工业机器人工程应用虚拟仿真教程课件

1、工业机器人工程应用虚拟仿真教程 1/370February 24, 项目1认识、安装工业机器人仿真软件教学目标1.了解什么是工业机器人仿真应用技术2.学会怎样安装RobotStudio3.学会RobotStudio软件授权操作方法4.认识RobotStudio软件操作画面2/370February 24, 任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术工业自动化市场竞争压力日益加剧，客户在生产中要求更高效率，以降低价格，提升质量。如今让机器人编程在新产品生产之始花费时间检测或试运行是行不通，因为意味着要停顿现有产品以对新或修改部件进行编程。不首先验证抵达距离及工作区域，而冒险制造刀具和固定装置已

2、不再是首选方法。当代生产厂家在设计阶段就对新部件可制造性进行检验。在为机器人编程时，离线编程可与建立机器人应用系统同时进行。在产品制造同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，缩短和上市时间。离线编程在实际机器安装前，经过可视化及可确认处理方案和布局来降低风险，并经过创建愈加准确路径来取得更高部件质量。为实现真正离线编程，RobotStudio采取ABBVirtualRobot TM技术。ABB在十多年前就已经创造了VirtualRobot TM技术。RobotStudio是市场上离线编程领先产品。经过新编程方法，ABB正在世界范围内建立机器人编程标准。介绍介绍3/370February

3、24, 任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术在RobotStudio中能够实现以下主要功效：（1）CAD导入。RobotStudio可轻易地以各种主要CAD格式导入数据，包含IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。经过使用这类非常准确3D模型数据，机器人程序设计员能够生成更为准确机器人程序，从而提升产品质量。（2）自动路径生成。这是RobotStudio最节约时间功效之一。经过使用待加工部件CAD模型，可在短短几分钟内自动生成跟踪曲线所需机器人位置。假如人工执行此项任务，可能需要数小时或数天。（3）自动分析伸展能力。此便捷功效可让操作者灵活移动机器人或工件，直至

4、全部位置均可抵达。可在短短几分钟内验证和优化工作单元布局。4/370February 24, 任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术在RobotStudio中能够实现以下主要功效：（4）碰撞检测。在RobotStudio中，能够对机器人在运动过程中是否可能与周围设备发生碰撞进行一个验证和确认，以确保机器人离线编程得出程序可用性。（5）在线作业。使用RobotStudio与真实机器人进行连接通信，对机器人进行便捷监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复操作，使调试与维护工作更轻松。（6）模拟仿真。依据设计，在RobotStudio中进行工业机器人工作站动作模拟仿真以及周期节拍，为工程实

5、施提供真实验证。5/370February 24, 任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术在RobotStudio中能够实现以下主要功效：。（7）应用功效包。针对不一样应用推出功效强大工艺功效包，将机器人更加好地与工艺应用进行有效融合。（8）二次开发。提供功效强大二次开发平台，使机器人应用实现更多可能，满足机器人科研需要。6/370February 24, 任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio一、下载RobotStudio1.请登陆网址：.2单击进入页面“下载RobotStudio软件”。7/370February 24, 任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStud

6、io一、下载RobotStudio3.单击进入下载8/370February 24, 任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio二、安装RobotStudio1.下载完成后，对压缩包进行解压，然后打开，选择”汉字（简体）”9/370February 24, 任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio二、安装RobotStudio2.接收相关协议10/370February 24, 任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio二、安装RobotStudio3.如图选择完整安装，单击“next”11/370February 24, 任务1-2：安装工业机器人仿真软件Ro

7、bStudio二、安装RobotStudio4.如图，等候进行安装12/370February 24, 任务1-3 RobotStudio软件授权管理一、关于RobotStudio授权在第一次正确安装RobotStudio以后，软件提供30天全功效高级版无偿试用。30天以后没假如还未进行授权操作话，则只能使用基本版功效。基本版：提供基本RobotStudio功效。高级版：提供RobotStudio全部离线编程功效和多机器人仿真功效。1.选择“基本”功效选项卡1.2.在这里可查看授权有效日期13/370February 24, 任务1-3 RobotStudio软件授权管理二、激活授权操作单机许

