机器人用户手册

1、 TM116PC开发配置使用说明、116简介：TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。产品规格自由度：16个；尺寸：肩宽9.0厘米双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度32.0厘米；重量：约1.2kg；供电模式：直流；最大步行速度：50mm/s；连接件：硬质铝镁合金；动作时间：平均1小时以上(非连续

2、工作)；充电时间：约60分。性能参数最多可连接24个RCservo；具有Servo伺服机参数设定功能；具有40个DigitalI/O、3个PWM输出、8个A/D变换port；最多可接4个陀螺仪(Gyro)；装有压电式蜂鸣器buzzer,有6种音乐声效；可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)；高速串行通讯(UART)提供多种操作软件ROBOBASIC技术参数数据技术参数伺服电机16-24个最大扭矩9kg/cm控制装置行走/操作控制单元传感器陀螺仪和超声波传感器驱动模式舵机工作电压DC6V连续运行时间50min、PC软件安装执行SETUP，完成安装后，桌面将新增如下图标:rob

3、oBasic工具用过roboBasic语言编程控制机器人。三、RoboBasic介绍RoboBasic工具是116提供了一个强大的机器人编程环境，采用类似Basic语言风格，来对机器人进行编程。1、启动roboBasic软件点击桌面roboBasicV2.80快捷图标，打开roboBasic工具，如图：因delaytitilb口f已匚:ti口FilesLabels匚ONETMH_DELAY_TIME=6001Multi-handsneed=:tTindov|二1116EM116EM_Met.alFighterri116ER_Robobuilder116语音文件侧试QminiROBOTCORP.

4、(G：iC1tobobulider口SowidUavFile(2010-04-27：iFileMF_beta.bas回复件举手观音MF-ll_HulHands.bas对奉芋观音MF-ll_MulHands.bas回率手观音中科tS_China-4EA_English_Mul.bas004700480049005000510052005300540055005600570058005900600061006200630064006500660067006800690070007100720073007400750076007700780079008000810082008300840085008

5、6008700880089009000910092*匚ONST匚ONST匚ONSTCONST匚ONSTCONST匚ONSTPTPPTPDIRDIRDIRDIRTILTSENSOR匚HECKF_Ei_ti1t_AD_p口rt.L_R_ti1t_AD_p口rt.tilt_check_匚打T=Tilin=95iiiaH=160COUNT_MAX=301口口J.t.=106SETONALLONrrsetport”中，设置PC端连接的串口号。3、编译机器人“欢呼”示例“欢呼”效果描述通过roboBasic编程，实现一个机器人“欢呼动作”，欢呼动作的序列图片如下:“欢呼”程序基本程序逻辑“欢呼”程序的基本

6、逻辑和常规的C语言程序风格很类似，首先定义一下初始化变量以及参数，然后执行MAIN主段，在MAIN主段中，循环调用“cheer_up”段和“standard_pos”段。程序结构流程如图：步的最终面将iH.步在标准程序文件中，cheer_up=cheer_up=DIMAASBYTEDIMIASBYTEPTPSETONPTPALLON=motordiretionsetting=DIRG6A,1,0,0,1,0,0DIRG6B,1,1,1,1,1,1DIRG6C,0,0,0,0,0,0DIRG6D,0,1,1,0,1,0=motorstartpositionread=GETMOTORSETG6A,

7、1,1,1,1,1,0GETMOTORSETG6B,1,1,1,0,0,0GETMOTORSETG6C,1,1,1,0,0,0GETMOTORSETG6D,1,1,1,1,1,0SPEED5=motorpoweron=MOTORG24GOSUBstandard_pose标准程序：3.4添加MAIN程序端：MAIN:GOSUBcheer_upDELAY1000GOSUBstandard_poseDELAY1000GOTOMAINMAIN程序段主要循环执行两个动作，一个是先执行cheer_up段，执行欢呼动作，然后休眠1秒；接着执行standard_pose段，使之处于标准位姿，然后再休眠1秒，然

8、后再循环cheerup段，如此循环执行。3.5添加cheer_up段，表示欢呼动作cheer_up:SPEED10MOVEG6A,100,80,167,50,100,100MOVEG6D,100,80,167,50,100,100MOVEG6B,100,145,125,MOVEG6C,100,145,122,WAITFORI=0TO1MOVEG6B,100,100,140,MOVEG6C,100,100,140,WAITMOVEG6B,100,165,160,MOVEG6C,100,165,160,WAITNEXTISPEED8DELAY200GOSUBstandard_poseRETURN3

9、.6添加“standard_pos”段，执行标准位姿动态。standard_pose:MOVEG6A,100,MOVEG6D,100,MOVEG6B,100,MOVEG6C,100,76,145,93,100,10076,145,93,100,10030,80,100,100,10030,80,100,100,100WAITRETURN3.7点击主菜单“compile”中，选择“Compile-RunAll”，或按下“F9”，在没有错误提示下，系统弹出“DownloadWindow”提示窗口，进行下载动作。此时，将会看到机器人执行目标代码生成的欢呼动作。备注：在下载前，确保机器人开机、数据线连接以及设置参数正确（如图）。四、RoboBasic调整零点操作步骤与方法用电脑的串口连接好机器人，打开机器人电源电机RoboBasic菜单栏中的“Set”选项，在下拉菜单中选择“MFSetZeroPoint”，如下图：点击后会出现零点设置窗口，如下图3点击“ReadingSettings”，机器人的身体会做出如下动作，请用左手扶住机器人腰部，防止机器人摔倒。4调整机器人零点，通过点击“口”或者“