蓝牙机器人编程指导

1、PAGE PAGE 45第1 章：NXT 软件和硬硬件概述本章将介绍绍以下内容容： 蓝牙机机器人硬件件系统 蓝牙机机器人软件件系统 给蓝牙牙机器人编编写一个最最简单的程程序1.1 蓝蓝牙机器人人系统1.1.11 硬件组组成蓝牙机器人人硬件是由由 NXT 控制器、伺服电机机、传感器器等组成，如如图1.11.1 所所示。NXXT 控制制器就像人人的大脑，伺服电电机好比人人的肌肉，提提供动力，传传感器就像像人的五官官，采集外外界环境的的数据，然然后反馈回回大脑进行行处理。1NXTT 控制器器介绍性能参数 特点描描述主处理器 32 位ARM77 处理器器 AT911SAM77S2566 2556K 闪

2、闪存，644K 静态态内存 主频：448MHZZ协处理器 8 位AVR 处理器 ATmeega488 4K 闪存，5112 字节节静态内存存 主频：9MHZZ蓝牙无线通通讯 蓝牙核核心规范22.0EDR 系统支持持串口规范范 内置置47K RAM，外外置 8Mbiit 闪存存主频：266MHZUSB2.0 通讯讯 传输输速度122Mbitt/s输入端口 4个6 线数字字接口，支支持数字和和模拟接口口 1个高速端端口，符合合国际总线线标准IEEC 611158 TYPEE-4/欧欧洲标准 EN 5501700输出端口 3个六线数数字接口，支支持解码器器信号输入入显示屏 1000 x644 象素黑

3、黑白图像显显示 可视区域域 26mmm x 440.6mmm扬声器 8位分辨率率的输出频频道 支持216KHHZ 采样样率电源 6节AA 电池池，14000mA 的锂电池池板连接线 6线工业标标准连接线线 RJ122 右侧卡卡口2NXTT 伺服电电机特性内置角度传传感器可以以测量速度度和距离可可以精准控控制：当机器人人运行时，可可以校准速速度控制精度度可以精确确到 1 度电机上的的孔结构更更容易固定定和安装每个电机机内置一个个角度传感感器，这使使你能准确确的控制电电机转动，角角度传感器器测量电机机转动能精精确到1 度电机转转动1 圈等于于360 度，因此此如果你在在程序里设设定电机转转动180

4、0 度，电电机输出时时将转动半半圈。3 NXXT 传感感器特性触动传感器器性能上与RRCX 触触动传感器器一样，但但NXT 触动传感感器前端带有十十字孔，方方便我们制制作缓冲器器触动传感器器性能上与RRCX 触触动传感器器一样，但但NXT 触动传感感器前端带有十十字孔，方方便我们制制作缓冲器器光电传感器器可以读取周周围环境光光的强度可以从红外外发射管的的反射光来来读值可以识别颜颜色，灵敏敏度更高红外发光管管是可以关关掉的，从从而达到只只读取环境境光的强度度声音传感器器能测量普通通声音（ddB）和用用A 计权测测量的分贝贝(dBAA)能识别声音音模式能进行音调调的识别，频频率越高声声音的音调调越

5、高超声波传感感器能测量距离离，范围在在0-2555cm 之间,检测误差差+/-33cm,检检测角度1150 度度能识别物体体，通过检检测距离能能识别物体体运动4NXTT 蓝牙特特性蓝牙（BllueToooth)是一种低低成本大容容量短距离离无线通讯讯新规范，蓝蓝牙规范采采用微波频频段工作，传传输速率每每秒1MBB字节，最最少传输距距离10 米，通过过增加发射射功率可达达到1000米。NXT 蓝蓝牙一般特特性 蓝牙VV2.0（CLASSS III） 支持SSPP（串串行埠定义义） 传输范范围至少110M，最最大范围达达到30MM 或甚至至更远 具有很很强的安全全性NXT 蓝蓝牙的主要要功能： 与

6、带有有蓝牙功能能的设备通通讯。如:手机、电电脑等 能同时时可以与33 个设备备连接 可以搜搜索其它蓝蓝牙设备 能记住住前一个连连接的设备备并快速连连接 可以将将NXT 隐藏 可以关关闭蓝牙以以节省电源源1.1.22 软件组组成The LLEGO MINNDSTOORMS Eduucatiion NNXT SSoftwware 是使用用“LabVView 引擎开发发的图形化化编程软件件，该软件件入门起点点低，拓展展面广，具具有循序渐渐进式的友友好的用户户界面，整整个编程界界面只使用用了43 个命令图图标，编程程速度更快快，功能更更强大。软软件共分为为”模块界面面、编程区区、控制面面板、参数数设置

7、面板板和教学区区“五部分。相比其它它图形化编编程软件，该该软件在功功能上做了了很大提高高，具体特特点如下：基于Labbvieww 图形化化编程语言言（G 语言）G 语言(Grapphicaal Laanguaage)。G 语言是是一个划时时代的高效效用的图形形化编程开开发环境，提提供了一种种更快捷的的程序编写写方法，编编程环境直直观明了，它它有几百个个模块组成成，用一个个个图形模模块代替传传统的编程程语句，例例如循环、条件等都都有相应的的图标，可可以完成所所有C 语言和和VB 等语语言的功能能，设计者者只需要把把所需的图图标从功能能模块中抓抓取下来进进行连线即即可实现程程序编写，无无需编写任任