8、可证只能激活一台计算机RobotStudio软件，而网络许可证可在一个局域网内建立一台网络许可证服务器，给局域网内RobotStudio客户端进行授权许可，客户端数量由网络许可证所允许数量绝定。1.选择“文件”功效选项卡2.选择“选项”。14/370February 24, 任务1-3 RobotStudio软件授权管理二、激活授权操作3.单击“授权”4.选择“激活向导”15/370February 24, 任务1-3 RobotStudio软件授权管理二、激活授权操作5.依据授权许可类型，选择“单击许可证”或“网络许可证”。6.选择“下一个”，按照提醒就可完成激活。16/370Februar

9、y 24, 任务1-4 RobotStudio软件界面介绍一、RobotStudio软件界面“文件”功效选项卡，包含创建新工作站、创造新机器人系统、连接到控制器、将工作站另存为查看器选项和RobotStudio选项，如图：17/370February 24, 任务1-4 RobotStudio软件界面介绍一、RobotStudio软件界面“基本”功效选项卡，包含如图：“建模”功效选项卡，包含如图：“仿真”功效选项卡，包含如图：“基本”功效选项卡，包含如图：“建模”功效选项卡，包含如图：“仿真”功效选项卡，包含如图：18/370February 24, 任务1-4 RobotStudio软件界面

10、介绍一、RobotStudio软件界面“控制器”功效选项卡，包含如图“RAPID”功效选项卡，包含如图“Add-Ins”功效选项卡包含如图“控制器”功效选项卡，包含如图“RAPID”功效选项卡，包含如图“Add-Ins”功效选项卡，包含如图19/370February 24, 任务1-4 RobotStudio软件界面介绍二、恢复默认RobotStudio界面操作刚开始操作RobotStudio时，经常会碰到操作窗口被意外地关闭，从而无法找到对应操作对象查看相关信息，如图：1.虚线框中惯用“布局”，“输出信息”已被意外关闭。20/370February 24, 任务1-4 RobotStudi

11、o软件界面介绍二、恢复默认RobotStudio界面操作可进行以下操作恢复默认RobotStudio界面。如图：1.单击此下拉按钮。2.选择“默认布局”便能够恢复窗口布局。3.也能够选择“窗口”，在需要窗口前打钩选中。21/370February 24, 学习检测项目技术要求分值评分细则评分统计备注认识工业机器人仿真软件了解工业机器人仿真软件作用201.了解程度2.关联拓展能力安装RobotStudio正确安装RobotStudio并能排除安装过程中问题201.能否找到软件资源2.操作流程是否正确RobotStudio授权许可1.了解基本版与高级版区分2.能够正确完成授权许可201.了解程度2

12、.操作流程RobotStudio界面1.学会操作软件界面2.掌握恢复默认布局操作201.了解程度2.操作流程安全操作符合上机实训操作要求2022/370February 24, 构建基本仿真工业机器人工作站项目2教学目标1.学会工业机器人工作站基本布局方法2学会加载工业机器人及周围模型3学会创建工件坐标4学会手动操作机器人5学会模拟仿真机器人运动轨迹6学会录制视频和制作独立播放EXE文件23/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站一.了解工业机器人工作站1.基本工业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。24/370February 24, 任务2-1 ：布局工业

13、机器人基本工作站二.导入机器人1.在文件功效选项卡中，选择“创建”，单击“创建”，创建一个新工作站。25/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站二.导入机器人2.在“基本”功效选项卡中，打开“ABB模型库”，选择“IRB2600”。26/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站二.导入机器人3.设定好数值，然后单击“确认”。27/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站三.加载机器人工具1.在基本功效选项里，打开“导入模型库”“设备”，选择“myTool”。28/370February 24, 任务2-

