【东北大学】21春学期《机器人技术》在线平时作业3-学习资料答案_第1页
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文档简介

1、机器人技术一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)1.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：_【A.】完成一次正向运动学计算的时间【B.】完成一次逆向运动学计算的时间【C.】完成一次正向动力学计算的时间【D.】完成一次逆向动力学计算的时间参考选项是:D2.动力学主要是研究机器人的：_【A.】动力源是什么【B.】运动和时间的关系【C.】动力的传递与转换【D.】动力的应用参考选项是:C3.机器人的定义中，突出强调的是_【A.】具有人的形象【B.】模仿人的功能【C.】像人一样思维【D.】感知能力很强参考选项是:B4.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作

2、作业将会变得相当困难。此时应该考虑：【A.】柔顺控制【B.】PID控制【C.】模糊控制【D.】最优控制参考选项是:A5.6维力与力矩传感器主要用于_【A.】精密加工【B.】精密测量【C.】精密计算【D.】精密装配参考选项是:D6.增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。【A.】一【B.】二【C.】三【D.】四参考选项是:C二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)7.机器视觉系统主要由三部分组成：_【A.】图像的获取【B.】图像恢复【C.】图像增强【D.】图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考选项是:ADE8.完整的传感器应包括下面哪三部分？【A.】

3、敏感元件【B.】计算机芯片【C.】转换元件【D.】模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考选项是:ACE三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)9.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。【A.】正确【B.】错误参考选项是:正确10.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。【A.】正确【B.】错误参考选项是:错误11.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。【A.】正确【B.】错误参考选项是:正确12.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。【A.】正确【B.】错误参考选项

4、是:正确13.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。【A.】正确【B.】错误参考选项是:错误14.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。【A.】正确【B.】错误参考选项是:错误15.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。【A.】正确【B.】错误提示：按照课程学习要求，对以上试题进行分析,并从中选择答案填写在答题卡上参考选项是:正确16.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。【A.】正确【B.】错误参考选项是:正确17.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。【A.】正

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