RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR)

1、中型组比赛规则(MSLR)PAGE 37PAGE RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东 叶道年 张小冰等 编译上海交通大学自动化研究所目 录第一章 HYPERLINK l _RoboCup比赛项目 RoboCup比赛项目 3 HYPERLINK l _1.1国际规则项目 国际规则项目 3 HYPERLINK l _1.2_2:2项目 2Vs2项目 3第二章 HYPERLINK l _第二章_RoboCup国际规则 RoboCup国际规则 4 HYPERLINK l _规则一_比赛场地 规则1 比赛场地要求4 HYPERLINK l _规则1.1_尺寸 规则1.1 尺寸4 HY

2、PERLINK l _规则1.2_场地标识 规则1.2 场地标识5 HYPERLINK l _规则1.3_球门区 规则1.3 球门区5 HYPERLINK l _规则1.4_罚球区 规则1.4 罚球区5 HYPERLINK l _规则1.5_旗杆 规则1.5 旗杆6 HYPERLINK l _规则1.6_角弧 规则1.6 角弧6 HYPERLINK l _规则1.7_球门 规则1.7 球门6 HYPERLINK l _规则1.8_安全 规则1.8 安全 7 HYPERLINK l _规则二_比赛所用球 规则2 比赛所用球8 HYPERLINK l _规则2.1_质量和尺寸 规则2.1 质量和尺

3、寸 8 HYPERLINK l _规则2.2_受损球的替换 规则2.2 受损球的替换8 HYPERLINK l _规则三_比赛队员装备 规则3 比赛队员装备9 HYPERLINK l _规则3.1_安全性 规则3.1 安全性9 HYPERLINK l _规则3.2_基本装备 规则3.2 基本装备 9 HYPERLINK l _规则3.3_守门员 规则3.3 守门员 11 HYPERLINK l _规则3.4_犯规和制裁 规则3.4 犯规和制裁 11 HYPERLINK l _规则_3.5_重新比赛 规则3.5 重新比赛 11 HYPERLINK l _规则四_裁判及助理裁判 规则4 裁判及助理

4、裁判 12 HYPERLINK l _规则4.1裁判之权威 规则4.1 裁判之权威12 HYPERLINK l _规则4.2_权力与职责 规则4.2 权力与职责12 HYPERLINK l _规则4.3_助理裁判 规则4.3 助理裁判12 HYPERLINK l _规则4.4_裁判判决 规则4.4 裁判判决12 HYPERLINK l _规则五_比赛时间 规则5 比赛时间 13 HYPERLINK l _规则5.1_半场 规则5.1 半场13 HYPERLINK l _规则5.1_中场休息 规则5.1 中场休息13 HYPERLINK l _规则5.2_补时 规则5.2 补时13 HYPERL

5、INK l _规则5.3_罚球 规则5.3 罚球13 HYPERLINK l _规则5.3_加时 规则5.3 加时13 HYPERLINK l _规则5.4_中途终止之比赛 规则5.4 中途终止之比赛13 HYPERLINK l _规则六_比赛的开始与重开始 规则6 比赛开始与重新开始 14 HYPERLINK l _规则6.1_开球 规则6.1 开球 14 HYPERLINK l _规则6.2_开球过程 规则6.2 开球过程 14 HYPERLINK l _规则6.3_开球的犯规及措施 规则6.3 开球的犯规及措施14 HYPERLINK l _规则七_比赛的进行与暂停 规则7 比赛的进行与

6、暂停 15 HYPERLINK l _规则7.1_球赛暂停 规则7.1 球赛暂停15 HYPERLINK l _规则7.2球赛进行 规则7.2 球赛进行15 HYPERLINK l _规则八_比赛的计分 规则8 比赛的计分 16 HYPERLINK l _规则8.1_进球得分 规则8.1 进球得分16 HYPERLINK l _规则8.2_比赛胜利 规则8.2 比赛胜利16 HYPERLINK l _规则8.3_竞赛规则 规则8.3 竞赛规则 16 HYPERLINK l _规则九_犯规行为 规则9 犯规行为 17 HYPERLINK l _规则9.1_停球与持球 规则9.1 停球与持球 17