14、1 ：布局工业机器人基本工作站三.加载机器人工具2.在“MyTool”上按住左键，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松开左键。29/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站三.加载机器人工具3.单击“YES”。30/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站三.加载机器人工具4.工具已安装到机器人法兰盘了。31/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站三.加载机器人工具5.假如想将工具从机器人法兰盘上拆下，则能够在“MyTool”上单击右键，选择“拆除。32/370February 24, 任

15、务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型1.在基本功效选项中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“propellertable”模型进行导入。33/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型2.选中机器人单击右键，选择“显示机器人工作区域”。34/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型3.图中白色区域为机器人可抵达范围。工作对象应调整到机器人最正确工作范围，这么才能够提升节拍和方便轨迹规划。下面将小桌子移到机器人工作区域。35/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人

16、基本工作站四.摆放周围模型4.在Freehand工具栏中，选定“大地坐标”和单击”移动”按钮。5.拖动箭头抵达图中所表示大地坐标位置。36/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型6.在“基本”功效选项卡中，选择“导入模型库”，下拉“设备”列表中选择“Curve Thing”进行模型导入。37/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型7.将“Curve Thing”放置到小桌子上去。在对象上单击右键，选择“放置”“两点”。38/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆

17、放周围模型8.选中捕捉工具“选择部件”和“捕捉末端”。9.单击“主点从”第一个坐标框。39/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型10.按照下面次序单击两个物体对齐基准线：第一点和第二点对齐；第三点和第四点对齐。11.单击对象点位坐标值已自动显示在框中，然后单击”应用”。40/370February 24, 任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站四.摆放周围模型12.对象已准确对齐放置到小桌上。41/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵一.建立工业机器人系统操作1.在“基本”功效选项卡下，单击“机器人系统”“

18、从布局”。42/370February 24, 2.设定好系统名字与保留位置后，单击“下一个”。3.单击“下一个”。4.单击完成。43/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵一.建立工业机器人系统操作5.系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为绿色。44/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵一.建立工业机器人系统操作1.在“Freehand”工具栏中依据需要选中移动或旋转。2.拖动机器人到新位置。45/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵一.建立工业机器人系统操作3.单击“Yes”。

19、46/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵1.选中“手动关节”。2.选中对应关节轴进行运动。47/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵4.选中“手动线性”。5,。选中机器人后，拖动箭头进行线性运动。3.“设置”工具栏“工具”项设定为“MyTool”。48/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵6.选中“手动重定位”。7.选中机器人后，拖动箭头进行重定位运动。49/370February 24, 任务2-2： 建立工业机

20、器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵1.“设置”工具栏“工具”项设定为“MyTool”。2.在“IRB2600_12_165_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”。50/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵3.拖动滑块进行关节轴运动。4.单击按钮，能够点动关节轴运动。5,。设定每次点动距离。51/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵6.在“IRB2600_12_165_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”52/370February 2

21、4, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵7.直接输入坐标值使机器人抵达位置。8.单击按钮，能够点动运动。9.设定每次点动距离53/370February 24, 任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵二.工业机器人手动操纵在“IRB2600_12_165_01”上单击右键，在菜单列表中选择“回到机械原点”，但不是6个关节轴都为0度，轴5会在30度位置。54/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标1.在“基本”功效选项卡“其它”中选择“创建工件坐标”。55/370February 24, 任务2-3

22、：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标3.单击“捕捉末端”2.单击“选择表面”5.单击用户坐标框架“取点创建框架”下拉箭头4.设定工件坐标名称为“Wobj1”。56/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标7.单击“X轴上第一个点”第一个输入框8.单击1号角6.选中“三点”10.单击3号角9.单击2号角12357/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标11.确认单击三个角点数据已生成后，单击“Accept”58/370February 24, 任务

23、2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标12.单击“创建”59/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序一.建立工业机器人工件坐标13.如图所表示，工件坐标“Wobj1”已创建。60/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序1.安装在法兰盘上工具MyTool在工件坐标Wobj1中沿着对象边缘行走一圈61/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序2.在“基本”选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”。62/

