件参考手册中文rc420,e2rc c1m05ns1290f-epson

1、EPSON RC+ 选件手动操作盒OP500RCRev.3Copyright 2003-2005 SEIKO EPSON CORPORATION.s.OP500RC Rev.3i前言本手册记载了正确使用手动操作盒OP500RC的必要事项，以使用OP500RC后进行示教等作业的为对象。请在使用前请结合其他手册熟读，并充分灵活使用。保修确认本机进行了本公司严密的试验和检查，性能符合本公司规定后交付。1. 保修期限自本产品交付贵公司之日起保修1年。2. 保修内容1)2)交付的产品为保修对象产品。在交付产品的保修期内，本公司只对正常使用情况下发生的故障进行免费维修。过保修期后的所有故障修理都是有偿的，

2、敬请谅解。3)保修仅限国内。3.免责事项如上述保修期内发生以下事项，本公司只能提供有偿修理，敬请谅解。1)因未按照使用说明书进行使用，以及使用上的马虎而造成的故障和损伤进行了改造或分解因不恰当的调整、修理造成故障及损伤2)3)4)因、火灾、其他外部而造成的故障及损伤4.1)如机械手、相关机器的使用了超出此手册中记载的使用条件、规格，本公司难以保证机械手的基本性能，敬请谅解。如果用户未遵守本手册中记载的警告及注意，即使发2)生了人身事故（谅解。或重伤），本公司也难以对其负责，敬请3)本公司无法预见所有发生及故障的情形，其可预见性是有局限性的。所以本手册的警告、注意及其他记载事项只是在本公司可预见

3、范围内的内容，请谅解。iiOP500RC Rev.3商标、Windows、Windows标志是微软公司的商标。其他的公司名、商标名及产品名是各公司的商标或商标。关于符号 Windows 95 Operating system 日文版 Windows 98 Operating system 日文版 Windows Millennium Edition Operating system 日文版 Windows NT Operating system 日文版 Windows 2000 Operating system 日文版本使用说明书中将上述操作系统分别用Windows 95、Windows 98

4、、Windows Me、 Windows NT、Windows 2000的符号表示。此外，有的地方将Windows 95、Windows98、Windows Me、Windows NT、Windows 2000用Windows表示。不可擅自、本说明书的部分或全部内容。本书中记载的内容变更时可能不再另行通知。如果您发现本内容有误，烦请与联络。询问关于机械手的修理、点检、调整，请与服务中心联络。如果没有服务中心的记载请与当地的销售商联系。联络时请先准备以下项目的资料。-控制器名序列号机械手名序列号名版本系统点服务中心OP500RC Rev.3iii制造销售商精工爱普生株式会社諏訪南事業所 FA機器

5、部399-0295 長野県諏訪郡富士見町富士見1010 0266-61-1802FAX 0266-61-1846及以下之外的地区销售商及南美EPSON AMERICA, INC.Factory Automation/Robotics 18300 Central AvenueCarson, CA90746(562) 290-5900FAX(562) 290-5999infEPSON DEUTSCHLAND GmbHFactory Automation Divi Otto-Hahn-Str.4D-40670 Meerbusch Germany+ 49 (0) - 2159/ 538-1391欧洲F

6、AX+ 49 (0) - 2159/ 538-3170 HYPERLINK mailto:sepson.de sepson.deivOP500RC Rev.3使用前手册中记载了使用前应了解的内容。安全上的机械手及相关机器的设置应由有资格者进行。另外，必须遵守各国的法令中规定的。请在使用前仔细阅读本手册及相关手册并正确使用。阅读后请保存在随时方便阅读时请再次阅读。有关安全的内容在用户指南的“关于安全”的地方，遇到不明白中有详细的记载。请务必仔细阅读确认有关安全的基本事项。记号的意义本文中使用几个标志记载重要的事项。各标志分别表示以下意义。OP500RC R

7、ev.3v警告表示如无视此种标识而错误使用，就会造成或重伤的内容。警告表示如无视此种标识而错误使用，就会造成因触电而，或负重伤的内容。注意表示如无视此种标识而错误使用，就会造成人身的内容及仅对物体造成损害的内容。viOP500RC Rev.3警告有关机械手系统的设计、设置应由受过教育及培训的 进行。这里指的接受过教育或训练的人指的是接受过本公司及国外当地机构进行的导入培训及维修培训的 或熟读手册并接受过培训的 与具备同等知识及技能的 。机械手的维修必须由接受过安全教育的人进行。所谓接受过安全教育的 指的是，接受过各国的 与法令中规定的、为从事与生产用机械手相关工作的劳动者提供的安全教育（关于工

8、业用机械手的知识、操作、示教等知识、检查之类的业务操作知识、相关法令的教育）的 。本公司进行的教育适合已完成导入培训及维修培训的 。如果感觉到，请立即按下异常停止开关（EMERGENCY STOP）。OP500RC上装有异常停止开关。使用OP500RC前请确认OP500RC的异常停止开关（EMERGENCY STOP）可以正常工作。如果在开关无法正常工作的状态下运行机器，在异常时就无法发挥安全功能，非常且有可能受重伤或受到的损害。如果OP500RC画面上无任何显示，是因为OP500RC没有连接到机械手控制器，OP500RC的异常停止开关没有工作。如果OP500RC没有连接至机械手控制器，请不要