8、何代码，与与传统编程程的表现形形式有根本本区别，但但其编程的的逻辑思维维与传统编编程一样，和和C、VB 等一一样都是计计算机的编编程语言。所有这些些特性使GG 语言更更易于学习习，从而减减少程序开开发时间，提提高编程质质量。循序渐进式式的友好的的用户界面面交互式快速速入门向导导, 三等级级编程模块块区，从易易到难，从从基本模块块到高级模模块。388 个编程程模块，入入门更加快快方便、快快捷。3. 任务务驱动式的的学习环境境39 个活动案案例1.2 软软件安装1.2.11 系统配配置要求在我们安装装 LEGOO MINNDSTOORMS Eduucatiion NNXT SSoftwware 软

9、件之前前，要确信信电脑系统统配置满足足最低要求求。PC 机配配置要求 操作系系统要求是是Winddows XP 专专业版或者者家庭版，并并且要带有有SP2 补丁 处理器器要求是英英特尔奔腾腾处理器或或者最小为为800MMHZ 的的处理器（推推荐1.55G或者更更高） 内存最最小为2556M（推推荐5122 兆 M）要有大大于3000M 可用用的硬盘空空间 1 个个可用USSB 端口口和CD-ROM 光驱 支持蓝蓝牙适配器器（可选）1.2.22 PC 机上安装装步骤退出电脑上上打开的程程序窗口 将安装装光盘插入入光驱 如果你你发现电脑脑没有自动动安装软件件 单击电电脑屏幕左左下角“开始”按钮，点

10、点击“运行” 并输入“G:aautorrun.eexe(GG 为光驱驱的盘符) 接下下来按照屏屏幕上提示示的步骤安安装就行了了。1.3 硬硬件快速入入门1.3.11 安装电电池NXT 控控制器需要要安装6 节AA 电池池，推荐使使用碱性电电池，NXXT 也可可以使用AAA/LRR6 类可可充电电池池，但是,NXT 力量显示示出来也许许没使用碱碱性电池大大。当NXT 显示电量量低时,这个电量量图象会不不停的闪动动注意!不能能在NXTT 内使用用不同类型型的电池，要要及时将用用完电池取取出，NXXT 长期期不使用时时要将里面面电池取出出，不能在在NXT 内直接对对AA/LLR6 类类充电电池池充电

11、1.3.22 NXTT 控制器器全貌1NXTT 输入、输出端口口NXT 控制器是是LEGOO MINNDSTOORMS 教育机机器人的大大脑，它有有三个输出出端口、四四个输入端端口和一个个USB 端口。伺服电机机通过连接接线可以连连接到NXXT 控制制器任意输输出端口（A、B、C）上，也可以使用套装内转换线缆，将灯泡和RRCX 系系列的电机机连接到输输出端口上上，在NXXT 上电电机或灯泡泡默认设置置如下：端口 A：此端口上上电机或灯灯泡起到扩扩展功能的的作用端口 B：当机器人人由两电机机驱动运动动时，B 端口连接接一个电机机，通常是是机器人左左边的驱动动部分端口 C：当机器人人由两电机机驱动

12、运动动时，C 端口连接接一个电机机，通常是是机器人右右边的驱动动部分传感器通过过连接线可可以连接到到NXT 控制器任任意输入端端口（1、2、3、4）上，也也可以使用用套装内转转换线缆，将将RCX 系列的传传感器或第第三方传感感器连接到到输入端口口上，在NNXT 上上传感器默默认设置如如下：端口 1：连接触动动传感器端口 2：连接声音音传感器端口 3：连接光电电传感器端口 4：连接超声声波传感器器2NXTT 控制器器各个面板板操作说明明NXT 控控制器包含含6 个操作作面版，分分别为“My FFiless”、“Try Me”、“Setttingss”、“Blueetootth”、“Vieww”、

13、“NXTPProgrram”，下面简简单介绍每每个操作面面版功能。该彩单内可可以保存在在NXT 上编写的的程序和从从电脑上下下载的程序序可以测试程程序里传感感器和电机机的工作状状态不需要在电电脑上编写写程序来控控制机器人人，可以通通过在NXXT 控制制器上编写写程序控制制机器人该操作面版版可以查看看NXT 不同设置置，例如NNXT 扬扬声器、关关机模式、NXT 版本信息息，还可以以删除NXXT 内保保存的程序序在查看菜单单里，可以以快速查看看当前传感感器和电机机的工作状状态和数据据，能方便便我们在程程序设计中中设置传感感器和电机机的参数值值可以通过蓝蓝牙无线技技术使NXXT 与其其他蓝牙设设备

