码垛机器人工作原理

1、码垛机器人工作原理：随着科技工业自动化的发展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业.尤其是食品工厂,后道包装机械作业使用一些成套设备不仅效率提高几十倍,生产成本也降低了。看机器人每天自动对1000箱食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日地工作，从不要求增加工资。这就是自动化技术的特点。 码垛机器人的工作原理是： 平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装

2、箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。工业用码垛机器人：作者：李刚文章来源：沈阳莱茵机电有限公司点击数：352更新时间：2009-8-24【关键词】： HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E7%A0%81%E5%9E%9B%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA t _blank 码垛机器人 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=key

3、word:%E7%9B%B4%E8%A7%92%E5%9D%90%E6%A0%87%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA t _blank 直角坐标机器人 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E5%8E%9F%E7%90%86 t _blank 工作原理 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E7%BB%A7

4、%E7%94%B5%E5%99%A8 t _blank 继电器 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E6%89%8B%E7%88%AA t _blank 手爪 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E7%9B%B4%E7%BA%BF%E8%BF%90%E5%8A%A8%E5%8D%95%E5%85%83 t _blank 直线运动单元 HYPERLINK /A

5、rticle/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E8%87%AA%E5%8A%A8%E5%8C%96 t _blank 自动化 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E5%B9%BF%E6%B3%9B%E5%BA%94%E7%94%A8 t _blank 广泛应用 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx

6、?q=keyword:%E4%BA%A4%E6%8D%A2%E6%97%B6%E9%97%B4 t _blank 交换时间 HYPERLINK /Article/%09%09%09%09%09%09%09%09%09%09http:/Search.aspx?q=keyword:%E6%8B%96%E7%9B%98 t _blank 拖盘码垛机器人被广泛应用在医药行业、包装行业，仪表装配，继电器生产等众多行业。本文先简介与其工作原理非常类似的直角坐标机器人，再介绍标准的码垛机器人及其应用案例。直角坐标机器人直角坐标机器人的核心部件是直线运动单元（简称直线导轨），它是由精制铝型材、齿形带、直线运动

7、滑轨和伺服电机等组成，作为运动框架和载体的精制铝型材，其截面形状均采用有限元分析法进行优化设计，从而进一步保证了其机械强度和直线度，滑动导轨系统是由轴承光杠和运动滑块组成，传动机构可根据不同精度要求采用齿形带、齿条或滚珠丝杠。利用直线运动单元可以组合出各种多维机器人，按其结构形式有30多种二维和三维机器人，还可以在Z轴上加上一个到两个旋转轴，构成四维和五维机器人。多维机器人按特定的组合构成完成特定功能的机器人或机器人组合。码垛机器人是最常见的一种，以形成多种标准形式的码垛机器人。码垛机器人结构WSM系列码垛机器人主要用来在自动化生产过程中执行工件的装载和卸载任务。WSM系列码垛机器人使用三种标

8、准托盘，其尺寸分别是300400 mm、400600 mm、600800 mm。每个码垛机器人有两摞托盘或三摞托盘，每摞托盘的托盘数量随应用而定。这类码垛机器人采用挂壁式结构，其中X轴由两根龙门式导轨上下排布组成，其跨度按Y轴行程而定。X轴通常固定在机器人支架上，也有固定在墙壁上。Y轴由两根龙门式导轨并排组成，其跨度大约100500 mm，Y轴固定在X轴上。在Y轴上装配气动式手爪，如图1所示，手爪通常是用来抓取一个拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。标准码垛机器人的上面还要配备一台二维（X轴和Z轴机器人）或三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从一工位到另一工位的搬运工作。图2是

9、常用的二维和三维机器人结构原理图。下面表格给出了标准化码垛机器人的技术数据。这是标准码垛机器人的结构技术数据，也可以按需定做不同形状和尺寸的托盘，托盘也可以被旋转。可以扩展成多种码垛机器人来实现自动装载和卸载功能。托盘可以通过传送带运送也可以是通过推车来送入码垛机器人内和从中取出。X轴行程，Y轴行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需来设计。由于控制系统是IPC，可以方便来改动控制程序，来改变运行速度和行程等来适用新产品。码垛机器人工作原理图1中，A摞托盘中最上层的那个托盘被抬起并移动到水平位置，此时托盘与部件的装载或卸载位置可以通过自由编程来实现，一个托盘里的工件被处理后被放回原处，当然也可以放到

10、另一位置。首先用传送带或手推车把一摞托盘送到A位置，A摞托盘存放要处理的工件。通过工装使A摞托盘精确定位，手爪（Gripper）在导轨Y轴的带动下下降到最上面拖盘位置，手爪合并来抓紧拖盘，然后升高到固定高度后停止。此时由另外一台2维XZ轴机器人对托盘里的工件进行处理。 通常是取出工件到另一个工作位置上进一步处理，处理完毕后再放回拖盘里原来的位置。 待整个拖盘里的工件全处理完后，这时导轨X轴移动，将处理完的托盘送到B摞托盘位置，下降后放开B摞托盘最上面，然后原路返回，去抓取A摞托盘下一个待处理的托盘。从第一个托盘被处理完毕，然后送到B处，返回，再到A处抓取第二个待处理的托盘，上升到对其可以进行处