9、将OP500RC放置在作业中手可以碰到的地方。想异常停止机械手系统时，有可能误按未连接的OP500RC的异常停止开关，非常 ，有可能引起 的安全问题。因示教等进行安全距离范围内时，将OP500RC的模式设为TEACH后拔出模式切换，请拿这个进入安全距离范围。如果先不将从OP500RC上拔下，就有可能由第三者误切换成自动运行，非常，还有可能引起的安全问题。OP500RC Rev.3vii注意请不要撞击OP500RC或在OP500RC上放置物品。OP500RC显示部位，使用液晶显示器。此液晶显示器破损，会有液晶（液体）从流出。液晶是有害物质。万一接触皮肤或衣服，请迅速用肥皂和水冲洗。请在本手册中记

10、载的环境条件下使用OP500RC。本产品是以正常的室内环境中的使用为前提设计、制造的。如在未满足环境条件的环境下使用，不但会缩短产品的 还有可能引起 的安全问题。请不要自行分解、修理、改造OP500RC。如果进行了错误的分解、修理、改造，机械手不但无法正常地工作还有可能引起 的安全问题。警告请不要在电源打开的状态下装卸OP500RC或机械手控制器的电缆。有机械手系统异常动作的 。此外通电作业有触电的 ，也有可能引起故障。请切实地将OP500RC的电缆与机械手控制器相连接。此外请不要在电缆上承载重物，不要极度地 、拉伸或剪断电缆。会造成电缆的损伤、断线、接触不良，有触电的 ，或造成系统无法正常工

11、作。要避免在接近电弧、热源、火源的地方使用。viiiOP500RC Rev.3目录前言1OP500RC 功能的概要1.62使用上的各部位的名称和功能3环境条件6设置.21.6.3安装配件7电缆连接7背面连接装置（选件）8EPSON RC+的设定9液晶显示器的对比度设定10语言的设定101.10 安全异常停止11模式切换开关11安全距离范围内 OP500RC 的使用121.11 接通电源12OP500RC 的连接与拆卸13与机械手控制器的连接13从机械手控制器上的拆卸13异常停止的复位14TEACH / AUTO 操作

12、模式的概要15手动操作盒的 TEACH 操作模式15手动操作盒的 AUTO 操作模式15TEACH 操作模式162.4.1 TEACH 操作模式：画面16TEACH 操作模式：通用的显示项目16TEACH 操作模式：使能开关17TEACH 操作模式：微动示教画面18水平多关节型机械手与直角坐标系型机械手18垂直 6 轴型21TEACH 操作模式：机械手控制画面24TEACH 操作模式：点编辑画面27TEACH 操作模式：I/O 命令画面31OP500RC Rev.3ix2 操作131 使用 OP500RC 前1TEACH 操作模式：动作命令画面33TEACH 操作模式：错误画面39AUTO 操

13、作模式402.5.1 AUTO 操作模式：画面 40AUTO 操作模式：通用的显示项目40AUTO 操作模式：Run 画面41AUTO 操作模式：机械手控制画面44AUTO 操作模式：I/OAUTO 操作模式：任务画面47画面48AUTO 操作模式：错误历史画面49AUTO 操作模式：错误画面51AUTO 操作模式：用户画面52AUTO 操作模式：Input 画面53OP 程序55用户界面的程序设计56有关 OP 的 SPEL+命令56用户画面的程序设计56OP_Input593.3调试604.14.2 59维修保护封条的贴粘5标准规格表61信号配置62外形尺寸图63xOP

14、500RC Rev.35 规格614 维修593 程序设计551. 使用 OP500RC 前第1使用OP500RC前 1.1 前言本手册中对手动操作盒EPSON OP500RC（Ver.3.0以上）的设置与操作进行说明。请务必在使用本产品前阅读本手册。因OP500RC版本不同，画面操作规格也各有不同。请接通机械手控制器的电源后立即在OP500RC画面上确认版本。Ver.3.0由于用催速CPU，可对按、画面切换速应可进行语语日语的语言选Ver.3.1-由于用催速CPU，可对按、画面切换速应可进行语语日语法语的语言选对应外部控制点（ECP）（使用与EPSON RC4.1的合可行ECP微动MoveE

15、CP）通过CP动作命令可使用ROT修佄（使用与EPSON RC4.1的合可行）连微动（使用与EPSON RC4.1的合可行）Ver.3.0用户可通过的使用Ver.3.1的功能。要请与本公司联系。（Ver.1.*、Ver.2.*的用户请再次件。） 1.2 OP500RC功能的概要OP500RC是本公械手控制器系统EPSON RC+选件动操作盒。标准配置触面的液晶显示器，可以用于示教、自动运行、各种信的显示等。OP500RC的-装备有后的触面液晶显示器（5.7寸）用3位使能开关，在安全距离范围内安全地操作可以进行微动操作与示教操作操作GUI可显示文和按可进行程序的显示、选、行监视I/O、任务显示错

16、误内容具有水、等的环境OP500RCRev.311.使用 OP500RC 前请不要使OP500RC下或撞击物。机是由成的所以有可能破损。使用OP500RC时，为止使用中的请将手过手。请不要在OP500RC触面上碰撞物，或过度的。触面是制品。如果受到过度有可能破损。连接在电缆部的D-sub连接器是多功能的连接器。IP65不具水、功能。设置时请注意。请不要用工具等物按下或按开关（照1.4 各部位的名称和功能）的表面。开关的表面容损。请不要将容受到的软偅近OP500RC。按开关上使用的是。保存的信有可能或破损。请用有中性洗或等）。的软OP500RC表面的（进行安装状态的点检时，请确认安装配件、安装有

