma_addd=irrcodde33+iircoode2*2566+irrcodde11*6655336+iircoode0*655536*655536;biaanmaa_kaaishhi=bbiannma_staart_1+bbiannma_staart_2*2256+biaanmaa_sttartt_3*655536+biaanmaa_sttartt_4*655536*6555

51、36;biaanmaa_tiingzzhi=biaanmaa_sttop_1+bbiannma_stoop_22*2556+bbiannma_stoop_33*6555366+biianmma_sstopp_4*655536*655536;biaanmaa_qiianjjin=biaanmaa_1+biaanmaa_2*2566+biianmma_33*6555366+biianmma_44*6555366*6555366;biaanmaa_hooutuui=bbiannma_5+bbiannma_6*2256+biaanmaa_7*655536+biaanmaa_8*655536*65553

52、6;biaanmaa_zuuo=bbiannma_9+bbiannma_10*2566+biianmma_111*6655336+bbiannma_12*655536*655536;biaanmaa_yoou=bbiannma_13+biaanmaa_144*2556+bbiannma_15*655536+biaanmaa_166*6555366*6555366;if(biaanmaa_addd=biaanmaa_kaaishhi)Mootorr_sttartt(); /启启动功能能elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_tinngzhhi)Mootorr_sttop

53、(); /停停止功能能elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_qiaanjiin) /前前进功能能Riightt_Pwwm_NNum=70; Leeft_Pwmm_Nuum=770; Mootorr_Innputt_1=0;Mootorr_Innputt_2=1;Mootorr_Innputt_3=0;Mootorr_Innputt_4=1;elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_houutuii) /后退退功能Riightt_Pwwm_NNum=70; Leeft_Pwmm_Nuum=770;Mootorr_Innputt_1=1;Moot

54、orr_Innputt_2=0;Mootorr_Innputt_3=1;Mootorr_Innputt_4=0;elsse iif(bbiannma_addd=bbiannma_zuoo) /左拐功功能Riightt_Pwwm_NNum=60; Lefft_PPwm_Numm=200;Mootorr_Innputt_1=0;Mootorr_Innputt_2=1;Mootorr_Innputt_3=0;Mootorr_Innputt_4=1;elsse iif (biaanmaa_addd=biaanmaa_yoou) /右拐功功能Riightt_Pwwm_NNum=20; Leeft_Pwm

55、m_Nuum=660;Mootorr_Innputt_1=0;Mootorr_Innputt_2=1;Mootorr_Innputt_3=0;Mootorr_Innputt_4=1;/*电机启启动函数数*/voidd Mootorr_Sttartt()Mottor_ENAA=1;Mottor_ENBB=1;TR11=1;/*电机停停止函数数*/voidd Mootorr_Sttop()Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;TR11=0;/*定时器器0中断断处理函函数【TTC90012红红外遥控控】*/voidd tiimerr0() innterrruppt 11irttim

56、ee+; /2555/*外部中中断0处处理函数数*/voidd innit00() intterrruptt 0if(staartfflagg)iff(irrtimme332) /检查引引导码bbitnnum=0;iirdaatabittnumm=iirtiime;iirtiime=0;bbitnnum+;iif(bbitnnum=333)bittnumm=0;irrreceeok=1;elssesttarttflaag=11;irrtimme=00;/*定时器器1中断断处理函函数【电电机的PPWM产产生】*/voidd T11_tiime() iinteerruupt 3uinnt tt0_

57、ccounnt;TH11=0 xxfc;TL11=0 xx67;t0_couunt+;if(t0_couuntRigght_Pwmm_Nuum) MMotoor_EENA=1;elsseMootorr_ENNA=00;if(t0_couunt1000)t00_coountt=0;/*延时函函数*/voidd deelayy_1mms(uuintt z) /延时时zmssuinnt xx,y;forr(x=z;xx0;x)foor(yy=1110;yy0;y);（3）：安卓手手机程序序控制流流程图及及程序代代码/*测试：成功*/*智能小小车蓝牙牙程序*/#inccluddesstc112c55a

58、.hh/*特殊功功能寄存存器定义义*/sfr p0=0 x880;sfr p1=0 x990;sfr p2=0 xAA0;sfr p3=0 xBB0;/*宏定义义定义*/#deffinee uccharr unnsiggnedd chhar#deffinee uiint unssignned intt/*电机引引脚控制制线定义义*/sbitt Mootorr_Innputt_1=p20; sbitt Mootorr_Innputt_2=p21; sbitt Mootorr_Innputt_3=p22;sbitt Mootorr_Innputt_4=p23;sbitt Mootorr_ENNA=

59、pp244;sbitt Mootorr_ENNB=pp255;/*全局变变量定义义*/uchaar aaa;uchaar RRighht_PPwm_Numm; /右轮轮脉冲变变量uchaar LLeftt_Pwwm_NNum; /左轮脉脉冲变量量/*函数声声明*/voidd innit();voidd Mootorr_Sttartt();voidd Mootorr_Sttop();voidd chhuann_innit(voiid); /串串行初始始化voidd Blluettootth();voidd deelayy_1mms(uuintt z);/*主函数数*/voidd maain()i

60、niit(); chuuan_iniit(); whiile(1) Bluuetooothh(); /*电机启启动函数数*/voidd Mootorr_Sttartt()Mottor_ENAA=1;Mottor_ENBB=1; TR11=1;/*电机停停止函数数*/voidd Mootorr_Sttop()Mottor_ENAA=0;Mottor_ENBB=0;TR11=0;/*定时器器1初始始化*/voidd innit()TMOOD=00 x100;TH11=0 xxfc;TL11=0 xx67;EA=1;ET11=1;/*串口初初始化*/voidd chhuann_innit(voiid