14、进行连连接，如：NXT设备备、手机（带带有蓝牙功功能）和电电脑。你也也可以使用用蓝牙而无无须USBB 连接线线将程序从从电脑上下下载到NXXT，你甚甚至可以下下载程序到到手机，用用手机来控控制NXTT 机器人人。3NXTT 显示器器上各标识识的解释1.3.33 菜单详详解1NXTT 主菜单单-My Filees2NXTT 主菜单单ryy Me3NXTT 主菜单单NXTT Proogramm我们可以将将在NXTT 上编写写的程序进进行保存，程程序将被自自动保存在在“NXT Filees”中，以后后可以在该该文件夹中中打开保存存的程序。现在来编编写下以下下程序，体体会如何在在程序中使使用各种传传感

15、器4NXTT 主菜单单-Setttinggs5NXTT 主菜单单-Vieew6NXTT 主菜单单-Bluuetoooth1.3.44 与电脑脑通讯1使用UUSB 通通讯（1）PCC 机上连连接NXTT（2）MAAC 机上上连接NXXT将NXT 连接到电电脑之前要要确信电脑脑上已经安安装有LEEGO MINDDSTORRMS Educcatioon NXXT Sooftwaare打开NXTT 电源，用用USB 连接线将将NXT 与电脑进进行连接。2使用蓝蓝牙无线通通讯3蓝牙通通讯的简单单介绍（略略）1.4 软软件快速入入门1.4.11 软件菜菜单介绍1菜单和和工具栏2档案管管理1.4.22 软件

16、面面板NXT 整整个工作面面板分为“模块面板板”、“编程区面面板”、“控制面板板”、“参数设置置面板”、“教学区面面板”五个面板板，下面对对每个面板板功能进行行介绍。1模块面面板介绍如图中所示示“模块面板板”又分为“基本面版版”、“完整面板板”和“自定义面面板”三个面板板。“基本面板板”包括常用用的7 个功能能模块，从从上到下依依次为“输出功能能模块、记记录功能模模块、声音音功能模块块、显示功功能模块、等待功能能模块”、循环功功能模块、分支功能能模块”。下面就就每个图标标功能作简简单介绍：模块功能介绍可以设置AA、B、C 三个输输出端口连连接方式，电电机输出方方向、能量量级别和延续时间间等。记

17、录A、BB、C 端口输输出动作，可可以设置记记录时间，然然后通过“播放”功能，将刚刚才NXTT 执行的的动作复制制出来。通过程序下下载声音文文件到NXXT，并保保存在“Sounnd Fiiles”文件中，可可以选择软件自自带的声音音文件，也也可以自己己来编写。可以显示图图象和文本本，我们可可以通过将将“数字转换换为文本”功能，将将电机和传感感器的数据据适时显示示在NXTT 屏幕上上。有时间和传传感器等待待，包括触触动传感器器、声音传传感器、光光电传感器器和超声波波传感器等等待。包括“无限限循环、时时间循环、传感器循循环、次数数循环和逻逻辑判断循循环”分支条件有有传感器和和参数值判判断，传感感器

18、分支包包括“触动、声声音、光电电、超声波波、温度、角度、计计时器、蓝蓝牙通讯和和NXT 按妞”，参数值值分支包括“数字判断断、逻辑判判断和文本本判断”。“完整面板板”里面包括括了所有编编程模块，能能完成VBB、C 语言所所有的功能能。我们可可以将“基本面板板”比作为ROBBOLABB 编程里里的“导航者”级别，那那么“完整面板板”就相当于于“发明家”级别。面面板包括66 个功能能模块，每每个功能模模块里包含含了子模块块，从上到到下分别为为“基本功能能模块、输输出功能模模块、传感感器设置模模块、结构构模块、数数据运算模模块、高级级功能模块块”。模块功能介绍包含“基本本面板”里所有的的功能模块块输

19、出功能模模块，包括括单电机、灯泡、发发送信息（通通过蓝牙）、声音和NNXT显示示器输出模模块可以设置NNXT 传传感器、RRCX 传传感器、计计时器传感感器、NXXT 按钮钮和接收信信息（通过过蓝牙）模模块包括“等待待、循环、分支”结构功能能模块和停停止输出功功能模块可以定义变变量，能进进行数据运运算，包括括加、减、乘、除、大小、范围和逻逻辑判断包括文本模模块、数字字转换文本本模块、保保持激活模模块、文件件存储模块块、校准模模块、重置置电机模块块“自定义面面板”分为自己己定义的模模块和网上上下载的模模块，通过过自定义模模块，我们们可以设置置自己的功功能模块，比比如说修改改功能模块块的参数或或将

20、几个不不同的功能能模块做成成一个新的的模块，实实现一个新新的功能，模模块将自动动保存在“我的文档档”默认的“LEGOO Creeatioons”文件夹中中，可以方方便我们以以后调用。模块功能介绍能自己设计计模块，根根据需求可可以设计成成不同的图图标，能进进行个性化化命名，将将一段程序序模块化可可以把任务务分解成若若干小任务务来单独完完成，方便便阅读可以从网络络上下载模模块，满足足自己的需需求2控制面面板3编程区区介绍编程区是我我们完成程程序编写的的区域，可可以关闭掉掉教学区域域来增大编编程区的窗窗口，方便便我们编写写和阅读。左图为程程序开始图图标。编写程序时时直接将要要使用的功功能模块从从“模