7、 HYPERLINK l _规则9.2_踢球与运球 规则9.2 踢球与运球 17 HYPERLINK l _规则9.3_犯规及其犯规后的处罚 规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 18 HYPERLINK l _规则十_任意球与罚球点及点球 规则10 任意球与罚球点及点球 20 HYPERLINK l _规则_10.1_任意球 规则 10.1 任意球 20 HYPERLINK l _规则10.2_任意球的位置 规则10.2 任意球的位置 20 HYPERLINK l _规则10.3_任意球犯规/制裁 规则10.3 任意球犯规/制裁 20 HYPERLINK l _规则10.4_罚球 规则10.4

8、罚球 21 HYPERLINK l _规则10.5_球出边界的处理 规则10.5 球出边界的处理 22 HYPERLINK l _规则10.6_球门发球 规则10.6 球门发球 22 HYPERLINK l _规则十一_上场队员的人数 规则11- 上场队员的人数 23第三章 HYPERLINK l _第三章_RoboCup2:2项目规则 RoboCup 2Vs2项目规则 243.1 HYPERLINK l _2Vs2比赛基本规则 2Vs2比赛基本规则 243.2 HYPERLINK l _2Vs2比赛其他规则 2Vs2比赛其它规则 24RoboCup比赛项目RoboCup的原意为机器人世界杯（

9、Robot World Cup）。1997年正式成立，总部设在日本东京，正式注册瑞士伯尔尼。RoboCup自1997年起每年举办一次机器人足球世界杯赛(The Robot World Cup)。RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。1997年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现2050年机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。1.1国际规则项目RoboCup规则是用以保证比赛的公正而不受影响的进行，并以鼓励技术性和有创造性的改进，而不是用来描述比赛如何进行。RoboCup国际比赛规则是

10、进行国际RoboCup比赛时由RoboCup中型组机器人社团技术委员会所制定的规则。参考RoboCup比赛规则，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会特考虑制定与国际赛制和比赛规则接轨的国际项目规则，同时考虑中国机器人的发展情况制定与中国国情相符和的2：2项目规则。1.2 2Vs2项目RoboCup 2Vs2比赛项目是由进行比赛对立两队的各两名机器人队员，按照规则所设计的场地等在适合2Vs2机器人比赛环境下进行的对抗赛。按照规定，赛场上两队各应具有一名守门员，一名前锋。并在某一队缺少一名队员的情况下正常比赛（即1Vs2）。其他的比如比赛上下半场时间，补时，犯规与判罚等基本与RoboCup国际规则相

11、同。其不同部分规则详见第三章。第二章 RoboCup国际规则规则一 比赛场地 RoboCup规定RC-1.0:场地场地表面必须是绿色的。灯光场地上方悬挂人造光源。场地上的灯光亮度在300勒克斯到1200勒克斯之间。场内测得的光亮最强点和光亮最弱点之差必须小于300勒克斯规则1.1 尺寸比赛场地必须是矩形的。边界线的长度必须长于球门线的长度.RoboCup规定如下：RC-1.1:RoboCup比赛尺寸长度:最小8米,最大16米。宽度:最小6米，最大12米。RoboCup-2005的场地大小是12m8m规则1.2 场地标识比赛场地用线来标识。这些线位于边界处。较长的两根边界线叫做边界线。较短的两根

12、叫做球门线。所有的线不能超过12.5厘米宽。整个场地被中场线分割成两半。中场线的中点是中心的标记。一个半径为1m的圆环绕的此点。 RoboCup规定RC-1.2:场地标识边界线和球门线的宽度是12.5厘米。中心圆的半径是1米。对于RoboCup，场内线（中心圆、球门区，罚球区）的宽度为5厘米。RC-1.2.1:安全边界环绕场地是绿色或黑色的安全边界，边界的高度在5厘米到15厘米之间。安全边界要放在离场地边缘1m处。RC-1.2.2:广告板组织者可能要在场地的每个长边加三个广告板。每个板长不得超过150厘米，高不超过50厘米。广告版须放在安全边界的上面或者外侧。RC-1.2.3:重新比赛点Rob

13、oCup场地为重启比赛定义了9个地方。除了白色中心标记和白色罚球标记，场地里还有额外的6个标记为黑色的点来作为重启比赛之用。额外标记点的位置（参考场地图）规定如下： 2点在中场线，每个位于中心点和边界线的中间。 2点分别位于两侧穿过罚球点平行于球门线的线上，每个点到边界线和罚球的的距离相等。除非裁判判定犯规，否则罚球点不能用来重启比赛。中心点、白色罚球点和额外点的直径为10厘米。规则1.3 球门区场地每个末端的球门区定义如下：在距每个球门柱内侧0.5米处画两条与球门线垂直的线。这些线延伸入场内5.5米处与一条平行于球门线的直线相交。这些线和球门线所确定的区域就是球门区。规则1.4 罚球区场地每