24、370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序3.生成空路径“Path_10”。5.在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单击框中对应选项并设定为Movej*v150 fine MyToolWobj:=Wobj1。4.设定框中内容如图中所表示63/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序6.选择“手动关节”。9.此处显示新创建运动指令。8.单击“示教指令”。7.将机器人拖动到适当位置，作为轨迹起始点。64/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工

25、件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序12.单击示教指令。11.拖动机器人，使工具对准第一个角点。10.单击“手动线性”或适当手动模式。65/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序14.拖动机器人，使工具对准第二个角点。13.接下来指令要沿桌子直线运动，单击框中对应选项并设定为MoveL * v150 fine MyToolWobj:=Wobj1。15.单击“示教指令”。66/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序17.单击“示教指令”。16.拖动机器

26、人，使工具对准第三个角点。67/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序18.拖动机器人，使工具对准第四个角点。19。单击“示教指令”。68/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序21.单击“示教指令”。20.拖动机器人，使工具对准第一个角点。69/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序23.单击“示教指令”。22，拖动机器人，离开桌子到一个适当位置。70/370February 24, 任务2

27、-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序24.在路径“Path_10”上单击右键，选择“抵达能力”。71/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序25.绿色打钩说明目标点都可抵达，然后单击“关闭”。72/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨迹程序26.在路径“Path_10”上单击右键，选择“配置参数”“自动配置”进行关节轴自动配置。73/370February 24, 任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序二.创建工业机器人运动轨

28、迹程序27.在路径“Path_10”上单击右键，选择“沿着路径运动”，检验是否能正常运动。74/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹28.选择“同时到RAPID”。75/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹29.将需要同时项目都打钩。76/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹30.进行“仿真设定”77/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频一.仿真运行机器人轨迹31.设定完成后单击“播放”这时机器人就按之前所表示教轨迹进行运动，

29、进行保留78/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人仿真录制成视频32.选择“文件”选项中“选项”，单击“屏幕录像机”33.对录像参数进行设定，单击“确定”将工作站中工业机器人运行进行录制成视频79/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人仿真录制成视频35.在“仿真”选项中单击“播放”34.在“仿真”选项中单击“仿真录像”80/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人仿真录制成视频37.完成工作后，单击“保留”对工作站进行保留。36.在“仿真”中单击“查看录像”就能够查到视频。81/370

30、February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人仿真录制成视频38.在“仿真”中单击“播放”，选择“录制视图”。82/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人仿真录制成视频39.录制完成后，在弹出保留对话框中指定保留位置，然后单击“Save”83/370February 24, 2-4仿真运行机器人及录制视频二、将机器人仿真录制成视频41.单击“Play”，开始工业机器人运行。40.双击打开生成EXE文件，在此窗口中，缩放、平移和转换视角操作与RobotStudio中一样。84/370February 24, 学习检测85/370Febru

31、ary 24, 项目3RobotStudio中建模功效教学目标1.学会使用RobotStudio进行基本建模。2.学会RobotStudio中测量工具使用。3.学会创建机械装置并进行设置。4.学会创建工具并进行设置。86/370February 24, 任务31：建模功效使用一.使用RobotStudio建模功效进行3D模型创建1.单击“新建”菜单命令组，创建一个新空工作站。87/370February 24, 任务31：建模功效使用一.使用RobotStudio建模功效进行3D模型创建2.在“建模”功效选项卡中，单击“创建”组中“固体”菜单，选择“矩形体”。88/370February 24

32、, 任务31：建模功效使用一.使用RobotStudio建模功效进行3D模型创建3.按照垛板数据进行参数输入，长度：1190mm，宽度：800mm，高度：140mm，然后单击“创建”。89/370February 24, 任务31：建模功效使用二.对3D模型进行相关设置1.在刚创建对象上单击右键，在弹出快捷菜单中能够进行颜色、移动、显示等相关设定。90/370February 24, 任务31：建模功效使用二.对3D模型进行相关设置2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可将对象进行保留。91/370February 24, 任务3-2：测量工具使用1.测量垛板长度1.单击“选择部件”2.