21、块面板板”中拖到编编程区进行行设置即可可，可以用用鼠标移动动模块，能能将模块拖拖拉到编程程区的任意意位置，操操作简便。4参数设设置面板NXT 软软件中只有有43 个功功能模块（不不包括自定定义模块），但但每个功能能模块都有有对应的参参数面板，通通过修改参参数可以使使模块实现现不同的功功能，相比比ROBOOLAB 软件中，NNXT 软软件中每个个模块集成成了多方面面的功能，下下面举个例例子看下。完成A、CC 两电机机输出，运运行2 秒后停停止。在ROBOOLAB 软件中程程序编写如如下：在NXT 软件中编编写程序如如下：我们来比较较一下，完完成同一任任务，在RROBOLLAB 软软件中编写写需要

22、4 个功能图图标来实现现，而在NNXT 软软件中只需需一个功能能模块就能能完成。如如上图，模块对对应的参数数面板设置置为图，其中包包括了电机机输出端口口设置、运运行方向设设置、转弯弯设置、电电机能量级级别设置、延续时间间设置和停停止设置，可可以看出，在在NXT 软件中编编写程序会会更方便和和简洁，修修改起来也也非常容易易，直接在在参数面板板里修改。1.4.33 我的第第一个程序序HELLLO WWORLDD到这里，我我们已经了了解和学习习了NXTT 的硬件件和软件，现现在来编写写一个简单单的程序，理理解程序是是如何下载载到NXTT的。第2 章：普通面板板本章将介绍绍以下内容容： 运动模模块 判

23、断模块块 等待模模块 声音模块块 循环模模块 显示模块块 记录/学习模块块 NXTT 之间相相互通讯运动模块1. 模块块功能使用这个模模块控制机机器人向前前走或者向向后走直线线，还可以以控制机器器人走曲线线。通过运运行特性确确保机器人人走多远。这个模块块右上角的的字母表示示电机连接接到NXTT 的哪个个输出端口口。这个图标标表示机器器人运行的的方向。这个图标标表示电机机能量。机机器人速度度也可能受受其他条件件影响，比比如地面的的摩擦力或或者机器人人是在上坡坡或者下坡坡。这个图标标表示你设设置电机的的延续特性性是没有限限制，角度度，圈数，或或者时间。这个图标标表示方向向属性设置置为“停止”。该设

24、置置将停止所所有电机。设定运动模模块选择你所所要控制的的电机端口口。如果你你选择控制制两个电机机（举例：B&C），电电机将以相相同的能量量向前或者者向后运动动。如果你你选择三个个电机，电电机B&CC 保持同同步。选择电机机是向前，向向后还是停停止运行。选择停止止将会重置置电机。如果使用用两个电机机驱动一辆辆小车（轮轮子在两侧侧），通过过移动操纵纵滑条可以以控制机器器人走曲线线的方向。滑条移动动到任意一一端，小车车原地旋转转。滑条和输输入框可以以设置电机机能量00-1000。通过延续续下拉菜单单，可以设设置电机永永不间断的的运行，或或者一定时时间（秒），圈圈数（默认认）或者角角度。选择电机机完成

25、动作作后是刹车车或是缓停停。如果你你想让机器器人停在一一个精确的的位置，将将电机设置置为刹车。设置为刹刹车将会使使机器人在在运动完之之后稍微向向后后退一一点，这将将会使NXXT 非常常耗电，因因为为了精精确定位。反馈工具具箱可以检检测电机转转了多少角角度或者几几圈。按重重置按钮将将会将数值值重设为00。3. 电机机对应机器器人运行方方向当通过配置置面板给机机器人设置置好电机运运行方向后后，有时会会发现机器器人并没有有按照设定定的方向来来运行。其其实电机是是有默认运运行方向的的，下图显显示了电机机默认向前前转的安装装方式：下幅图表显显示了电机机数据中心心接口的不不同特性：2.2 等等待模块通过该

26、模块块机器人可可以在继续续运行之前前等待一个个特定的条条件。使用用滑条或者者键入数值值设置一个个触发值，当当传感器的的值低于或或高于这个个出发值的的时候程序序继续执行行。等待模块块右上角的的数字表示示传感器所所连接的端端口。在下下面会讲到到根据需要要可以在设设置面板里里面修改端端口号。如果你选选择了等待待光电，等等待声音或或者等待超超声波模块块，这个图图标显示触触发值的设设置点；橘橘黄色条越越多，说明明触发值越越高。如果果你选择等等待触动传传感器，这这图标将显显示触动传传感器的状状态（反复复碰撞，按按下，或者者弹开）。2. 设置置等待模块块超声波传感感器通过超声波波传感器，机机器人能够够判断离

