AGV故障诊断手册

1、.：.；AGV缺点诊断手册 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc202425797 1.AGV缺点诊断概述 PAGEREF _Toc202425797 h 5 HYPERLINK l _Toc202425798 1.1编写本手册的目的 PAGEREF _Toc202425798 h 5 HYPERLINK l _Toc202425799 1.2AGV缺点诊断手段 PAGEREF _Toc202425799 h 5 HYPERLINK l _Toc202425800 1.3常见缺点的分类 PAGEREF _Toc202425800 h 6 HYPERLINK l _T

2、oc202425801 2.AGV控制系统回想 PAGEREF _Toc202425801 h 7 HYPERLINK l _Toc202425802 2.1AGV控制系统构造回想 PAGEREF _Toc202425802 h 7 HYPERLINK l _Toc202425803 2.2AGV控制系统的自动维护功能 PAGEREF _Toc202425803 h 8 HYPERLINK l _Toc202425804 2.3在动态合装段中停车的处置 PAGEREF _Toc202425804 h 8 HYPERLINK l _Toc202425805 2.3.1合装段的操作者暂停停车 PA

3、GEREF _Toc202425805 h 8 HYPERLINK l _Toc202425806 2.3.2合装段的E-stop停车 PAGEREF _Toc202425806 h 9 HYPERLINK l _Toc202425807 2.3.3合装段的缺点停车 PAGEREF _Toc202425807 h 9 HYPERLINK l _Toc202425808 2.3.4合装段的合装超时停车 PAGEREF _Toc202425808 h 9 HYPERLINK l _Toc202425809 3.AGV启动缺点 PAGEREF _Toc202425809 h 10 HYPERLINK

4、 l _Toc202425810 3.1AGV启动过程 PAGEREF _Toc202425810 h 10 HYPERLINK l _Toc202425811 3.2启动引导代理程序引见 PAGEREF _Toc202425811 h 10 HYPERLINK l _Toc202425812 3.3AGV主控制软件Carryboy的启动过程 PAGEREF _Toc202425812 h 10 HYPERLINK l _Toc202425813 3.3.1参数文件装入错误 PAGEREF _Toc202425813 h 11 HYPERLINK l _Toc202425814 3.3.2CA

5、N设备初始化失败 PAGEREF _Toc202425814 h 11 HYPERLINK l _Toc202425815 3.3.3AGV车体伺服轴初始化失败 PAGEREF _Toc202425815 h 11 HYPERLINK l _Toc202425816 3.3.4舵角校正失败 PAGEREF _Toc202425816 h 12 HYPERLINK l _Toc202425817 4. AGV普通设备缺点的诊断 PAGEREF _Toc202425817 h 12 HYPERLINK l _Toc202425818 4.1车体供电系统缺点诊断 PAGEREF _Toc202425

6、818 h 13 HYPERLINK l _Toc202425819 4.2车体主控制器VCU100缺点诊断 PAGEREF _Toc202425819 h 15 HYPERLINK l _Toc202425820 4.3根本数字I/O缺点的诊断 PAGEREF _Toc202425820 h 15 HYPERLINK l _Toc202425821 4.4CAN通讯系统缺点诊断 PAGEREF _Toc202425821 h 16 HYPERLINK l _Toc202425822 4.5手控盒设备缺点诊断 PAGEREF _Toc202425822 h 17 HYPERLINK l _To

7、c202425823 4.6液晶显示器缺点诊断 PAGEREF _Toc202425823 h 17 HYPERLINK l _Toc202425824 4.7保险杠及非接触防碰设备缺点诊断 PAGEREF _Toc202425824 h 18 HYPERLINK l _Toc202425825 4.8磁导航传感器及其接口模块的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425825 h 18 HYPERLINK l _Toc202425826 4.9磁地标传感器的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425826 h 19 HYPERLINK l _Toc202425827 4.10车轮电机抱

