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文档简介
1、四轴飞行器入门篇一:主要部件介绍及选购为啥要玩四轴呢?第一是四轴的门槛近些年一路走低,各式各样的飞控层出不穷(这里要感谢那些飞控的大神们!),不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器;第二就是咱能飞的空间越来越萎缩,想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方,四轴无需太大的场地就能爽飞。什么是四轴飞行器?通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器,四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种,常见的多轴飞行器有两轴,三轴,四轴,六轴,八轴。四轴飞行原理为什么四轴能飞起来?没有机翼,升降舵,方向舵,他怎么控制升降/方向?飞行器的主要飞行动作有垂直(升降)运动,俯仰运动,前后运动,横滚运动,侧向运动,偏航运动:垂直(升降
2、)运动最好理解,就是油门控制,推油门上升,拉油门降低,所有升力来自旋翼。仰俯运动,在固定翼中是靠推拉升降舵来实现,四轴则是通过控制其中2个(或4个)轴线上的电机转速来实现,如下图所示:号电机提速,号电机降速,四轴延轴方向仰起。并且,仰俯运动的同时,四轴也会做前后运动,四轴发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反而已。横滚运动,在固定翼中是靠控制副翼来实现,四轴则也是通过控制其中2个(或4个)轴线上的电机转速来实现,和仰俯运动控制方式一样,只是作用的电机不同而已,如下图所示:号电机提速,号电机降速,四轴延轴方向翻滚。并且,小幅度的横
3、滚运动,会导致四轴做侧向运动。偏航运动,在固定翼中是靠控制方向舵来实现,四轴则是通过反扭力来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力,为了克服反扭力影响,四个旋翼,两个正转,两个反转,且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同;反扭力的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭力相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动,从而实现偏航运动,入下图所示:1,号3电机转速提高,2,号4电机转速降低,四轴就会水平旋转起来,由于总体的升力不变,所以不会导致四轴上升下降。四轴飞行器的类型根据电机分布的位置,
4、常见的四轴飞行器类型有以下几种:四轴“十”模式,四个电机呈十字分布,对头方向是电机方向;(代表电机,箭头代表电机旋转方向)2四四轴间点;X”什么值得买模式,四个电机呈X形分布,对头方向是和的中M4M33四四轴向是4和模式,和电机正反安装在同一个中轴上,对头方的中间点。M2M4M3Ml忡么值窸除了上面的一些四轴类型,还有可变轴的设计,通过加装伺服舵机来调节电机的轴线,使得四轴更具飞行灵活性,可以做出更多的动作,但是安装调试难度较大,本文就不介绍了,有兴趣的童鞋可以去搜索下。主要部件介绍:了解了四轴飞行器的飞行原理和类型后,我们再来看看一个四轴飞行器需要哪些部件。1.遥控器工欲善其事,必先利其器,
5、一个顺手的遥控器可以用很多年,所以大家在选购遥控器的时候不要去图便宜挑杂牌。在选购遥控器前先了解几个术语:通道通道就是遥控器可以控制飞行器的动作的路数,一个通道控制一个动作,比如油门的高低控制就使用掉一个通道,方向的控制又使用掉一个通道。前面介绍过,四轴的基本动作有垂直(升降)运动,俯仰/前后运动,横滚/侧向运动,偏航运动,所以遥控器最低要求四通道。实际我们还需要预留一些额外通道来控制其他的部件,所以推荐选用六通道遥控器。调频遥控器是比较老的技术了,现在已经被无线遥控器取代。日本手美国手这个是根据遥控器摇杆的布局取得俗名,美国手:左手油门/方向、右手副翼/升降;日本手:右手油门/副翼,左手升降
6、/方向。至于选哪个手法的遥控器,就根据自己的喜好了,楼主是习惯用日本手。遥控器品牌众多,天地飞,华科尔等等,其中,新手入门推荐用天地飞6或天地飞,两款都是的,宝搜索关键字“天/6”即可。的遥控器可以去天猫旗舰店购买,地平线模型是的代理;其他牌子的的遥控器直接在宝搜素品牌即可。另外,日亚,美亚也有一些牌子的遥控器出售:6.6.日9元9日本亚马逊R2006O8一3R20068一3价格美国亚马逊楼主目前还在用的是一个天地飞通道和一个天地飞7二虽然过气了,但是拿来配一些微型接收飞板小飞机还是很惬意的;天7就拿来飞四轴。.飞控飞行控制器是四轴飞行器的核心,用来控制四个电机协调工作,检测飞行器高度、姿态,