27、障障碍物的距距离。选择超声声波传感器器所连接的的端口。默默认是连接接在4 端口的的。如果选择择左侧，则则该模块在在小于触发发点时被触触发；如果果选择右侧侧，则大于于触发点时时被触发。通过滑条条来设置触触发值或者者在输入框框内输入数数值（如果果定义为厘厘米，数值值范围0-250 或者如果果定义为英英寸，数值值范围是00-1000）。注意意根据所探探测物体表表面的反射射率不同距距离会有所所差异。选择读取取数值单位位是厘米还还是英寸。通过反馈馈箱可以实实时读取超超声波传感感器的数值值（0-2250 ccm 或者者 0-1000 英寸寸）。读取取数值为00 表示传传感器能够够探测到的的最近距离离。如果

28、设设置为厘米米，数值为为250 时代表传传感器所能能探测到的的最远距离离。如果设设置为英寸寸，则所能能探测到的的最远距离离为1000。注意：超声声波传感器器的盲区为为3cm 。声音传感器器声音传感器器能够使机机器人产生生听觉，能能够感应声声音频率的的高低。选择声音音传感器所所连接端口口。默认是是连接在22 端口的的。使用滑条条来设置触触发值或者者在输入框框内输入数数值来定义义触发值。如果选择择滑条右侧侧，只有当当监测到的的数值大于于触发值时时传感器才才会被触发发；如果选选择左侧，则则只有当检检测到的数数值小于触触发值时传传感器才会会被触发。也可以通通过数字旁旁的下拉菜菜单来选择择是大于还还是小

29、于。反馈箱能能够实时显显示声音传传感器所读读取的数值值（0-1100）。你可以通通过它来试试出不同的的触发值。光电传感器器选择“光电电传感器”，你的程程序将会等等待光电传传感器被一一个特定的的值触发。选择光电电传感器所所连接端口口。默认连连接到三端端口。通过滑条条可以设置置触发值，也也可以在输输入框里面面键入触发发值。如果果想大于触触发值触发发选择滑条条右侧的圆圆形按钮，小小于触发值值触发则选选择左侧的的圆形按钮钮。也可以以通过滑条条下发的下下拉菜单来来选择。如果选中中“发光”，光电传传感器将会会打开自身身的红灯并并且检测是是否有光返返回；如果果不选中，则则直接接收收反射光线线。（可以以通过该

30、设设置减少不不必要光线线的干扰）反馈工具具箱显示传传感器实时时监测到的的数值。通通过它可以以试出不同同的触发值值。触动传感器器触动传感器器能够让机机器人产生生触觉。通通过感知触触动传感器器被按下，松松开还是按按下后松开开，来决定定下一个动动作什么时时候开始执执行。选择触动动传感器所所连接端口口。模块默默认1 端口连连接触动传传感器。选择触动动传感器的的状态，是是按下，松松开还是按按下后松开开继续执行行下一个动动作。当你你想迅速按按下然后松松开触动传传感器后触触发下一个个动作选择择按下后松松开。如果果想触动传传感器按下下后触发下下一动作选选择按下。如果当触触动传感器器松开时触触发下一动动作选择松

31、松开。通过反馈馈箱能实时时监测触动动传感器的的状态。当当触动传感感器被按下下，显示数数值1。NXT 按按钮NXT 积积木块上的的四个按钮钮也可以当当作传感器器来使用，相相当于触动动传感器，同同样有三种种状态：按按下，松开开和按下后后松开。选择哪一一个按钮（向向左，向右右，确认和和返回）继继续下一个个动作。当想迅速速按下再松松开某个按按钮来触发发下一个动动作，选择择按下后松松开。想按按下某个按按钮后触发发下一个动动作，选择按下。想松开某某个按钮后后触发下一一个动作，则则选择松开开。(内置)角角度传感器器通过角度传传感器来设设置电机所所转的圈数数或者角度度值。选择电机机所连接的的端口。选择是向向前

32、还是向向后。通过下拉拉菜单选择择是角度还还是度数。在程序运运行前输入入你所要运运行的圈数数或者角度度值。通过反馈馈箱来实时时显示角度度传感器的的数值。使使用重启按按钮来对反反馈箱进行行清零。计时器如果选择计计时器，则则当 NXT 的内部时时钟达到某某一个特定定时间值的的时候才会会触发下一一动作。选择你所所要监测的的NXT 计时器(11,2 或或者3)。在输入框框内输入数数值（秒）。通过下拉拉菜单选择择大于还是是小于。可可以通过上上下箭头来来增加或减减小数值(0-422949667)。时间通过时间模模块来决定定等待多长长时间再继继续执行下下一个动作作。选择等待待的时间（秒秒）。能够够精确到00.