14、个末端的罚球区定义如下：1在距离每个球门柱内侧1.5米处画两条与球门线成直角的线。这些线延伸入场内1.5米处与一条平行于球门线的直线相交。这些线和球门线所确定的区域是罚球区。2在每个罚球区内有一个罚球点标记。此标记距球门柱中心点2米并到两个门柱距离相等。规则1.5 旗杆四个旗杆:用直径20厘米高1米的圆柱体替代旗杆。在机器人比赛中，旗杆也常可用来进行机器人的自定位。角柱角柱中心位于离球门线和边界线50厘米处，如场地图所示。角柱漆成与临近球门相同的颜色，在角柱中央的1/3区域漆成对面球门的颜色。规则1.6 角弧角弧：以每个角旗为圆点在场地内画半径为0.5米的四分之一圆弧。规则1.7 球门球门必须

15、放在两边球门线的中央。他们包括两个与角旗等距的立柱和顶部与立柱相连的横梁。立柱相距2米，横梁下边缘离地1米。门柱和横梁具有相同的不得超过12.5厘米的宽度和深度。球门线与门柱和横梁等宽。球门后面设有球网，球网不得影响守门员的活动。门柱和横梁必须漆成白色。球门球门后放置一堵墙来代替球网。球门深度最少为0.5米。球门内部为蓝色，另外一方为黄色。球门外面门柱和横梁漆成白色.组织者可以决定是否在球门后方漆上主办方的Logo。规则1.8 安全球门必须安全的固定在地上。便携球门只有在安全允许的情况下才能使用。规则二 比赛所用球规则2.1 质量和尺寸RoboCupChangesandCommentsRC-2

16、.1:官方比赛用球是任意橙色国际足联标准尺寸5号球。球漆成橙色。质量和尺寸规则2.2 受损球的替换比赛过程中如果球爆裂或受损：比赛停止。将替换球放在球损坏前的地方重启比赛（参见国际足联规则8）；如果球爆裂或者受损的同时，不是在中线开球，射门，罚角球，任意球，罚球或边线罚球：比赛相应的重新开始。没有得到裁判允许的情况下不得比赛过程中替换球。RoboCupChangesandCommentsRC-2.2:赛事组委会有责任检查比赛用球，包括球上的各种广告，Logo，或者徽章。规则三 比赛队员装备规则3.1 安全性RoboCup规定RC-3.1.1:足球机器人必须保证它们是安全的。安全意味着机器人不能

17、损害其他机器人机器人安全性或场地上的任何物品或人员造成威胁。这些措施包括：举起机器人和关掉它。建议各队在机器人上提供一个紧急停止按钮来中断机器人所有的活动。RC-3.1.2:机器人必须被设计和编程得可以试图消除传感器系统和通讯系统的相互干扰。信号干扰使用可能导致通讯和传感干扰的特定设备必须上报赛事组委会，并最终在两队比赛前协商。如果一个队伍使用的通讯和传感器与事先上报组委会，或对手的不同，比赛无效且赛事委员会可以拒绝该机器人参加以后的赛事规则3.2 基本装备RoboCup规定RC-3.2.1:机器人所占空间机器人所占空间指的是当机器人在场上运动时环绕其投影突出外缘的区域。简单的来讲，使用如下两

18、种方法计算机器人队员所占空间：所占空间决定于可以包含机器人的最小矩形。机器人所占空间是矩形的面积：面积(机器人)=矩形长矩形宽。可包含机器人的最小圆周由用绳测量环绕机器人表面的最小周长决定。机器人所占空间是与机器人具有相同周长的圆面积：面积(机器人)=具体采取哪个方法将征询每个队的领队的意见后决定。RC-3.2.2:机器人尺寸每个机器人队员尺寸必须符合下列约束：如果机器人外形在地板上投影须符合下列尺寸：最小30cm 30cm，最大50cm 50cm，每个机器人必须拥有各自的配置和执行装置，如果机器人外形在地板投影超过60cm 60cm，并非所有机器人需要自己的配置和执行机构。大部分的比赛时间，