17、无动。2OP500RCRev.31.3 使用上的1. 使用 OP500RC 前 1.4 各部位的名称与功能表面(1)(3)(4)(2)(5)(7)(6)OP500RCRev.331.使用 OP500RC 前(1)液晶显示器在此画面上进行各种信息的显示、示教、自动运行时的操作和数据输入。(2)按钮是安装在触摸屏右侧的有触感的按钮。每个画面分配的功能不同。(3)异常停止开关一旦按下此开关，机械保持异常停止状态的同时也进行电动保持。此时停止程序、切断机械手的轴电机的励磁、机械手的动作迅速停止。解除异常停止时首先将异常停止开关向右转动，然后解除机械保持。接下来，按下机械手控制器画面的按钮。一旦按下开关

18、，电动保持的异常停止状态就会被解除，OP500RC画面的异常停止灯熄灭。(4)模式切换开关是操作模式（TEACH/AUTO）的切换开关。拔出此键就可以固定模式。如果在程序执行中切换模式，程序就会立即停止。(5)手腕带为防止不慎掉落，请将手穿入此腕带后扶住OP500RC。(6)OPTIONAL DEVICE连接器用于在机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器上连接OP500RC的D-sub 25引脚连接器。(7)电缆左出转接器为使电缆不成为阻碍，用此转接器将电缆固定在左侧。如果不需要固定电缆请拆下转接器后使用。拆下里面的2根转接器固定螺钉后转接器就可以被拆除。（请参照里面的图。）4OP

19、500RCRev.31.使用 OP500RC 前里面(1)(2)(1)使能开关是3位的使能开关。在TEACH操作模式下操作OP500RC时、按下此开关时动作命令与I/O输出命令有效。开关的中间位置上为ON，放开手就变为OFF。(2)维修端口存放盖为维持防水性能请不要拆下此盖。(3)安装配件将安装配件固定在此位置，可以将OP500RC设置在墙壁或面板上。OP500RCRev.35(3)1. 使用 OP500RC 前 1.5 环境条件为了发挥、维持OP500RC的功能并安全地使用有必要维持以下适合的环境。保护片在水滴飞溅或粉尘较多的场所请使用保护片（标准附件）。详细内容请参照4.2片的粘贴。保护6

20、OP500RCRev.3环境温度540C （应无大变化）环境相对湿度2080%脉冲噪音2KV以下静电噪音6KV以下抗振动1055HZ9.8m/s2 （XYZ各坐标方向2小时）抗冲击98 m/s2 （XYZ各坐标方向5次）保护构造IP65（D辅助连接部除外安装保护片时）环境避免阳光直射应无灰尘、油烟、盐份、铁粉等应无起火性、腐蚀性液体及瓦斯不能沾上水或油等不可传递冲击及振动不应靠近电气噪音源1. 使用 OP500RC 前 1.6 设置请在容易连接机械手控制器电缆的场所设置OP500RC。 1.6.1 安装配件使用附属的安装配件，将OP500RC安装在墙壁上时，请按照以下步骤进行。(1)将附属的安

21、装配件安装在OP500RC上。安装配件的外形请参照5.3 外形尺寸图。在墙壁或面板上安装挂壁用螺钉。将OP500RC挂在挂壁用螺钉上。(2)(3)挂壁用螺钉安装配件 1.6.2 电缆连接请不要在电源打开的状态下装卸OP500RC或机械手控制器的电缆。有机械手系警告统异常动作的。此外通电作业有触电的，也有可能引起故障。请切实地将OP500RC的电缆与机械手控制器相连接。此外请不要在电缆上承载重物，不要极度地、拉伸或剪断电缆。会造成电缆的损伤、断线、接触不良，有触电的，或造成系统无法正常工作。要避免在接近电弧、热源、火源的地方使用。参照机械手控制器与机械手册，连接机械手控制器与机械手。然后将OP5

22、00RC连接至机械手控制器。请将电缆连接至机械手控制器前面的OPTIONAL DEVICE连接器。OP500RCRev.371.使用 OP500RC 前常时连接使用OP500RC时，可以通过任选配件背面连接装置，在RC520控制设备的背面更换OPTIONAL DEVICE连接器。此选件不可使用于RC420控制器。背面连接装置以下。-背面连接基背面连接中电缆连接（A）背面连接中电缆MIBCN2背面连接基（B）连接至系统面的连接电缆请按以下偸进行背面连接装置的安装。(1)照机械手控制器 RC520手册的维修 3.2 MIB的更换，拆下连接在MIB上，连至(B)系统面的电缆。在背面连接基上连接背面连

23、接中电缆。在控制器的上安装连接基。用近MIB的。将偸(1)中拆下的连接至 (B)系统面的连接电缆连接至背面连接基的连接器CN2。偸(1)中拆下的连接至 (B)系统面的连接电缆，将(A)背面连接中电缆连接至MIB #1。将MIB、基件、上按定。将连接安装在控制器前面的OPTIONAL DEVICE连接器上。前OPTIONAL DEVICE连接器变为无。(2)(3)(4)(5)(6)(7)使用背面连接装置（选件）时，前OPTIONAL DEVICE连接器的异常停止入变为无。为了避免使用错误的连接器，请务必安装连接。8OP500RCRev.31.6.3 背面连接装置（选件）1. 使用 OP500RC