33、1 秒秒！2.3 循循环模块1. 模块块功能通过循环模模块可以重重复执行某某一段指令令。设置条条件可以结结束循环：时间，循循环的次数数，一个逻逻辑信号或或者传感器器的状态。你也可以以设置一个个死循环。显示设置当循环模模块属性设设置为“永久”时，将会会在模块尾尾部下端显显示一个无无限（）图标。如果选中中设置面板板上的“显示计数数器”，会出现现一个接头头，可以将将你所设置置循环的次次数作为一一个输入值值在程序中中随时调用用（如果你你通过数据据线连接到到其他模块块的数据中中心）。你你也可以使使用当前的的数值控制制循环本身身。如果你选选择传感器器来控制循循环，循环环尾部将会会显示你所所选择的传传感器。

34、例例如，你选选择了一个个光电传感感器控制循循环，在循循环尾部你你将会看到到一个光电电传感器图图标。当然然，传感器器的相关信信息也会显显示在设置置面板上。2. 添加加模块到循循环模块如果循环模模块已经放放在了横梁梁上，你会会看到循环环模块内部部有一小段段横梁；将将鼠标浮动动到这段横横梁上面拖拖拽则会得得到添加模模块的区域域，将所要要添加的图图标拖拽过过来即可。当然你也也可以直接接将所添加加的图标拖拖拽到那段段横梁上，程程序会自动动将模块添添加到循环环模块内。移动循环环模块只有有循环模块块能够被选选中，用鼠鼠标左键选选中模块本本身就可以以移动循环环模块了；选中模块块周围的部部分或者模模块内部是是没

35、办法来来移动循环环模块的。3设置循循环模块循环模块默默认是无限限循环。同同样循环模模块也有很很多，这里里只以光电电循环模块块为例。光电传感器器当选择了“光电传感感器”，循环内内部的程序序模块将等等待光电传传感器测到到一个特定定的光值才才会结束循循环，程序序继续向下下执行。选择光电电传感器连连接的端口口。默认是是连接到 3 端口。通过滑条条可以设置置触发值，也也可以在输输入框里面面键入触发发值。如果果想大于触触发值触发发选择滑条条右侧的圆圆形按钮，小小于触发值值触发则选选择左侧的的圆形按钮钮。也可以以通过滑条条下发的下下拉菜单来来选择。如果选中中“发光”，光电传传感器将会会打开自身身的红灯并并且

36、检测是是否有光返返回；如果果没有选中中，则直接接接收反射射光线。反馈工具具箱显示传传感器实时时监测到的的数值。如果选中中设置面板板上的“显示计数数器”，会出现现一个接头头，可以将将你所设置置循环的次次数作为一一个输入值值在程序中中随时调用用（如果你你通过数据据线连接到到其他模块块的数据中中心）。记数如果选择了了“记数”，那么循循环内的任任何程序都都要等待记记数器达到到某一特定定值后才能能跳出循环环。输入想要要循环的次次数。举例例，如果输输入数值为为“2”，那么程程序执行两两次后自动动结束。通过选择择“显示记数数器”，能够从从循环的左左侧接口连连接到右侧侧的记数器器。这样能能够计算出出循环的次次

37、数并且在在到达设定定的值后跳跳出循环。逻辑如果选择“逻辑”，需要通通过其它模模块的数据据中心连接接到其右侧侧的接口，循循环内的程程序将根据据接收到信信息的真假假来结束循循环。选择逻辑辑类型，真真或者假。如果选择择了配置面面板上的“显示记数数器”，在循环环的左侧如如同记数一一样能够显显示一个接接口，通过过数据线可可以进行动动态定义。2.4 判判断模块1. 模块块功能通过该模块块可以在两两种不同情情况间进行行选择。比比如，触动动传感器判判断，当触触动被按下下的时候执执行一段程程序，当弹弹开的时候候执行另一一段程序。显示设置这个图标标显示判断断的条件是是传感器还还是其他条条件。图中中所表示的的状态是

38、触触动传感器器判断模块块。当触动传传感器被按按下上面的的模块将被被执行。当触动传传感器松开开则执行下下面的支路路。如果你选选择数值条条件来控制制判断模块块，一个数数据线头将将会显示在在判断模块块前端的下下部；你必必须从另外外一个模块块连接一个个逻辑或者者数值才能能控制判断断模块。通过“显显示直线观观看”可以改变变判断模块块的显示形形式，去掉掉“直线观看看”前面的对对勾判断模模块将会将将判断模块块变成标签签显示模式式，可以通通过单击标标签来选择择相应条件件下相对应应的程序，同同样可以对对模块进行行修改。2. 添加加模块到判判断模块同循环模块块内一样，将将所需模块块拖拽到判判断模块相相应分支的的空

39、白位置置即可。判判断模块能能够自动适适应。移动判断模模块只有判断模模块本身能能够被选中中，用鼠标标左键选中中模块本身身就可以移移动判断模模块了；选选中模块周周围的部分分或者模块内内部是没办办法来移动动判断模块块的。3设置判判断模块判断模块种种类也有很很多，同样样以光电传传感器为例例。光电传感器器如果想通过过光电传感感器的数值值变化来判判断执行哪哪段程序选选择光电传传感器判断断控制特性性。通过“直直线显示”，判断模模块分支可可以变成通通过标签来来切换。单单击标签，可可以观察和和编辑模块块，也可以以看清楚什什么条件触触发相应模模块运行。选择光电电传感器所所连接端口口。默认光光电传感器器连接到 3