11、理的位置，这个过程就是拖盘交换过程，用时要小于10秒。整个过程可以对导轨X轴、Y轴的运行速度、加速度进行设置，降低导轨X轴、Y轴的运行时间，以提高效率，同时还可沿导轨X方向安装传输带，组成流水线模式，从而大大提高生产效率。为图1配套的二维机器人由一个X轴和一个Z轴组成，简称XZ机器人。在XZ机器人工作中，码垛机器人的X轴要配合其工作。XZ机器人仅可以抓取一排或几排工件，每抓完一排或几排工件，码垛机器人的X轴就要移动，使XZ机器人仅可以抓取另一排或另几排工件。如此重复到抓取完整个拖盘的工件。实际案例标准码垛机器人在电子和机械部件、对表面很敏感的塑料部件、对外形很挑剔的冲压部件、车床工件等有很多用

12、途。下面介绍码垛机器人MS600在化装品行业的应用。比利时的ESTEELAUDER公司是化妆品制造行业的领头企业，该公司在其生产线上应用了百格拉公司两套SM600码垛机器人。在生产线中，我们先用手推车把装有口红外壳的托盘放置在第一个工位上-A摞托盘，然后码垛机器人X轴运动到拖盘A摞上方，用四对两指手爪从托盘里抓取4个口红外壳并升高到一定位置，然后放到4工位的旋转平台上，放置好4个口红外壳后，旋转平台旋转一定角度，填充唇膏过程由第二台码垛机器人来完成，填充完唇膏之后，紧接着第二台机器人抓取4个封装帽，封装口红。在这个过程中两台码垛机壳器人要严格协调同步工作。就这样二台机器人相互配合，相互协调，完

13、成整个包装过程，已经卸载完的托盘被堆放在手推车上进行下一个应用。这个过程值得注意的是手推车的停放位置以及托盘的摆放位置都必须精确定位的。二台码垛机器人均采用气动四指手爪，其外形见图3。每个口红大约重10g，每个托盘可以容纳280个口红。处理4个口红为一动作周期，其用时为8s。托盘为热熔塑胶类托盘，其尺寸为60040011mm。每摞有案可27个托盘，托盘交换时间7s。码垛机器人设计：2007-07-12 19:24码垛机器人是将包装货物,整齐地、自动地码（或拆）在托盘上的机器人。其应用在工业生产和立体化仓库中,码垛机器人的使用无疑会大大地提高生产力、降低工人的工作强度，在个别恶劣的工作环境下还对

14、工人的人身安全起到有效保障的作用。本次设计主要内容是对码垛机器人腕部及腰部结构的设计分析，在经过对大量资料调研及整理的情况下，对比多种方案优缺点选定结构基本类型及传动方式，通过结构特点选定电机，经计算校核确定轴、齿轮的尺寸。创新点：在末端执行器安装有机械接口，可以更换抓手，使码垛机器人应用在更多场合。设计解决了如下问题：（1）壳体采用材质较轻又满足强度要求的材料，使机体本身不过于沉重，价格上也比较合理。（2）执行部件运动平稳，安全可靠。本码垛机器人具有结构合理、易于维修、拆装方便、成本低廉等特点。关键词：码垛机器人；腕部；腰部；末端执行器；机械接口码垛机器人的发展前景：2010-6-2 来源：

15、 杭州永创机械有限公司 进入该公司展台 现在有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。最近市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更

16、加困难重重。一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。在冰

17、冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。现在，一些供应商开始为冷冻仓库设计特殊的码垛机器人。在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不

18、平整的包装等等。其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。文章链接：中国食品机械设备网 /Tech_news/Detail/19699.html附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测

19、量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等

20、物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一

21、代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱

22、动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)

23、0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系

24、数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 +

25、2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器范围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以

26、上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高

27、级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块 新型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A

28、仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无棱镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/O

29、RS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/1mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小

30、时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能

31、和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接

32、的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模

33、式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（

34、7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4： TCA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/180

35、0全站仪，把地面测量设备带入了测量机器人的时代，并以性能稳定可靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单人测量系统 可通过GeoBasic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测

36、量距离测量（IR）马达驱动自动目标识别与照准（ATR）导向光（EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径绝对式连续测量补偿器方式电子双轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0

37、.1 mm0.01 mm测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（标准测距模式）在100 m处: 5 m /秒，在20 m处: 1 m /秒切向（跟踪测距模式）在100 m处: 1

38、 m /秒，在20 m处: 0.2 m /秒工作原理数字元影像处理（激光束）马达驱动最大速度旋转速度45/秒导向光（EGL）工作范围（一般大气条件）5 m 150 m精度定向精度在100处: 5 cm 机载应用程序系统集成程序测站，目标偏置，人工输入坐标，边长投影计算标配可上载程序定向与高程传递，后方交会，放样，对边测量可选可上载程序自由设站，悬高测量，面积，COGO，隐蔽点测量，参考线，局部后方交会，导线，道路放样，多测回测角，变形监测（TCA2003为标配） 测量机器人 测量机器人在小浪底大坝外部变形监测中的应用试验情况，其用于大坝外部变形监测可以实现全自动化。测绘技术和各种精密测量仪器的

39、发展提供了新的技术和方法，变形监测也出现了新的变革和发展。工程测量常规的经纬仪和电磁波测距仪已经逐渐被电子全站仪所替代，电脑型全站仪配合丰富的软件向全能型和智能型方向发展，形成了TPS（Totalstation Position System）系统。带电动马达驱动和程序控制的TPS系统结合激光，通讯及CCD技术，可以实现测量的全自动化，集自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录于一体的测量系统，被称为测量机器人。测量机器人可自动寻找并精确照准目标，在1 s内完成一目标点的观测，像机器人一样对成百上千个目标作持续和重复观测，可以实现施工测量和变形监测全自动化。鉴于小浪底水利枢纽工程地质条件差，