19、机器人外形必须在50cm 50cm范围内，特别是在场内移动的时候。只有在射门或者带球的才可延伸至60cm 60cm限制内。机器人必须不低于40厘米，不高于80厘米。RC-3.2.3:重量最重不得超过40千克。RC-3.2.4:超重曾经参加过官方赛事的机器人可以不受重量限制影响。该队必须事先获得赛事委员会的允许才能使用超重机器人RC-3.2.5:机器人颜色机器人主要部分颜色必须是黑色的。为了减少反射，油漆或者使用的材料必须是不光滑的。注意1：此规则并不意味着你的机器人必需是全黑的。例如，不能油漆摄像头的镜片。但是建议每队尽量多的遮起机器人非黑色的部分，特别是颜色和球场，球相近部分。注意2：参赛队

20、应该避免在机器人表面使用光亮的材料。组委会可拒绝不符合颜色规则的队伍。RC-3.2.6:机器人标记一个机器人必须有可供其他机器人辨识和裁判分辨的标记。每个机器人必须带有颜色标记、号码标记和顶部标记。机器人不得带有不符合比赛条件标记。RC-: 颜色标记颜色标记必须是两种官方预定的颜色之一，官方颜色为紫色/深紫和浅蓝。各队必须准备两种颜色标记，每场比赛前贴在机器人上。RC-:号码标记设计号码标记必须遵循： 各个机器人拥有一个不小于8厘米的黑体号码。守门员号码必须是1号。 号码颜色由颜色标记决定，必须至少在机器人四个主要方向（前、后、左、右）是可见的RC-:

21、顶部标记每个机器人必须带有如下的顶部标记（参见下图）：顶部标记是一个直径20厘米的黑色圆一个半圆上必须有最少8厘米长矩形区域，该区域涂成各队的颜色。着色区的上面必须有一个机器人的号码标记另一个半圆上必须有一个边长至少8厘米的白色三角形，三角形的一条边穿过预圆心，改边的相对点指向机器人首选的前进方向。对于全向定位机器人，三角形指向踢球装置的方向。守门员顶部标记带有额外的两个直径4厘米的小圆。小圆漆成各队的颜色，位于图案的两侧。RoboCup规定RC-3.2.7:通信球队中机器人间的通讯是允许的。没有人的干预下，机器人间和机器人与远端控制计算机系统的通讯是允许的。特别的，符合下列约束的通讯是允许的

22、。机器人可以向远端计算机发送任意信息。但是，必须符合波段限制以确保比赛的安全，可靠。裁判要求时，各队必须马上停止这种通讯。机器人可以接收自主运行的远端计算机的数据及开始、停止命令。 RC-3.2.8:传感系统任何传感系统（包括视觉系统）需要符合下列约束：传感系统的任何部分必须在机器人上。例如不能放置特殊的标记作陆标。RC-3.2.9:带球机构机器人可以有特殊的带球机构。带球机构必须是安全的。机器人使用的带球装置必须满足规则10里面的犯规与不正当行为条件规则3.3 守门员RoboCup规定RC-3.3:守门员必须遵守与同组其他机器人相同的颜色约束和标记约束。守门员顶部标记的设计必须表明该机器人是

23、守门员。如果普通队员代做守门员，它必须带上所替守门员的顶部标记。规则3.4 犯规和制裁RC-3.4.1:机器人的修理如果机器人的硬件或软件出现问题，领队可以请求裁判的允许将机器人挪出场外。如裁判允许挪出机器人，一个（或两个）穿戴符合裁判赛前要求的队员可以进入场内将机器人搬出。机器人必须在赛场安全边界以外修理。维修好机器人队员的重新入场，比赛不必停止。维修好的守门员可以在球门外自方球门线上入场。裁判将允许重新入场，前提是在不立即干扰比赛进程前提下，裁判将在机器人离场至少30秒后允许机器人重新入场。规则 3.5 重新比赛如果球员被裁判警告处分：比赛重新开始，由对方球员在停下比赛的地方罚任意球。规则