24、 前 1.7 EPSON RC+的设定使用前OP500RC请进行EPSON RC+OP500RC的设定。请按照以下偸进行设定。(1)请确认系统中已设定COM3。详细内容在EPSON RC+用户指南-Appendix A 可选设备（COM3）的安装中有记载。同时EPSON RC+与OP500RC时，出时COM3已设定。结EPSON RC+Windows 2000，关机械手控制器的电源。从机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器上拆下模。将OP500RC的连接器电缆，切实地连接在机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器上。(2)(3)(4)(5)(6)(7)将OP500RC的操

25、作模式切换开关装在AUTO。打开机械手控制器的电源。动Windows 2000后动EPSON RC+。选安装 - 系统设定 - 全般 选项，点击OP有复选。OP500RC变为有。(8)点击按。在EPSON RC+状态中显示“OP正在”的信。打开计时， 显示OP500RC的Run画面。没有打开计时，显示I/O画面。OP500RCRev.391. 使用 OP500RC 前 1.8 液晶显示器的对比度设定请按照以下步骤进行液晶显示器的调整。(1)(2)(1) 结束EPSON RC+。点击OP500RC主画面右上角的按钮。显示以下画面。(3)(4)用按钮与按钮，调整对比度。按下按钮，回到主画面。 1.

26、9 语言的设定请按照以下步骤进行语言的设定。(1)(2)(3)结束EPSON RC+。按下OP500RC主画面右上角的按钮。按下Language选项卡。(4)(5)选择使用的语言。按下按钮，返回主画面。10OP500RCRev.31. 使用 OP500RC 前如果感觉到，请立即按下异常停止开关（EMERGENCY STOP）。OP500RC上装有异常停止开关。使用OP500RC前请确认OP500RC的异常停止开关（EMERGENCY STOP）可以正常工作。如果在开关无法正常工作的状态下运行机器，在异常时就无法发挥安全功能，非常且有可能受重伤或受到的损害。如果OP500RC画面上无任何显示，是

27、因为OP500RC没有连接到机械手控制器，OP500RC的异常停止开关没有工作。一按下异常停止开关，程序的行就会中止，机械手的轴电机的会切断。此时，程序、不会破。一按下异常停止开关，机械保异常停止状态的同时也进行电动保。开再次操作时，请照2.2 异常停止的复位。1.10.2模式切换开关使用模式切换开关，选TEACH与AUTO的操作模式。为了安全，在行程序时一切换模式，所有的任务都会停止。行任务时，从AUTO操作模式切换成TEACH操作模式前请按下按后，正常停止所有的任务。后将开关转TEACH。从TEACH操作模式切换至AUTO操作模式时，将解入信号后解状态。开关转至AUTO，发出OP500RC

28、Rev.3111.10.1 异常停止1.10 安全1.使用 OP500RC 前将OP500RC设为TEACH操作模式后，按下使能开关，在安全装置（安全）打开的状态下操作员可以使机械手在事先定义的点上速微动工作。将OP500RC在安全距离范围内使用时，请遵守以下事项。1.2.OP500RC的操作应由接受过培训，了解使用方法的人进行。进入安全距离范围内使用OP500RC前，请将开关转至TEACH。因此无法在打开安全装置之前用其他装置操作机械手。请在进入安全距离范围后进行示教。出安全距离范围后，请关安全装置。请将开关转AUTO。请发解入信号，解状态。（关于EMERGENCY连接器的信号配置的详细内容

29、在RC520/RC420控制器手册功能5.4 信号配置中有记载。）.OP500RC的电源是由机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器供的。接通机械手控制器的电源后，立即在OP500RC上显示以下画面。动EPSON RC+确立与OP500RC的通信后，立即切换至AUTO操作模式的画面。EPSON RC+结后再次显示以上画面。12OP500RCRev.31.11 接通电源1.10.3 在安全距离范围内OP500RC的使用第2操作对机械手控制器（RC520或RC420）与OP500RC连接、拆卸程序进行说明。请不要在电源打开的状态下装卸OP500RC或机械手控制器的电缆。有机

30、械手系统异常动作的。此外通电作业有触电的，也有可能引起故障。请切实地将OP500RC的电缆与机械手控制器相连接。此外请不要在电缆上承载重物，不要极度地、拉伸或剪断电缆。会造成电缆的损伤、断线、接触不良，有触电的，或造成系统无法正常工作。要避免在接近电弧、热源、火源的地方使用。请按照以下偸将OP500RC连接至机械手控制器。(1)(2)(3)(4)(5)结EPSON RC+与Windows 2000，关机械手控制器的电源。从机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器上拆下模。将OP500RC连接器电缆连接至机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器上。将OP500RC的操作模式切

31、换开关调至AUTO。打开机械手控制器的电源。动Windows 2000后动EPSON RC+。 几后， AUTO操作模式的Run画面会在OP500RC的显示器上显示。请按照以下偸将OP500RC从机械手控制器上拆下。(1)(2)(3)结EPSON RC+与Windows 2000，关机械手控制器的电源。从机械手控制器的OPTIONAL DEVICE连接器上拆下OP500RC。将模安装在OPTIONAL DEVICE连接器上。OP500RCRev.3132.1.2从机械手控制器上的拆卸2.1.1与机械手控制器的连接2.1 OP500RC的连接与拆卸 2.2 异常停止的复位请按照以下步骤进行异常停