8、闸的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425827 h 20 HYPERLINK l _Toc202425828 4.11车轮电机增量式编码器缺点诊断21 HYPERLINK l _Toc202425829 4.12车轮转舵机构电机伺服放大器缺点诊断 PAGEREF _Toc202425829 h 22 HYPERLINK l _Toc202425830 4.13车轮电机的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425830 h 22 HYPERLINK l _Toc202425831 4.14驱动轮测速机的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425831 h 23 HYPERLIN

9、K l _Toc202425832 4.15AGV车轮舵角异常的诊断 PAGEREF _Toc202425832 h 23 HYPERLINK l _Toc202425833 4.16无线接入点的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425833 h 23 HYPERLINK l _Toc202425834 4.17车载无线通讯设备的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425834 h 24 HYPERLINK l _Toc202425835 4.18同步跟踪传感器的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425835 h 25 HYPERLINK l _Toc202425836 4.1

10、9提升机的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425836 h 26 HYPERLINK l _Toc202425837 4.19.1提升机编码器的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425837 h 26 HYPERLINK l _Toc202425838 4.19.2提升机电机驱动器的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425838 h 26 HYPERLINK l _Toc202425839 4.19.3提升机限位开关的缺点诊断 PAGEREF _Toc202425839 h 27 HYPERLINK l _Toc202425840 4.20地面辅助导航设备的缺点诊断 PAG

11、EREF _Toc202425840 h 28 HYPERLINK l _Toc202425841 4.20.1导航带失效 PAGEREF _Toc202425841 h 28 HYPERLINK l _Toc202425842 4.20.2地标带失效 PAGEREF _Toc202425842 h 28 HYPERLINK l _Toc202425843 4.20.3 RF-ID失效 PAGEREF _Toc202425843 h 28 HYPERLINK l _Toc202425844 5. AGV运转典型缺点诊断流程 PAGEREF _Toc202425844 h 30 HYPERLIN

12、K l _Toc202425845 5.1自动运转中导航失败 PAGEREF _Toc202425845 h 30 HYPERLINK l _Toc202425846 5.2自动运转中地标校正失败 PAGEREF _Toc202425846 h 30 HYPERLINK l _Toc202425847 5.3自动运转无法登录到控制台 PAGEREF _Toc202425847 h 31 HYPERLINK l _Toc202425848 5.4自动运转中无线通讯中断 PAGEREF _Toc202425848 h 31 HYPERLINK l _Toc202425849 5.5失去ALLOK信

13、号31 HYPERLINK l _Toc202425850 5.5.1失速维护机制原理31 HYPERLINK l _Toc202425851 5.5.2超差维护机制原理31 HYPERLINK l _Toc202425852 5.6车轮驱动缺点 PAGEREF _Toc202425852 h 32 HYPERLINK l _Toc202425853 5.7电池电量过低 PAGEREF _Toc202425853 h 32 HYPERLINK l _Toc202425854 6. AGV动态合装缺点的诊断 PAGEREF _Toc202425854 h 33 HYPERLINK l _Toc2

14、02425855 6.1动态目的捕捉失败 PAGEREF _Toc202425855 h 33 HYPERLINK l _Toc202425856 6.2在没有同步目的的情况下误报开场同步 PAGEREF _Toc202425856 h 33 HYPERLINK l _Toc202425857 6.3动态跟踪目的丧失 PAGEREF _Toc202425857 h 34 HYPERLINK l _Toc202425858 6.4动态合装中提升机缺点 PAGEREF _Toc202425858 h 341.AGV缺点诊断概述编写本手册的目的编写本手册的目的是引见和描画AGV运用过程中能够出现的缺

15、点，并对这些缺点的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员可以快速、准确地查明缺点的缘由，并在最短时间内将缺点排除。AGV缺点诊断手段同其它的控制系统缺点诊断一样，AGV的缺点诊断必需借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些缺点诊断功能。这些功能包括：一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯形状进展测试、诊断的工具软件CE-Tool。它可以在VCU300启动时由操作员选择运转。AGV运转主控制软件本身具有较强的缺点检测才干，可以自动发现AGV运转中发生的多种错误，并采取一定的维护措施防止事故的发生。同时，车载软件具有对多