24、四 裁判及助理裁判规则4.1裁判之权威每场比赛均由一名被委派之裁判控制，裁判拥有将比赛规则施用于该场比赛的绝对权威。规则4.2 权力与职责权力与职责：在RoboCup中，某些裁判员之职责例如记录比赛时间与比赛成绩可委托给一名助理裁判员。裁判盒：在RoboCup中可应用辅助技术支持裁判员，特别是传送裁判员决定到球员和维持比赛记录。此类辅助技术包含安装在屋顶或照明装置上的裁判箱，以及可能的话还可包含相机。特别地，比赛规则中指定裁判员发送信号时，裁判箱程序会发送一个或多个信息给机器人队员。裁判箱的操作可委托给一位助理裁判员。无裁判盒之比赛：若无裁判箱，或者因某些无线通信问题无法解决导致裁判箱无法使用

25、，则球队之操作员自己发送开始或停止信号。规则4.3 助理裁判助理裁判的职责（由裁判员决定）：在RoboCup中每场比赛可指派一名或多名助理裁判员。建议配备三名。一名负责记录比赛时间与比赛成绩。除了RoboCup规则指明的职责以外，裁判员还可指派给助理裁判其他任务。规则4.4 裁判判决主裁判对于比赛事实有最终判决权。主裁判只有在意识到其判决不正确，或者根据其判断及助理裁判的建议，确定比赛未被正常恢复的情况下才更改其判决。规则五 比赛时间规则5.1 半场比赛时间：分为两个10分钟的时间相等的半场。对于友谊赛或邀请赛，裁判员和两队可对比赛半场和时间做出协调后的决定。规则5.1 中场休息球员享有中场休

26、息的权利。中场休息时间不得超过10分钟。比赛规则应规定中场休息的时间，该时间只有在裁判员同意的情况下方可修改。规则5.2 补时在每一半场中，因下列原因引起的时间损失都应补足，补时之多少由裁判员决定。替补。对机器人队员损坏之估计或将受损球员移出球场。时间的浪费。其他原因。规则5.3 罚球在半场结束时，若需罚球或重新罚球，每一半场都须待罚球结束后方能结束。规则5.3 加时比赛规则可进一步规定加时的两个半场。何时可加时可按规则六规定执行。规则5.4 中途终止之比赛中途终止的比赛应重新进行，除非竞赛规程另有规定。规则六 比赛的开始与重开始规则6.1 开球投币后由胜方选择在上半场他们欲攻的球门。另一方开

27、球以开始比赛。投币之胜方在下半场开始时开球。在下半场，两方互换场地。推迟开始：比赛须在预定时间开始。特殊情况下经与两领队协商裁判方可修改比赛开始时间。遥控式开始：一队的所有机器人由来自场外的无线遥控信号启动（或停止）。特殊情况下，裁判可允许手动启动与停止机器人。开球是开始比赛与重新开始比赛的方式：在比赛开始时或在下半场开始时。进球后。在加时的每一半场开始时规则6.2 开球过程规则6.2.1开球程序在RoboCup中，开球遵从以下程序：球员处于本方半场且非开球方球员距球1米以上球停于中圈弧圆心处裁判示意开球且球运动后，或者裁判示意后10秒，比赛开始开球球员可连续触球。球不能在未触到其他球员的情况

28、下直接得分。规则6.2.2 机器人位置可以将具有自动定位功能的机器人放在规则规定区域内的任何位置。对于没有自动定位功能的机器人，如由参赛队队员通过操纵杆控制的机器人，则必须在启动点或启动点后面启动。如果所有参与开球的机器人都不能自动定位，则可以将其中的一个机器人放于中圈内。规则6.2.3 手动启动如果其中一支或两支球队均获准进行手动启动，则裁判员会发出两个信号，两个信号时间间隔10秒。没有遥控启动功能的机器人可在第一个信号后被启动。但是这些机器人在第二个信号到来之前不得移动。在两个信号的时间间隔内，所有参赛队队员必须离开比赛场地。规则6.3 开球的犯规及措施若开球球员开球后在其他球员触球之前连

29、续触球，则非开球方将获得在犯规处的间接任意球。若其对开球程序有其他违反，则重新开球。规则七 比赛的进行与暂停规则7.1 球赛暂停以下情况发生时，球赛暂停：整个足球已经从地面上或者空中越过了球门线或者边界线。裁判示意比赛停止。规则7.2球赛进行RoboCup 的规定RC-7.1.1：死球在RoboCup比赛中，如果所有的机器人都停止运行任何执行器，裁判将示意“死球”。裁判可以在任何时候根据他的判断来示意“死球”。尤其是当裁判出于对保证机器人、参赛队员、裁判和观众安全的考虑，可随时宣判“死球”。RC-7.1.2：死球后比赛继续进行的方法判定死球后，足球置于比赛中断时，离它所在位置最近的开球点，比赛