33、单击“捕捉末端”4.单击A角点。5.单击B角点。3.在“建模”选项卡中，单击“点到点”。AB92/370February 24, 任务3-2：测量工具使用1.测量垛板长度6.垛板长度测量结果就显示在这里。93/370February 24, 任务3-2：测量工具使用2.测量椎体角度1.在“建模”功效选项卡中，单击“角度”。2.单击A角点。3.单击B角点4.单击C角点CAB94/370February 24, 任务3-2：测量工具使用2.测量椎体角度5.椎体顶角角度测量结果就显示在这里。95/370February 24, 任务3-2：测量工具使用3.测量圆柱体直径5.单击C角点4.单B击角点3

34、.单击A角点2.在“建模”功效选项卡中，单击“直径”。1.单击“捕捉边缘”。ABC96/370February 24, 任务3-2：测量工具使用3.测量圆柱体直径6.圆柱直径测量结果就显示在这里。97/370February 24, 任务3-2：测量工具使用4.测量两个物体间最短距离1.在“建模”功效选项卡中单击“最短距离”。2.测量椎体与矩形体之间最短距离，单击A点，然后单击B点。AB98/370February 24, 任务3-2：测量工具使用4.测量两个物体间最短距离3.最短距离测量结果就显示在这里。99/370February 24, 任务3-2：测量工具使用5.测量技巧4.适当选择部

35、件和捕捉模式。100/370February 24, 任务3-3：创建机械装置在工作站中，为了更加好地展示效果，会为机器人周围模型制作动画效果，如：传送带，夹具和滑块等。101/370February 24, 任务3-3：创建机械装置1.单击“创建”，创建一个新空工作站。102/370February 24, 任务3-3：创建机械装置2.在“建模”功效选项卡中，单击“固体”，选择“矩形体”。103/370February 24, 任务3-3：创建机械装置3.按照滑台数据进行参数输入，长度：mm,宽度：500mm,高度：100mm,然后单击“创建” 。104/370February 24, 任务

36、3-3：创建机械装置4.在刚创建滑台上单击右键，在弹出菜单中选择“设定颜色”。105/370February 24, 任务3-3：创建机械装置5.选择黄色后，单击“OK”106/370February 24, 任务3-3：创建机械装置6.创建滑块，按照滑块数据进行参数输入，角点：Y=50mm、Z=100mm，长度：400mm，宽度：400mm，高度：100mm，然后单击“创建”。107/370February 24, 任务3-3：创建机械装置7.将滑块颜色设定为绿色。108/370February 24, 任务3-3：创建机械装置8.双击，对两个模型名字重命名为“滑台”和“滑块”，方便识别。1

37、09/370February 24, 任务3-3：创建机械装置9.在“建模”功效选项卡中单击“创建机械装置”。10.在“机械装置模型名称”中输入“滑台装置”，在“机械装置类型”中选择“设备”。11.双击“链接”。110/370February 24, 任务3-3：创建机械装置17.单击添加部件按钮。12.“所选部件”选择“滑台”。18.单击“确定”。13.勾选“设置为BaseLink”。15.单击“应用”。14.单击添加部件按钮16.“链接名称”设定为L2，“所选部件”设定为“滑块”。111/370February 24, 任务3-3：创建机械装置19.双击“接点”。112/370Februa

38、ry 24, 任务3-3：创建机械装置22.单击“第一个位置”第一个输入框。21.“关节类型”选择“往复”。20.选择“选择工具”和“捕捉末端”。113/370February 24, 任务3-3：创建机械装置23.单击滑台A角点24.单击滑台B角点AB114/370February 24, 任务3-3：创建机械装置26.设定关节限值，以限定运动范围：最小限值：0mm 最大限值：1500mm25.运动参考方向轴数据已添加到这里27、单击“确定”115/370February 24, 任务3-3：创建机械装置28.双击“创建机械装置”标签。116/370February 24, 任务3-3：创建