32、止状态的复位。(1)(2)排除异常停止的原因，确认可以安全操作机械手。异常停止开关（EMERGENCY STOP）。将异常停止开关（EMERGENCY STOP）向右转动以解除机械控制。(3)(4)(5)将OP500RC开关转至TEACH侧。按下机械手控制器选项卡。按下画面上的按钮后解除异常停止。Ver.3.0Ver.3.1(6)确认画面的异常停止指示灯熄灭。14OP500RCRev.3OP500RC中有TEACH与AUTO操作模式。这种模式可以用OP500RC正面上角的开关选。EPSON RC+无用何种操作模式，也可以将手动操作盒（OP）作为示教装置使用TEACH操作模式。将开关调至TEAC

33、H后，所有的任务停止，且手动操作盒变为TEACH操作模式。手动操作盒是机械手操作（信号点控制）可以进行以下操作。装置。手动操作盒-机械手、工具的选点的示教与编辑点文件的与保存通过使能开关，使机械手进行定点速微动的操作入状态的，用使能开关打开、关出AUTO操作模式可以用当前的操作装置（CtrlDev）运行程序，或操作机械手。个EPSON RC+操作模式可以进行动操作盒的操作如下表所示。OP500RCRev.315EPSON RC+操作模式CtrlDev手动操作盒的AUTO操作模式功能设计程序调试可选CtrlDev设定为OP，Run画面上的操作变为有时，开运行程序。自动运行操作PCRun画面上显示

34、当前程序。 I/O与任务。打开用户画面。显示错误历史画面。自动运行在Run画面上显示当前程序。I/O与任务。打开用户画面。显示错误历史画面。自动运行OPOP可以选行的程序。可以开运行、停、停止选的程序。机械手控制器画面变为有。 I/O与任务。打开用户画面。显示错误历史画面。2.3.2 手动操作盒的AUTO操作模式2.3.1 手动操作盒的TEACH操作模式2.3 TEACH / AUTO操作模式的概要 2.4 TEACH操作模式将模式切换开关转至TEACH侧，就会变为TEACH操作模式，通过OP500RC可执行微动动作、示教、动作命令、I/O命令等。不可执行程序任务。 2.4.1 TEACH操作

35、模式：画面TEACH操作模式下可使用以下画面。各画面操作的详细内容用各自的断面图进行说明。TEACH操作模式微动&示教画面励磁设定画面机械手控制画面点编辑画面 动作命令画面I/O命令画面如果没有打开的计划，显示I/O命令画面。 2.4.2 TEACH操作模式：通用的显示项目以下项目是在TEACH操作模式画面上通用显示。(1)(2)(3)(4)(5)(1)(2)(3)(4)(5)异常停止指示灯: 发生异常停止后立即亮起红灯。: 安全电路打开: 显示选择的机械手安全门指示灯机械手No.显示框电机显示框起红灯。: 显示被选择机械手的电机状态。: 按下选项卡后立即变为显示的画面。画面选项卡16OP50

36、0RCRev.3 2.4.3 TEACH操作模式：使能开关TEACH操作模式下，在主体内 “3位使能开关”是必要的操作。用左手操作使能开关。操作中需要使能开关时，将开关在中间位置（有效）上按下。用左手指抓住开关的中心后拉出。如果太过用力地拉开关，开关可能会失效，或操作被取消。本手册中对边按使能开关边操作的地方标为+使能开关。使能开关OP500RCRev.317 2.4.4 TEACH操作模式：微动示教画面水平多关节型机械手与直角坐标型机械手的微动&示教画面(1)(2)(3)按下微动&示教选项卡后，显示微动&示教画面。可以进行微动动作、点的示教。解说点编组框功能(1) 点按钮显示设定当前的点。按

37、下此按钮，立即显示以下 点No.输入画面，可以输入点。点No.输入画面请用数字小键盘输入点。删除一个文字时，请按按钮，删除所有内容时请按按钮。按钮:输入的点被确定，显示微动&示教画面。按钮:显示微动&示教画面。(2) 点显示框显示指定的点的点。当前位置编组框(3) 机械手的当前位置显示当前的机械手位置。微动模式在World或Tool中显示直交坐标。微动模式为Jo时显示关节值。移动距离 编组框Ver.3.0: 大中小Ver.3.1: 大中小连续按钮选择微动移动距离。每按一下按钮，微动移动距离就进行一次切换。18OP500RCRev.3按钮编辑微动移动距离。按下此按钮后立即显示微动移动距离编辑画面

38、。微动移动距离编辑画面按下编辑的轴的文本框后立即显示数字小键盘画面。输入微动移动距离后，按下按钮。按钮:请在编辑的微动移动距离上切换。主菜单选项卡:返回至微动&示教画面。按钮用选择的点示教机械手的当前位置。按下此按钮后立即显示以下画面。按钮:确定当前位置上选择的点。按钮:微动&示教画面。Ver.3.0: 12345Ver.3.1: LowHigh按钮选择机械手的动作速度。在按钮的下段显示当前选择的速度。每按一下按钮，就进行一次显示的切换。Ver.3.0: WorldToolJoVer.3.1: WorldToolJo按钮ECP选择微动坐标系。如果是World会在按钮的下段显示当前选择的坐标系下

39、按钮，模式都会切换一次。每按一按钮按下此按钮后立即显示非励磁画面。在此画面上设定机械手关节的励磁、非励磁。OP500RCRev.319非励磁画面非励磁编组框J1J4确认框按下非励磁关节的确认框后，立即显示确认标记。确认标记表示此关节非励磁。再次按下确认框确认标记立即，关节变为励磁状态。用手摆动非励磁的关节。按钮请按下切换励磁非励磁的关节按钮。按钮将所有的关节设定为非励磁。按钮将所有的关节设定为励磁。微动&示教画面、按钮设定使其微动的轴。微动模式为Jo时按钮的显示变为J1J4。 按钮使能开关使选择的轴向正方向（+）或负方向（-）微动动作。按钮与按钮的移动距离可以用按钮设定。选择了 时，按住按钮，