30、继续进行，除非裁判给出一个比死球更加优先的命令。规则八 比赛的计分规则8.1 进球得分当整只足球穿越了球门线，在两个门柱中间，横梁以下，并且进球之前进攻方没有犯规行为，则进球得分有效。规则8.2 比赛胜利比赛中进球得分多的一方取胜。如果双方进球数目一样，或者都没有进球，则比赛结果为平局。在淘汰轮位制中，比赛先以计分，后以净胜球，最后再比较两队交战的比赛成绩来确定比赛排名。规则8.3 竞赛规则如果比赛以平局结束，按竞赛规则将继续进行加时赛，或者按组委会通过的其他程序来决定比赛的胜者。规则九 犯规行为规则9.1 停球与持球RoboCup 的修改与注释RC-9. 1:停球在停球时对接触区域有如下限制

31、（即接触区域中至少有一点与球接触如下图）：对于接触区域处的任意视角方向，接触区域都不能超过球圆周的一半，即角不能大于180度。对于任意的垂直于先前视角方向的视角，接触区域不能超过球圆周的四分之一，即角不能大于90度。停球时间从当刚与球接触时算起，当机器人与球不再接触时或者接触面积减少到符合其他运动规定时，停球时间结束。无论何时，在停球期间违反上诉任何约束，都将被视为持球。规则9.2 踢球与运球RoboCup 的修改与注释CRC-9.2.1:踢球机器人可以通过一次短暂的与球接触来踢球。在踢球时，对接触区域的限制同运球时一样。无论何时，在踢球期间违反了定义的约束，都将被视为持球。RC-9.2.2:

32、运球机器人可以通过重复的或连续的与球接触来运球。当持续与球接触时，下面的条件必须同时满足：球与机器人的所有接触点要在球面上不断的变动。球与地面的接触点要在球面上不断变动。如果在运球时球是滚动的，那么这两个条件通常都能满足。也就是说如果机器人向前运动，球就要向同样的方向滚动，就像被机器人推动一样。在运球时，接触区域应该符合下面的限制条件（即接触区域上至少有一点应该与球相接触见下图）对于接触区域处的任意视角方向，接触区域都不能超过球圆周的14/36，即角度不能大于140度。对于任意的垂直于先前视角方向的视角，接触区域不能超过球圆周的1/4，即角不能大于90度。无论何时，在运球期间违反上诉任何约束，

33、都将被视为持球。规则9.3 犯规及其犯规后的处罚RC-9.3.1:间接任意球如果在裁判看来，球员犯有以下错误中的任意一条，将判给对方间接任意球：持球冲撞对方或踢对方非法阻挡或非法攻击当犯规时，间接任意球将在球所处的位置开球。如果在裁判看来，一支球队的人类成员犯有以下错误中的任意一条，将判给对方间接任意球：在场地中妨碍比赛，比如通过移动球来使机器人移动通过无线通讯远程妨碍比赛，比如远程操纵机器人，或发送指令给在场上传递目标位置信息的机器人或者是发送指令激活机器人的特殊行为模式。其他不正当的举动间接任意球将在被处罚方半场的罚间接任意球的位置开球。犯规将在随后描述和阐明。RC-9.3.2:持球当机器

34、人队员触犯了任何一项关于停球、运球、踢球的条款，都将判持球犯规。RoboCup 规定RC-9.3.3 ：点球：在RoboCup比赛中，在比赛的上下半场一般不判罚点球。RC-9.3.4:推动如果推动是发生在移动机器人和静止机器人之间，并且是由移动机器人引起的，那么移动机器人有义务解决这个问题。如果推动是发生在两个移动的机器人之间，如果一个机器人仍在原来的移动方向上推动前进，而另一个机器人可以看出试图改变方向，那么将判推动机器人犯规。如果在裁判看来，机器接触并不是轻微的，或者在接触后一个或两个机器人不能改变移动方向，那么将判推动犯规。RC-9.3.5:踢射上面的推动条款，同样运用在踢射行为中：机器