39、机械装置30.单击“添加”，添加滑台定位位置数据29.单击“编译机械装置”117/370February 24, 任务3-3：创建机械装置31.将滑块拖动到1500位置。33.单击“设置转换时间”32.单击“确定”34.在这里设定滑块在两个位置之间运动时间，完成后单击“确定”118/370February 24, 任务3-3：创建机械装置36.用鼠标拖动滑块就能够在滑台上进行运动了35.在“建模”功效选项卡中，选择“手动关节”119/370February 24, 任务3-3：创建机械装置37.在“滑台装置”上单击右键，选择“保留为库文件”，方便以后在别工作站中调用。120/370Februa

40、ry 24, 任务3-3：创建机械装置38.在“基本”功效选项卡中，单击“导入模型库”下拉菜单，选择“浏览库文件”来加载已保留机械装置121/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点1.经过“基本”功效选项卡“导入几何体”导入工具模型。122/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点2.在“IRB2600_12_165_01”上单击右键3.取消勾选“可见”123/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点4.工具末端5.工具法兰盘底端124/370February 24, 任务

41、3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点7.选择“放置”中“三点法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上单击右键125/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点12.虚线框中，“主点-到”设为（0.00,0.00,0.00），X轴上“点到”设为（100.00,0.00,0.00），Y轴上“点到”设为（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A点作为“主点从”坐标数据8.选取适当捕捉工具11.捕捉C点作为“Y轴上点从”坐标数据10.捕捉B点作为“X轴上点从”坐标数据126/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定

42、工具当地原点14.单击“建模”功效选项卡中“表面边界”15.选取图中红色显示表面16.单击“创建”127/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点18.单击“设定为当地原点”17.在“tGlueGun”单击右键。128/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点22方向全部设为0.00，即保持现有方向，然后单击“应用”。20.捕捉设定为“圆心”19.选择“曲线”21.捕捉到圆心129/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点23.在tGlueGun上单击右键，单击“设定位置”。

43、130/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点24.框中数值都设置为0.00，即将工具模型移动到工作站大地坐标原点处。单击“应用”131/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点25.设定完后如图所表示132/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点26.“设定位置框”中”方向”为（0.00,0.00,180）然后单击“应用”27.调整后最终姿态。133/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点28.在tGlueGun上单击右键，单击

44、“设定当地原点”134/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具当地原点29.方向全部设置为0.00,单击“应用”这么，该工具模型当地坐标系原点以及坐标系方向就已经全部设定完成了。135/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架需要在框中创建一个坐标系框架，在之后操作中，将此框架作为工具坐标系框架。136/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架1.在“建模”功效选项卡中单击“框架”下拉菜单“创建框架”2.捕捉此段圆弧曲线圆心A点作为坐标系框架原点。3.单击“创建”A137/37

45、0February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架4.单击右键，选择“框架_1”5.单击“设定为表面法线方向”。138/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架这么就完成了该框架Z轴设定，至于X轴和Y轴朝向，普通按照经验设定，只要确保前面设定得模型当地坐标系是正确，XY采取默认方向即可。139/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架6.单击右键，选择“框架_1”，单击“设定位置”。在实际应用中，工具坐标系原点普通与工具末端有一段间距，此处，需将此框架沿着其本身Z轴正向移动一定距离就

46、能够满足实际需要140/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架9.单击“应用”8.“位置”Z值设定为57.“参考”选为“当地”141/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架10.框架就在Z方向向外偏移了5mm这么，就完成了该框架设定。142/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具1.在“建模”功效选项卡中单击“创建工具”143/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具5.此处载荷属性值设为此值即可。4.选取部件为“tGlueGun”6,单击“