40、机械手连续进行微动动作。选择时（ Ver.3.1以上），连续按住按钮，机械手便会以一定的速度持续进行微动动作。没有按使能开关时显示确认信息。20OP500RCRev.3垂直6轴型机械手的微动&示教画面(1)(2)(3)按下微动&示教选项卡后立即显示微动&示教画面。可以进行微动动作、点的示教。解说点 编组框(1) 点按钮显示设定当前的点。点No.输入画面功能。按下此按钮立即显示以下点No.输入画面，可输入点请用数字小键盘输入点。删除一个文字时，请按按钮，删除所有内容时请按按钮。按钮:输入的点被确定，显示微动&示教画面。按钮:显示微动&示教画面。(2) 点显示框显示指定的点的点。当前位置编组框(3

41、)机械手的当前位置显示当前的机械手位置。微动模式在World或Tool中显示直交坐标。微动模式为Jo时显示关节值。移动距离 编组框Ver.3.0: 大中小Ver.3.1: 大中小连续按钮选择微动移动距离。每按一下按钮，微动移动距离就进行一次切换。按钮编辑微动移动距离。按下此按钮后立即显示微动移动距离编辑画面。OP500RCRev.321微动移动距离编辑画面按下编辑的轴的文本框后立即显示数字小键盘画面。输入微动移动距离后，按下按钮。按钮:请在编辑的微动移动距离上切换。主菜单选项卡:返回至微动&示教画面。按钮用选择的点示教机械手的当前位置。按下此按钮后立即显示以下画面。按钮:确定当前位置上选择的点

42、。按钮:微动&示教画面。Ver.3.0: 12345Ver.3.1: LowHigh按钮选择机械手的动作速度。在按钮的下段显示当前选择的速度。每按一下按钮，就进行一次显示的切换。Ver.3.0: WorldToolJoVer.3.1: WorldToolJoECP按钮选择微动坐标系。如果是World会在按钮的下段显示当前选择的坐标系下按钮，模式都会切换一次。每按一微动&示教画面、按钮设定使其微动的轴。微动模式为Jo时按钮的显示变为J1J6。 按钮使能开关使选择的轴向正方向（+）或负方向（-）微动动作。按钮与按钮的移动距离可以用按钮设定。选择了 时，按住按钮，机械手连续进行微动动作。选择时（Ve

43、r.3.1以上），连续按住按钮，机械手便会以一定的速度持续进行微动动作。22OP500RCRev.3没有按使能开关时显示确认信息。OP500RCRev.323 2.4.5 TEACH操作模式：机械手控制器画面Ver.3.0(1)(2)(3)(4)(5)(6)Ver.3.1(2)(1)(4)(3)(7)(6)(5)解说TEACH操作模式下，按下机械手控制选项卡后立即显示机械手控制画面。可以进行机械手、Tool、Arm的各种选择、Motor的打开/关闭、换、原点回归的执行、RESET处理。er的Low/High切如果系统中没有设定机械手，机械手控制画面就会失效。在系统中没有设定机械手的状态下，按下

44、 机械手控制 选项卡会立即显示以下信息。NOTE按钮按下此按钮后机械手按钮按下此按钮后Local功能立即增加。立即增加。如果没有设定Local，Local仍然为0。24OP500RCRev.3(3) 按钮按下此按钮后立即从当前的Arm变为以下确定的Arm。如果没有定义Arm则Arm(4) 按钮仍然为0。按下此按钮后立即从当前的Tool变为以下确定的Tool。如果没有定义Tool则Tool仍然为0。(5) / 按钮选择电机的功率状态。(6) / 按钮打开关闭选择的机械手的电机电源。按下按钮后立即显示以下信息。按钮:打开电机电源。按钮:回到机械手控制器画面。按钮:选择的机械手电机的电源被关闭。(7

45、) 按钮按下此按钮后ECP立即增加。如果没有定义ECP则ECP仍然为0。按钮执行RESET。RESET可以清除异常停止状态，将机械手所有的电源、速度、加速度还原。按钮使能开关执行选择的机械手的原点回归（MCAL）。此按钮仅在电机打开、使用增量编机械手上有效。的使能开关+ 按钮:执行原点回归。按钮:回到机械手控制画面。如果没有按下使能开关，或电机关闭时按下按钮会显示错误信息。OP500RCRev.325MCAL命令执行时会显示以下画面。放开使能开关后，执行会立即中止，并显示机械手控制画面。此外，结束命令后立即自动地显示机械手控制画面。按钮使能开关将选择的机械手移动至用HOMESET命令设定的坐标

46、。此按钮仅在电机打开时有效。使能开关+ 按钮:执行HOME命令。按钮:回到机械手控制画面。在没有按下使能开关或电机关闭时按下按钮，会显示确认信息。HOME命令执行时会显示以下画面。放开使能开关后，会立即中止执行且回到机械手控制画面。此外，一旦结束命令，就会自动显示 机械手控制画面。26OP500RCRev.3 2.4.6 TEACH操作模式：点编辑画面(1)(4)(2)(3)TEACH操作模式下按下点编辑选项卡后，会立即显示点编辑画面。此时可进行点数据的编辑。解说(1) 点数据显示、设定编辑的点功能。按下此按钮后立即显示点信号输入画面。(2) 点显示框显示选择的点的。(3) 点数据显示框显示指