35、人必须避免踢对方然而由于踢射装置引起的身体接触，本质上不属于犯规。如果在裁判看来，由于踢射装置引起的身体接触并不轻微，那将判踢射犯规。RC-9.3.6:非法防守只有守门员可以永远停留在己方球门区域。防守机器人只允许在己方的球门区域逗留10秒以内。如果裁判发现防守机器人正试图离开球门区域或者在离开时被其他机器人所阻挡，那么裁判可以适当延长限制时间。如果在裁判看来防守机器人没有离开球门区域的意图，那么将判非法防守。RC-9.3.7:非法进攻除了当球在对方球门区域且静止时，机器人都可以进入对方球门区域。当球在对方球门区域且静止时，进攻方只允许有一个机器人进入对方球门区域。只允许进攻方机器人（可能进行

36、射门）在对方球门区域逗留10秒以内，如果裁判发现进攻方机器人正试图离开对方球门区域或者在离开时被其他机器人所阻挡，那么裁判可以适当延长限制时间。如在裁判看来进攻器人没有离开对方球门区域的意图，后者有第二个进攻机器人进入对方球门区域，那么将判进攻犯规。RC-9.3.8:人为干扰机器人服务员必须时刻防止任何对比赛的干扰。如果裁判认为一方的人类成员在场地上干扰比赛进行，那么将判人为干扰犯规。RC-9.3.9:远程干扰不允许任何对比赛的远程人为干扰。如果裁判认为一方的人类成员远程干扰比赛进行，那么将判远程干扰犯规。规则十 任意球与罚球点及点球规则 10.1 任意球任意球分直接任意球和间接任意球。在Ro

37、boCup比赛中，在比赛准则指定为直接任意球的情形下，都将发间接任意球。在RoboCup比赛中，在发完间接任意球后，队员可以与球接触任意多次。只有在其他队员接触后才可以射门得分。规则10.2 任意球的位置10.2.1禁区内的任意球 对防守方的直接和间接任意球:对方所有球员必须离球至少2m远对方所有球员必须在禁区外面，直到球被开出当球被直接踢离禁区时，进行比赛球门区的任意球可以从该区域的任意点发出对进攻方的间接任意球:对方所有球员必须离球至少2m远，直到球被开出，除非他们在己方球门门柱之间的球门线上。当球被开出后比赛进行球门区域内的间接任意球，从与球门线平行的球门区域线开出，开出点应该离犯规点最

38、近。10.2.2禁区外的任意球对方所有球员必须离球至少2m（10码）远，直到球被开出当球被开出后比赛进行在犯规地点开任意球当球被开出后或在裁判给出信号10秒后比赛开始规则10.3 任意球犯规/制裁如果在开任意球时对方球员离球的距离比规定的近: 球将重发。如果当防守方在己方的禁区内发任意球时,球被发出后没有直接开始比赛: 球将重发。在守门员的禁区内,将判给对方一个间接任意球, 发球的位置就在犯规处。规则10.4 罚球当球还在运动的时候，某个队伍在自己一方的罚球区犯规，那么将被判给对方一个直接任意球的罚球；罚球可以直接得分。在每个半场结束，和加时赛结束的时候，可以用额外的时间来罚球。规则10.4.

39、1 球和球员的位置防守守门员留在球门区以内一直到球被踢出。罚球队员放置在中心圆内。不罚球的球员放置在场地内，中心圆以外，防守守门员一方的中心线后面。规则10.4.2 罚球程序所有球员就位，球由裁判，或者附裁判放在罚球点；裁判发出信号；罚球的球员向前踢球；球员可以重复的踢球；当球被踢出且向前运动时，进入比赛；如果在裁判发出信号60秒以内，球穿过门柱间的球门线，并且在球门横木的下方，则判得分；规则10.4.3 犯规和惩罚如果在裁判发出罚球的信号以后，球进入比赛之前，出现了下述情况：罚球的球员犯规：裁判允许继续踢球；如果球进入球门，则重新罚球；如果球没有进入球门，则不能重新罚球；守门员犯规：裁判允许