47、下一个”3.选取“使用已经有部件”。2.名称输入“tGlueGun”7.选取创建框架_19.单击“完成”8.单击导向键，将TCP添加到右侧窗口。144/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具10.tGlueGun图形显示已变成工具图标。11.将“部件1”“部件2”“框架1”删除。145/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具12.在机器人单击右键。勾选“可见”接下来将工具安装到机器人末端，来验证一下创建工具是否能够满足要求146/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具13.用左键点住工具“tG

48、lueGun”,拖放到机器人处松开左键。147/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具14.单击“YES”148/370February 24, 任务3-4:创建机器人用工具三、创建工具能够看到，该工具已安装到机器人法兰盘处，安装位置及姿态正是所需，至此完成了创建工具整个过程。149/370February 24, 学习检测项目技术要求分值评分细则评分统计备注建模功效使用1.掌握简单建模方法2.掌握模型设定201.了解流程2.操作流程正确使用测量工具进行测量操作能够正确进行长度、角度、直径、最短距离测量。201.了解流程2.操作流程创建机械装置1.能够独立创建

49、机械装置滑块、滑台2.尝试创建旋转式机械装置201.了解流程2.操作流程创建工具1.设定当地原点2.创建坐标系框架3.创建工具201.了解流程2.操作流程安全操作符合上机实训操作要求20150/370February 24, 项目4机器人离线轨迹编程教学目标1.学会创建工件机器人轨迹曲线。2.学会生成工件机器人轨迹曲线路径。3.学会机器人目标点调整。4.学会机器人轴配置参数调整。5.了解离线轨迹编程关键点。6.学会机器人离线轨迹编程辅助工具使用。151/370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径一.创建机器人激光切割曲线1.解压对应工作站，如图2.相关组件152/

50、370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径一.创建机器人激光切割曲线本任务中，以激光切割为例，机器人需要沿着工件外边缘进行切割，此运行轨迹为3D曲线，可依据现有工件3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行1.选择工件上表面并进行创建153/370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径二、生成机器人激光切割路径接下来依据生成3D曲线自动生成机器人运行轨迹。通常需要创建用户坐标系以方便进行编程以及路径修改，所以创建以下用户坐标系。154/370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径二、生

51、成机器人激光切割路径1.创建出如图坐标2.修改工件坐标和工具坐标3.设置运动指令设定栏155/370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径二、生成机器人激光切割路径1.选择自动路径，捕捉之前创建曲线。156/370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径二、生成机器人激光切割路径1.捕捉工件上表面2.单击“创建”157/370February 24, 任务4-1：创建机器人离线轨迹曲线及路径二、生成机器人激光切割路径1.自动生成机器人路径Path_10需要依据不一样曲线特征来选择不一样类型近似值参数类型。158/370February 24

52、, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数一、机器人目标点调整1.在调整目标点过程中，为了便于查看工具在此姿势下效果，能够在目标点位置处选中右击“查看目标处工具”显示出工具。2.在工具姿态机器人难以抵达目标点时，能够经过选中目标点，右击选择“修改目标”，单击“旋转”改变一下该目标姿态，从而使机器人能够抵达目标点。159/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数一、机器人目标点调整1.接着修改其它目标点，可直接批量处理，将剩下全部目标点X轴方向对准已调整好姿态目标点Target_10X轴方向，如图，右击选择“修改位置”中“对准目标点方向”以将全部目标点方向调整完

53、成。160/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数二、轴配置参数调整1。右击目标点Target_10,单击“参数配置”，选择适当轴配置参数，单击“应用”。161/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数二、轴配置参数调整1.选择“自动配置”162/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数二、轴配置参数调整1.右击“Path_10”,单击“沿着路径运动”163/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数三.完善程序并仿真运行1.轨迹完成后，接下来完善一下程序，需要添加轨