47、定的点的点坐标。按下点数据显示框后立即显示表示指定点的坐标及属性的 点数据画面。按下坐标显示框后立即显示数字小键盘画面，此时可以输入点坐标数据。按钮:确认输入的数据，回到点编辑画面。按钮与按钮显示在画面的左侧。这些按钮仅在点坐标变更时显示、有效。请按下按钮，将编辑的点数据保存在当前点的器中。(4) 文件名显示框编辑的点的文件名显示在 文件名文本框中。OP500RCRev.3271515按钮将机械手的当前位置登录在指定的点中。显示以下确认信息。按钮:指定的点位置上。的坐标被设定在机械手的当前按钮:回到点编辑画面。、按钮用这些按钮增减点。按住按钮就会连接地增减号码。按钮将器中的点信号坐标设定为编辑

48、的坐标。显示以下确认信息。按钮:将编辑的点数据保存在器中。按钮:回到点编辑画面。按钮删除指定的点的点数据。显示以下确认信息。按钮:指定的点变为未确认，删除坐标数据。按钮:回到点编辑画面。28OP500RCRev.3按钮器中还原点数据，取消点坐标的变更。还原坐标后按钮与按钮从不再显示。NOTE将开关切换至AUTO侧或变更当前的机械手时，按钮与按钮不再显示。按钮器中的点保存在当前的点文件中。按下此按钮立即显示以下确认画面。按钮:保存指定的点文件，回到点编辑画面。按钮:回到点编辑画面。按钮按下此按钮后立即显示点文件点文件点取画面画面。part1.pntpart2.pntpart3.pntpart4.

49、pnt点数据中有变更时按下或按钮变更当前打开的文件的点数据时，按下显示以下画面。按钮:按钮后立即点文件。覆盖。文件后前面的数据立即被按钮:显示点编辑画面。OP500RCRev.329操作模式 更 、机械手 更 的点数据保存转动开关后将操作模式变更为AUTO及变更当前的机械手的情况下，以下信息点编辑画面上，确认是否将机械手控制器被显示在件中。器的数据保存到点数据文按钮:保存点数据文件。按钮:不保存点数据文件。1R1robot1.pnt30OP500RCRev.3 2.4.7 TEACH操作模式：I/O命令画面1(1) (2)(3)On0IndexerHome(4) (5)(6)0IndexTab

50、le按下I/O命令选项卡后立即显示I/O命令画面。此画面中可执行有关输入输出信号令。解说输入编组框功能(1)输入按钮显示、设定用户I/O输入的位。显示、设定输入的位。按下此按钮后立即显示以下位No.输入画面。请输入位。按钮:确定输入的位，显示I/O命令画面。如果输入无效的，就会显示错误。按钮:显示I/O命令画面。(2)输入位状态指示灯表示选择的输入位的状态。如果输入信号为ON则亮起红灯。状态会自动更换。(3)显示框显示选择的位的。OP500RCRev.331输出编组框(4)输出按钮显示、设定用户输入的位。按下按钮后立即显示以下输出位No.输入画面。请输入输出位。按钮:确定输入的位，显示 I/O

51、命令画面。输入无效的会显示错误。按钮:显示I/O命令画面。(5)输出位状态指示灯表示指定的输出位的ON/OFF状态。输出为ON起红灯。状态会自动更换。(6)显示框显示选择的输出位的。按钮使能开关打开选择的输出位。输出为输出时，控制的是系统所以会显示错误。按钮使能开关关闭选择的输出位。输出为输出时，控制的是系统所以会显示错误。32OP500RCRev.3 2.4.8 TEACH操作模式：动作命令画面水平多关节型机械手与直角坐标型机械手的动作命令画面1OnVer.3.00(1)(2)0(3)5Ver.3.1(2)(1)(3)在I/O命令画面中按下动作命令选项卡后，显示动作命令画面。解说可执行有关机

52、械手动作令。点编组框(1) 点按钮显示成为动作对象的点字小键盘上输入点。功能。按下此按钮后显示 点输入画面，可以从数(2) 点显示框显示选择的点的。(3) LimZ显示框显示JUMP Z(0)命令对象的Z轴的LimZ值。Ver.3.0: 12345Ver.3.1: LowHigh按钮选择Jump, GO的动作速度。在按钮的下段显示当前选择的速度。每按一下按钮显示就切换一次。按钮设定JUMP命令的LimZ值。按下此按钮后立即显示数字小键盘画面，此时可输入直接值。OP500RCRev.333按钮设定MOVE命令时的机械手的动作速度。按下此按钮后立即显示数字小键盘画面，此时可输入直接值。按钮设定Mo

53、ve ROT命令时的动作速度。按下按钮后立即显示数字小键盘，此时可输入直接值。按钮指定MOVE命令时的ROT动作。按钮指定MOVE命令时的ECP动作。 按钮使能开关执行向选择的点JUMP Z (0)令。边按使能开关边按 按钮时，立即显示以下确认信息。使能开关+按钮:执行JUMP Z (0)命令。按钮:回到动作命令画面。按钮使能开关执行向指定的位JUMP令。边按使能开关边按按钮时立即显示以下确认信息。使能+按钮:执行JUMP命令。按钮:回到动作命令画面。34OP500RCRev.3按钮使能开关执行向选择的点GO令。边按使能开关边按按钮时立即显示以下确认信息。使能开关+按钮:执行GO命令。按钮:回