40、继续踢球；如果球进入球门，则计分；如果球没有进入球门，则重新罚球；如果罚球方其他队员进入罚球区域的一边裁判允许继续踢球；如果球进入球门，则重新罚球；如果防守方和进攻方都犯规：重新罚球；如果已经罚了球：踢球者在球接触到其他的球员之前第二次接触到球（除非用手）：判给对方一个间接的任意球，在犯规的位置进行罚球；在球接触到其他球员之前罚球的球员故意操控球：判给对方一个直接任意球，在犯规的位置进行罚球；当球向前运动时被外部人员碰到：重新罚球；球触碰倒守门员后弹回场地，或者球被门柱弹回场地，然后被外部人员接触到：裁判停止比赛；在球接触到场外人员的地方，把球抛出，重新比赛；规则10.5 球出边界的处理如果球

41、的整体完全越过了边线，不论是在地面上还是空中，裁判或者他的一个副手把球放在离他越过边线的点尽可能近的地方。如果球的全部越过了任一方球门的球门线，裁判或者他的一个副手把球放在最近一个角柱（flagpost）的角弧（corner arc）。比赛不终止，如果这项操作危险或不可能完成，裁判将等待一直到他可能实施，并且这段时间发生的事情（如犯规，进球得分）将不被考虑在内。循环状况被看作是影响比赛的状况，裁判会根据情况做出相应处置。规则10.6 球门发球通过球门发球来重新开始比赛；可以通过球门发球来直接进球得分，但是只针对对方；当出现如下情况时判球门发球：最后接触球的是进攻方，并且球得整体穿过了球门线，不

42、论是从地面上还是空中，并且并没有根据规则10的规定判进球得分；在RoboCup里面，对球门发球应用下述程序：攻击方的所有球员在球进入比赛之前都要离开罚球区；由裁判或者他的一个副手把球放在球门区以内；裁判发出信号；当球被踢出并且运动，或者在裁判发出信号10秒钟以后开始比赛；在球碰到其他球员之前踢球者可以不止一次的接触到球，只有在球接触到其他球员以后才可以进球并计分； 规则十一 上场队员的人数队员人数规定：比赛由两队组成，各队上场球员不超过6名，其中至少一名是守门员。在较少球员的那个队中若至少拥有4名队员上场，则两队的球员人数上差别不超过1人；若较少球员所在队只有2或3名上场球员，则另一队最多可上

43、4名队员。球员空间：一个球队的球员个数还受全队球员所占总空间的影响和限制，即一个球队球员所占总空间不得超过10000平方厘米。替补球员：在RoboCup比赛中，每队可准备任意多个替补队员。替补球员准备替换上场时，比赛不得中止，替补队员听从裁判指令在适当时候（比如对方未带球进攻，或死球，重新发球等）在替补后至少30秒钟后按规定从中线入场。第三章 RoboCup 2Vs2项目规则2Vs2比赛基本规则除3.2规定的其他规则以外，2Vs2的比赛规则都按照上述第二章所制定的规则。2Vs2比赛其它规则比赛的开始与重开始规则的不同：比赛上下两个半场各为10分钟，其中比赛场地由两队领队投币决定，具体交换按规则

44、6.1执行。在先开球方开球后，若开球方10秒钟内触球则另一方开始启动（按裁判指令）；若先开球方开球10秒钟后还未触球，则另一方开始启动（按裁判指令）。开球后，若由机器人队员因机械损坏等原因要求暂停的，比赛照常进行。在一方进球后则在下一轮重新比赛时由被进球方先开球。开球时球放置位置和两队队员放置等规则依照规则6.2进行。与规则6.2.1开球程序不同的是，在2Vs2比赛中，可以在开球后比赛开始开球球员可连续触球。其中规则6.2.1中的“球不能在未触到其他球员的情况下直接得分”所不同的是机器人队员可连续触球也可直接射门；规则6.3开球的犯规与措施中“若开球球员开球后在其他球员触球之前连续触球则算犯规

45、”在2Vs2中同样不使用，球员可以连续触球或直接射门。进球后，重新开球时，各队有10秒钟的调试准备时间。10秒钟内比赛开始进行，具体规则按照上述所制定的规则6及规则7进行。其它比赛规则与第二章的规则1规则11相同。附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间

46、光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会

47、产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为

48、历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。

49、在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01

50、mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 35

51、0m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器范围ATP

52、1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光，无棱镜测

53、距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块 新型的FC

54、-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无棱镜模式（

55、目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/1mm方法

56、液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱

57、4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows

58、 CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平/垂直）绝

59、对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10mm:约0

60、.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4： TCA20