40、端口。你可以根根据需求来来改变。通过滑条条设置触发发值或者在在输入框内内键入数值值。默认值值为50，如果果光电探测测到的数值值高于500 将运行行上面的分分支，如果果低于500 则运行行下面的分分支。如果选中中“发光”，光电传传感器将会会打开自身身的红灯并并且检测是是否有光返返回；如果果没有选中中，则直接接接收反射射光线。反馈工具具箱显示传传感器实时时监测到的的数值。参考例程第3 章:高级面板板本章将介绍绍以下内容容： 数据中中心 传感器器模块 数据模模块 高级模模块3.1 数数据中心可以通过模模块下面的的数据中心心完成模块块之间的数数据传递，数数据的运算算等。许多多模块想被被定义成函函数的话

41、，必必须要有数数据线连接接。比如从从一个随机机模块输出出则必须通通过数据线线才能够将将数据输出出。3.1.11 打开数数据中心和和创建数据据线当一个模块块放到编程程区后，单单击模块左左下角边缘缘的突起部部分即可打打开模块的的数据中心心。注意：有些些时候数据据中心并不不是完全打打开的，有有些是隐藏藏起来的。为了将所所有的数据据处理显示示出来，只只需再次单击击模块左下下角边缘突突起部分即即可。连接接好后也可可以通过单单击突起部部分将数据据中心收回回，这样程程序看起来来更简洁。3.1.22 数据类类型同ROBOOLAB 软件一样样，不同的的数据类型型通过不同同颜色的线线来表示。携带着信信息的数据据线

42、从左侧侧数据中心心的插头连连出来到另另外一个模模块的数据据输入端。A 输输入端 B 输输出端 C 数数字数据线线（黄色）D 逻逻辑数据线线（绿色）E 文文本数据线线（橙色）F 坏坏线（灰色色）3.2 传传感器模块块3.2.11 光电传传感器模块块1模块功功能用来监测环环境光值。通过数据据线，能够够将传感器器实时采集集到的数值值和基于采采集到的光光值是高于于触发值还还是低于触触发值这样样一个逻辑辑信号（真真/假）传递递出来。触触发值是在在某一范围围内的特定定值。比如如，你想让让机器人当当光值大于于60 的时时候开始向向前运行，那那么触发值值就为600。通过滑滑条来设置置触发值或或者在输入入框内键

43、入入数值来设设置触发值值。通过按按钮或者下下拉菜单来来指定范围围（高于或或者低于触触发值），这这将能够生生成“真”信号。“真”部分将是是桔色；“假”部分是灰灰色的。光光电传感器器默认触发发值为500。必须至少从从光电传感感器的数据据中心拖拽拽出一条数数据线连接接到其它模模块的数据据中心！探测光电传传感器自身身的反射光光线如果选中“发光”，则光电电传感器将将打开其自自身的红色色光源，并并且监测其其所反射回回来的光值值。这一特特性在光线线比较复杂杂的情况下下（比如非非常亮的房房间内）会会非常有效效。同样这这一特性也也能够当作作距离传感感器来使用用。因此，可可以通过这这个特性可可以使机器器人绕开障障

44、碍物。显示光电电传感器所所连接端口口。可以通通过配置面面板来进行行端口定义义。显示所设设置的触发发点是多少少。颜色条条越多，所所设触发值值越大。显示“发发光”特性是否否打开。将模块放放置到编程程区后会自自动打开光光电传感器器模块的数数据中心。2配置光光电传感器器模块选择光电电传感器所所连接端口口，模块默默认光电传传感器连接接在3 端口。可以根据据需要来选选择。使用滑条条来设置触触发值或者者在输入框框内输入数数值来定义义触发值。可以通过过下拉菜单单来设置“真”“假”；也可以以通过选择择左侧或者者右侧按钮钮来设置。如果选择择“发光”，光电传传感器将会会打开自身身的红光并并且接收其其发射光。否则只接

45、接收外界的的光线。反馈控制制箱实时显显示光电传传感器所读读取的数值值（0-1100）。你可以通通过它来尝尝试出不同同的触发值值。下幅图表显显示了光电电传感器数数据中心端端口的不同同特性建议使用：足球机器器人中，当当找到足球球后，离球球越近机器器人运行速速度越快。3.2.22 NXTT 按钮模模块1. 模块块功能当 NXTT 某个按按钮被触发发的时候，该该模块将会会通过数据据线输出一一个“真”信号。你你要选择一一个按钮并并且这个按按钮触发后后就发出一一个“真”信号。1.显示NNXT 按按钮被触发发的方式。2.显示哪哪一个NXXT 按钮钮被触发。3.将该模模块放置到到编程区域域后会自动动打开模块块

46、的数据中中心。2配置NNXT 按按钮模块1.选择触触发哪一个个按钮。2.选择触触发按钮的的触发方式式。如果想想要按钮按按下后触发发选择按下下；如果想想要按钮松松开后触发发选择松开开；如果想想要按下且且松开按钮钮之后再触触发选择缓缓冲。下幅图表显显示了NXXT 按钮钮模块数据据中心端口口的不同特特性3.2.33 声音传传感器模块块1.模块功功能用来监测声声音。通过过数据线能能够将声音音传感器采采集到的当当前值和声声音是否高高于触发值值或者低于于触发值所所产生的逻逻辑信号（真真/假）传递递出来。触触发值是某某种条件下下某个特定定的值。比比如，想要要机器人在在声音大于于60的时候候开始向前前运行，那