54、到动作命令画面。按钮使能开关执行向选择的点下确认信息。MOVE令。边按使能开关边按按钮时立即显示以使能开关+按钮:执行MOVE命令。按钮:回到动作命令画面。命令执行中显示以下画面。一放开使能开关，执行立即中止，且 动作命令画面。此外一旦结束命令，就会自动显示 动作命令画面。OP500RCRev.335垂直6轴型机械手的 动作命令画面(1)(2)在I/O命令画面上按下动作命令选项卡显示动作命令画面。解说执行有关机械手动作令。点编组框(1) 点按钮显示作为动作对象的点从数字小键盘中输入点功能。按下此按钮后立即显示点。输入画面，此时可(2) 点显示框显示选择的点的。Ver.3.0: 12345Ver

55、.3.1: LowHigh按钮选择Jump, GO的动作速度。在按钮下段显示当前选择的速度。每按一下按钮，显示就切换一次。按钮设定MOVE命令时的机械手的动作速度。按下此按钮后立即显示数字小键盘画面，此时可输入直接值。按钮设定Move ROT命令时的动作速度。按下按钮后立即显示数字小键盘，此时可输入直接值。按钮指定MOVE命令时的ROT动作。按钮指定MOVE命令时的ECP动作。36OP500RCRev.3按钮使能开关执行向选择的点GO令。边按下使能开关边按下按钮时立即显示以下确认信息。使能开关+按钮:执行GO命令。按钮:回到动作命令画面。GO命令执行时显示以下画面。一放开使能开关执行就会中止，

56、且回到动作命令画面。此外，一旦结束命令就会自动显示动作命令画面。按钮使能开关MOVE令。边按下使能开关边按下按钮时立即显执行向选择的点 示以下确认信息。使能开关+按钮:执行MOVE命令。此外，一旦结束命令就会自动显示动作命令画面。OP500RCRev.337MOVE命令执行时显示以下画面。一放开使能开关执行就会中止，且回到动作命令画面。此外，一旦结束命令就会自动显示动作命令画面。38OP500RCRev.3 2.4.9 TEACH操作模式：错误画面On1(1)2311 R11(3)(2)(4)MCAL 終了。(5)解说TEACH操作模式下发生错误时显示。(1) 错误No.显示框功能显示错误。机

57、械手No.显示框显示发生错误的机械手机械手名称显示框。如果是与机械手无关的错误则不显示机械手。显示发生错误的机械手的名称。如果是与机械手无关的错误则不显示机械手名称。(4) 关节No. 显示框显示发生错误的关节。如果是与关节无关的错误则不显示关节(5) 错误信息显示框显示错误信息。移动按钮上下移动错误信息。按钮关闭错误画面，回到刚才打开的画面。OP500RCRev.339 2.5 AUTO操作模式将模式切换开关转至AUTO侧，发出闩锁解除输入信号后，立即变为AUTO操作模式，通过OP500RC可进行计划的执行和。 2.5.1 AUTO操作模式：画面AUTO操作模式下可使用以下画面。各画面操作的

58、详细内容用各自的断面图进行说明。AUTO操作模式Run画面机械手控制画面画面I/O画面任务画面用户画面错误历史画面INPUT画面如果没有打开的计划，则显示I/O画面。 2.5.2 AUTO操作模式：通用的显示项目以下项目在AUTO操作模式画面上通用显示。(2)(1)(3)异常停止指示灯一旦发生异常停止立即亮起红灯。安全门指示灯当安全电路打开起红灯。(3) 选项卡按下当前画面上显示的选项卡后，立即显示基选项卡名。40OP500RCRev.3 2.5.3 AUTO操作模式：Run画面Main(1)(2)在AUTO操作模式下按下Run选项卡后立即显示Run画面。此时可进行程序的选择与执行。解说当前的

59、程序显示当前的程序。文本显示部功能通过OP_Pr序设计。0用SPEL+任务可以在此部分显示文本。详细内容请参照第3章 程按钮选择执行的程序。按下此按钮后立即显示 程序选择画面。如果当前的操作装置没有在OP上设定，则此按钮无效。如在无效状态下按下按钮，立即显示错误信息。OP500RC的程序是与EPSON RC+开关环境的程序组对应的。因此，程序执行的概念变得很容易理解。程序组是用于开发者组成EPSON RC+计划的。NOTEOP500RCRev.341程序选择画面Main上下移动程序会变成黄色。当前选择的程序的背景色Setup按钮:从当前的程序变为选择的程序。按钮:显示Run画面。按钮执行选择的

60、程序。一旦开始运行程序，如下所示按钮不再显示，显示按钮与按钮。任务执行时的Run画面Main按钮停止程序。按钮暂停可以停止的所有任务。一打开安全门，所有的任务、机械手都会暂停，且机械手的电机被关闭。关闭安全门后，机械手恢复至安全门打开时的位置后动作。恢复动作自动恢复至安全门打开时的位置的设定而异。设定时选择EPSON RC+的安装菜单-系统设定-全般选项卡，打开/关闭自动恢复至安全门打开时的位置确认框。42OP500RCRev.3自动恢复至安全门打开时的位置确认框关闭时，打开安全门后立即显示以下 恢复动作画面。按住按钮后，机械手的电机关闭，机械手恢复至安全门打开时的位置后动作。如在完成恢复动作