54、迹起始靠近点、轨迹结束离开点以及安全位置HOME点。设置后如图所表示164/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数三.完善程序并仿真运行1.右击“Path_10”,选择“配置参数”中“自动配置”。2.进行参数更改后进行一次轴配置自动调整165/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数三.完善程序并仿真运行1.在基本功效选项下“同时”菜单中单击“同时到RAPID”接下来可将路径Path_10同时到RAPID，转化成RAPID代码166/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数三.完善程序并仿真运行1

55、.勾选全部同时内容167/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数三.完善程序并仿真运行1.单击“仿真设定”进行设定168/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数三.完善程序并仿真运行1.单击“播放”169/370February 24, 任务4-2：机器人目标点调整及轴配置参数四.关于离线轨迹编程关键点在离线轨迹编程中，最为关键三步是图形曲线，目标点调整，轴配置调整。图形曲线：1.生成曲线，除了“先创建曲线再生成轨迹”方法外，还能够直接捕捉3D模型边缘进行轨迹创建。2.导入3D模型之前，可在专业制图软件中进行处理，可在数模表面

56、绘制相关曲线，导入RobotStudio后，依据这些已经有曲线直接转换成机器人轨迹。3.在生成轨迹时，需要依据实际情况，选取适当近似值参数并调整数值大小。目标点调整：目标点调整方法有各种，通常是综合利用各种方法进行调整，调整过程中先对单一目标点进行调整，完成后其它目标点一些属性能够参考调整好第一个目标点进行方向对准。轴配置调整：配置过程中，可能出现“无法跳转，检验轴配置”问题。可进行以下更改：1.轨迹起始点尝试使用不一样轴配置参数。2.尝试更改轨迹起始点位置。3.SingArea、ConfL、ConfJ等指令利用。170/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一

57、、机器人碰撞监控功效使用实践操作 ：在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，普通需要验证当前机器人轨迹是否会与周围设备发生干涉，则可使用碰撞监控功效进行检测；另外，机器人执行完运动后，我们需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可经过TCP跟踪功效将机器人运行轨迹统计下来，用做后续分析材料。模拟仿真一个主要任务是验证轨迹可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周围设备发生碰撞。另外，机器人工具实体尖端与工件表面距离需确保在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而确保工艺需求。在RobotStudio软件“仿真”功效选项卡中有专门用于检测碰撞功效碰撞监控。实践操作机器人

58、碰撞监控功效使用171/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功效使用1.在“仿真”功效选项卡中单击“创建碰撞监控”2.展开“碰撞检测设定_1”，显示ObjectsA和ObjectsB.172/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功效使用碰撞集包含ObjectA和ObjectB两组对象，需要将检测对象放到两组中，从而检测两组对象之间碰撞。1、将工具“LaserGun”拖放到ObjectsA组中。2、将工具“WorkPiece”拖放到ObjectsB组中。173/370February 24,

59、任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功效使用设定碰撞监控属性1.单击“修改碰撞监控”174/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功效使用碰撞颜色默认红色，利用手动拖动方式，拖动机器人工具与工件发生碰撞，查看碰撞监控效果。175/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功效使用1.靠近丢失距离设为6mm，靠近丢失颜色默认为黄色，设定靠近丢失，在本任务中，机器人工具TCP位置相对于工具实体尖端来说，沿着其Z轴正方向偏移了5mm，这么在靠近丢失中设定6mm，则机器人在执行整体轨迹过

60、程中，则可监控机器人工具是否与工件之间距离过远，若过远则不显示靠近丢失颜色；同时可监控工具与工件之间是否发生碰撞，若碰撞则显示碰撞颜色。176/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具一、机器人碰撞监控功效使用最终执行仿真，则初始靠近过程中，工具和工件都是初始颜色，而当开始执行工件表面轨迹时，工件和工具则显示靠近丢失颜色。177/370February 24, 任务4-3：机器人离线轨迹编程辅助工具二、机器人TCP跟踪功效使用在机器人运行过程中，我们能够监控TCP运动轨迹以及运动速度，方便分析时用。1.取消勾选“开启”178/370February 24, 任务4