47、那么触发点点就是600。声音传感器器模块默认认声音值550 时会会生成一个个“真”信号。通过配制面面板的反馈馈控制箱能能够实时监监测声音传传感器所读读取的数值值(为了确保保能够接收收到反馈，确确认传感器器已经连接接到所选择择的端口，并并且已经建建立连接)。必须至少有有一个通过过数据线连连接到其他他模块的数数据中心的的数据输出出。显示设置1.显示声声音传感器器所连接的的端口。可可以根据需需求在配制制面板上进进行修改。2.显示所所设置触发发值的大小小。颜色条条显示的越越多，触发发值越高。3.将模块块放置到编编程区后会会自动打开开其数据中中心。至少少有一个数数据输出到到其他模块块的数据中中心。2配置

48、声声音传感器器模块1.选择声声音传感器器所连接端端口。默认认声音传感感器连接到到2 端口。可以根据据需求自己己来修改。2.通过滑滑条来设定定触发值或或者在输入入框内键入入数值来设设定。如果果想大于触触发值来触触发的话选选择右端；如果想小小于触发值值来触发的的话选择左左端。当然然也可以通通过下拉菜菜单来设定定“真”“假”。3.2.44 触动传传感器模块块1.模块功功能该模块在程程序中的某某一部分检检测触动传传感器的状状态。通过过数据线传传送出所检检测出来的的状态，即即逻辑信号号（真或者者假）。如如果传感器器被触发，将将发送出一一个“真”信号；如如果没有被被触发，将将发送一个个“假”信号。必必须从

49、这个个模块的数数据中心拖拖拽出一条条数据输出出线连接到到另外一个个模块。显示触动动传感器连连接到了几几端口。可可以根据需需求在配置置面板里面面进行修改改。显示哪一一种触动传传感器的状状态来发送送“真”信号（按按下，松开开，或者按按下后松开开）。将触动传传感器模块块拖拽到编编程区后会会自动打开开其数据中中心。2配置出出动传感器器模块选择触动动传感器所所连接端口口。软件默默认，触动动传感器连连接到 1 端口。你可以根根据需要进进行修改。触动传感感器的触发发有三种方方式。如果果想要按下下后松开（延延时少于00.5 秒秒）触动传传感器来触触发模块选选择缓冲。如果想要要按下触动动传感器来来触发模块块选择

50、被按按下。如果果想要松开开触动传感感器来触发发模块选择择松开。通过反馈馈控制箱来来测试你的的触动传感感器。当触触动传感器器被触发，将将在反馈控控制箱内选选择数字“1”。当触动动传感器被被缓冲后按按下“重置”将反馈控控制箱清零零。3.3 数数据模块3.3.11 比较模模块1. 模块块功能该模块能够够决定一个个数是大于于，小于还还是等于另另外一个数数。输入的的数值可以以键入或者者是通过数数据线来动动态定义。打开比较较模块的数数据中心，将将会在其左左侧看到两两个输入端端口，在其其右侧有三三个输出端端口。两个个输入端口口将要通过其它它模块的数数据线来连连接（除非非某一端口口被定义为为常量）。比较之后的

51、的结果将从从最底部的的输出端口口输出；从从该端口连连接数据线线到其它模模块的数据据中心。和和输入端口口相对应的的两个输出出端口可以以将输入端端口的数值值传递给其其它模块。2. 配置置比较模块块可以键入入输入的数数值或者通通过数据线线来动态定定义。当数数据线已经经连接，输输入框将变变成灰色，既既不能够再再输入数值值。通过下拉拉菜单，可可以选择33 种不同同的比较方方式： 大于（） 小于（）在这种情况况下，如果果第一个输输入值大于于第二个输输入值，比比较模块将将返回为“真”。否则，返返回为“假”。小于（）在这种情况况下，如果果第一个输输入值小于于第二个输输入值，比比较模块将将返回为“真”。否则返返

52、回为“假”。等于（=）在在这种情况况下，如果果第一个输输入值等于于第二个输输入值，比比较模块将将返回为“真”。否则返返回为“假”。如果 输入A=输入B，输出=“真”3.3.22 运算模模块1. 模块块功能这个模块执执行简单的的数学运算算，比如加加，减，乘乘和除。输输入值可以以键入或者者通过数据据线动态定定义。将运算模模块放到编编程区后会会自动打开开其数据中中心，在数数据中心的的左侧有两两个输入端端口（在左左侧），三三个输出端端口（在右右侧）。用用于数学运运算的输入入值可以键键入或者通通过数据线线来动态定定义。等式式的结果将将通过最底底部的输出出端口输出出；通过数数据线将输输出连接到到其它模块块数据中心心。和输入入端口相对对应的两个个输出端口口可以在需需要的情况况下将输入入端口的数数值传递给给其它模块块。2. 配置置运算模块块输入值可可以键入或或者通过数数据线来进进行动态定定义。如果果数据线已已经连接，输输入框将会会变成灰色色，既不可可更改。通过下拉拉菜单可以以进行四种种运算： 加（+）