7、自动调节飞行动作。价格高飞控品牌众多,大疆、零度、玉兔、低分布广泛,萝卜青菜任君选择。喜欢折腾的可以选择一些固件开源的飞控,比如之类,不爱折腾的可以选择大疆的哪吒。基本每款飞控都有非常详细的说明书,大家不用担心后续的,另外有问题可以去上瞧瞧。这里再插一句,四轴在10年左右慢慢在国内模界兴起,当时飞控基本都是国外玩家在倒腾,其中一款开源的廉价飞控传入中国,让很大一部分人步入四轴圈子,那就是,现在一块才卖块人民币,还是很值得折腾的。飞控宝搜索链接楼主目前手头上只剩一块,和玉兔了:,飞控和接口的数据线CGD?!-roh:iriZhi-feno?丈性辺輻制嗣胆疥附磐对间00:00:07f文件调扎Flt
8、rehL思漠电瀏L.坤駐写入*J陛USBASP调扎EtflfWH姻R改变下羲魏器自功垂载打开工程址.檯蚩FU保存Hash45WtEejrtjm丄芯片按隱:復验EEPRO1iS存工程i貓孵加9DF2L工斓错续-磺空片椅奄加琵芯片OXFF涮fPLASH1:推氓蹲钟:爛星5EFR0M1険餉BRath:53?8/15384EpfOii!i:0/5121;君傑写FUsh,按雅羽出,耳入怕丝,槪功,(2012個2822;30;12训入Fkreh文侍E;WXccfl_KR_QuadCDptej_v2,5ctjntr_KR_QiJtK!CtwTer_v2_5.hex(2f)12i2/2S22;37:46读出I
9、D肪功312/2図22:32:23;)读出血筋功22:S:11)刷固件的界面安装好的玉兔3机.架常见的四轴机架有十字型,型,型,材料可谓五花八门,木材,管,铝合金,波纤,碳纤都可用来做机架。初学者建议使用铝合金十字机架,第一比较便宜,第二耐操,第三在飞行方面容易上手,等到技术成熟了再考虑更换成型碳架,易于上航拍器材。机架的常见尺寸有250,330,40,0这,些5数5字0代,表6对5角0电机位之间的距离,单位是,初学者建议选择的机架,尺寸较大,但是飞行起来会很稳。四轴机架宝搜索链接电机桨叶电调电机的类型主要有无刷和有刷,大型四轴要用无刷电机,那些微型四轴用的是有刷电机。常用品牌有新西达,朗宇,
10、银燕,翱翔等,其中新西达算是保有量最大的牌子了,适合初学者。那么什么样的电机适合四轴飞行器呢?首先,先了解一个重要参数:V直无刷电机V直定义为“转速/V”,意思为输入电压增加伏特,无刷电机空转转速增加的转速值。例如V的无刷电机,代表电压为的时候,电机的空转转速为转/分。V直越大,速度越快,但是力量越小;V直越小,速度越慢,但是力量越大;如果不能理解的,可以想想汽车的档位,汽车挂一档时,力量最大,但是速度最慢,挂五档时,力量最小,但速度最快。由于我们之前选择了的机架,这个尺寸的机架配合V的电机比较合适。当你搜V的电机时会看到什么电机,电机等等,他们的V直可能都一样,那么如何选择呢?这些数字代表了
11、电机的尺寸。不管什么牌子的电机,具体都要对应这4位数字,其中前面2位是电机转子的直径,后面2位是电机转子的高度。简单来说,前面位越大,电机越肥,后面位越大,电机越高。又高又大的电机,功率就更大,适合做大四轴。所以,最后确定使用V的无刷电机。无刷电机宝搜索链接不同规格的电机、电调电机定下来以后就要选择合适尺寸的桨叶,四轴常用桨叶的尺寸有:114、150、4950、4870(4四5位数字的前两位代表直径,后两位代表螺距),的电机需要配合的桨叶,并且要用到正反桨。为什么要用正反桨?四轴飞行器是安装4个桨片,假如说都用一个逆时针转动的话,4个桨片都会产生一个逆时针旋转的自旋扭力,使得飞行器向右自旋。为
12、了抵消这种自旋就用2个正桨2个反桨,2个顺时针2个逆时针的桨片按照循环排列,一对桨片往左扭,一对桨片往右扭来抵消掉桨片转动时发出的自旋扭力,使之均衡。正反桨宝搜索链接104正5反桨桨叶上可以看到规格再来看一下电调,电调即电子调速器,电调的作用就是将飞控板的控制信号,转变为电流的大小,以控制电机的转速,同时电调还充当了变压器的作用,将的电压变为为飞控板和接收器供电。电调的品牌有好盈、银燕、新西达、中特威等,电调的做工精确度对飞行有重要影响,所以大家可以选择稍微好一点的电调,比如好盈和银燕的。电调的参数主要是输出电流,主流的有等,输出电流越大,电调的体积和重量就越大,根据我们之前选定的机架,电机,
13、这里选择的电调比较合适。一个电机配一个电调,总共需要4个电调,现在也有4合1的四轴电调卖,不过不建议选择那种,毕竟单独的电调以后也可以作为它用。四轴电调宝搜索链接.电池/充电器电池属于易耗品,也是后期投入比较多的一个部件。电池品牌也是所有部件中最多的一个,因为电池制作的技术门槛低,所以品质良莠不齐,特别容易中招,这里只介绍下电池的参数,就不做推荐了。按照我们选购的机架尺寸,这里选择的锂电池比较合适,第一数值是电池电压,第二个数值是电池容量,第三个数字代表持续放电能力。这里重点说下这个持续放电能力,这是普通锂电池和动力锂电池最重要的区别,动力锂电池需要很大电流放电,这个放电能力就是来表示的,例如一块电池,放电能力,那么用,得出电池可以以的电流来放电。但是要注意,我们不能让一块电池把它的电量完全放完,如果这样的话,这块电池就废掉了,所以,当使用电池飞行时,电池电压降低到时最好更换电池。楼主的四轴起飞重量2公斤,这么一块电池飞行时间大概分钟(悬停省电,做动作会耗电)。模型专用电池是不能用普通充电器的,必须要用平衡充。由于11.的锂电是由片的锂电组成,内部是片锂电池,因为制造工艺原因,无法保证每片电池的充电放电特性都有差异,电池串联
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