蔬菜管理机器人课件

1、蔬菜管理机器人潍坊科技学院创作团队 刘广彬、葛立勇作品简介 在蔬菜生产中，存在着劳动强度大，容错率低，人员易受农药侵害的特点。为此，我们研制了一种蔬菜管理机器人。机器人通过视觉系统进行果实颜色与形状的识别，确定果实的位置，控制机器人的行进位置和机械手臂的采摘功能，并能自动充电，进行无公害蔬菜的管理。 研究目的和思路随着现代农业的讯速发展，高科技的应用越来越受到重视。据调查，机器人在工业领域已有着广泛的前景，但在农业方面的研究与应用极少，农民在蔬菜栽培管理中，具有劳动强度大，工作环境恶劣，易受农药侵害等特点。因此，我们模仿人们在蔬菜种植管理的主要动作和功能，设计制作了一种应用于蔬菜管理与采摘的智

2、能机器人关键技术PID伺服控制无线视频传输神经网络识别媒体报导采摘过程1、智能行进到蔬菜（辣椒）旁边2、视频识别成熟辣椒3、将辣椒的位置数据传输给机械臂4、机械臂采摘辣椒，并确认5、将辣椒放到指定位置核心控制系统主控制系统我们选取的是功能齐全、可靠、集成度高的MC68HC908AP64微处理器。该单片及功能强大，扩展能力丰富，通过其他逻辑芯片的扩展了5各数字量输入端口，5个模拟量输入端口和4个扩展槽。内部集成了存储器，不用扩展存储器，我们可以写入机器人程序；64k flash存储器，存储容量较大，适宜于我们根据机器人的不同任务更换不同的执行程序。该机器人的很多功能模块是基于这些通讯端口的，例如

3、释放臭氧模块、无线通讯模块、环境检测模块等。在软件编程研究中，我们应用MOTOROLA软件，它可通过编写C语言程序来开发高层应用软件。 果实识别系统 视觉上使用的是神经网络识别系统，由于神经网络技术具有很强的自适应性、学习性和容错性,因此被广泛应用于各个领域。该机器人的视觉识别系统,充分利用了神经网络的以上特点,将其应用于图像识别中,实现了对图像命令的识别,其中主要涉及到对真彩色图像的灰度化处理、二值化处理、字符的提取、校正、归一化处理。针对图像倾斜的情况,首先进行边缘检测,根据检测结果,再用霍夫变换法对图像进行倾斜度纠正。 本系统采用 CCD 图像定位系统，配置2 个高速 CCD 相机，对蔬

4、菜位置进行精确定位，并将定位坐标传输给机械手控制系统进行自动采摘作业。收获与体会 该机器人系统是在人们对农业科技技术的不断探索和追求的过程中孕育而生，是人们对未来农业发展的一种展望，随着技术的进步和完善，农业机器人的运用和发展必将为人类提供莫大的便利，在不久的将来“他”必将成为农民朋友的好帮手。 通过本次的创新性研究学习活动，使我们真正感受到只有用爱心去关心周围身边发生的事情，才能发现探究性的问题，对于该项目的创新研究，我下一步的计划是根据病原微生物的致病特点，利用更先进的颜色识别系统，检测病原微生物的种类，通过电子制冷器在低温状态下，提高溶氧浓度，并对智能化病原微生物防治系统进行进一步的结构改进，争取尽快在本地范围内推广应用，让菜农受益，使人们吃上放心的绿色蔬菜。使我们下决心通过自己的努力，做了一件非常有意义的事，真正感到无比的欣慰与自豪