16、种设备的形状进展动态察看的才干，协助 维修人员查明缺点位置。对于运转过程中出现的缺点，普通来说AGV会将错误形状经过无线通讯传送给控制台，并由控制台在屏幕上提示所出现的缺点；AGV所运用的一些主要部件，如VCU300主控制器、MCU50运动控制器等均具有LED指示灯，可以显示当前的任务形状，方便维修人员迅速对缺点缘由作出判别VCU300主控制器的软件具有自动运转记录(黑匣子)，在实践运转中，可以经过一定方式将自动运转记录导出到控制台计算机或其它计算机机中。必要时，现场维修人员可将导出的黑匣子文件经过互联网发送到SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就可以根据黑匣子的内容分析判别缺

17、点的缘由；常见缺点的分类从缺点产生的缘由来看，AGV的缺点可分为机械缺点、电气缺点、软件缺点等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的缺点，有关机械方面的缺点分析请参见。在AGV运转中，有以下几种缘由能够导航AGV任务发生缺点：AGV控制系统部件如电机、传感器等失效或损坏AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等呵斥的缺点由于任务环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物呵斥车体运转打滑，无线通讯遭到干扰而引起通讯中断等在本文中，将按照缺点能够发生的阶段，将AGV缺点分为以下几类：AGV启动缺点AGV手动运转缺点AGV在自动运转中的普通缺点AGV在自动合装过程中的缺点2.AGV控制系统回想AGV控

18、制系统构造回想AGV控制系统主要由VCU300，MCU50这两种控制器作为主要的控制器。构造简图见图2.1。图2.1 系统机构图VCU300作为AGV的主控制器，外设有VGA接口，LAN接口，COM串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需求。在VCU300内部还有运用104总线CAN通讯卡，以实现中心处置单元与各信号采集单元间的数据交换。MCU50作为下层的运动控制单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，具有2路增量式编码器信号的反响输入，经过对伺服驱动器的调理，来到达对AGV车体运动的准确控制。另外MCU50还集成了4路模拟信号输入、2路

19、模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需求。VCU300，MCU50经过工业控制总线CAN总线通讯，保证车体内部各控制器的协调关系，已完成VCU300对AGV的精准控制。MCU50经过PWM输出控制相应伺服放大器，以编码器反响信号完成对轮系电机的闭环控制。同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出控制。AGV控制系统的自动维护功能MCU50的ALLOK信号维护功能MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的公用模块，它集闭环运动控制、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。在运动控制方面，MCU50

20、不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM控制输出，以及内同嵌的PID调理器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等缺点提供了维护。当发生以上这些缺点时，MCU50会自动将其ALLOK信号置为OFF。由于在AGV的控制系统中，车体主控制器VCU300、各个MCU50模块的ALLOK信号以及控制系统的ESTOP均串接在一同，最终控制各个电机及抱闸的供电，所以，一但本MCU50的ALLOK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的维护。请参见“MCU50技术资料中的相关引见。在动态合装段中停车的处置在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有平安的互

21、锁信号。互锁信号可以保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运转同步，顺利完成整个合装过程。2.3.1合装段的操作者暂停停车在合装过程中，假设操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将经过控制台互锁信号通知吊链停顿运转，这样，正在跟踪的AGV也将同时停顿运转，等待吊链重新运转。这种停车方式停车是在发出停车要求后经过停掉吊链系统后，AGV作为被动方停车，停车过程缓慢平安，防止急速停车呵斥不用要的危险和危害。恢复：按下“启动按钮2.3.2合装段的E-stop停车在合装过程中，当出现紧急以外的情况时，操作者可以经过按下急停按钮停车，此时AGV的轮系供电立刻被切断。同时，AGV将上报给控制台急

22、停信号，控制台经过互锁信号停顿正在运转的吊链。这种停车方式快速，可以满足紧急情况时停车的快速性要求，由于AGV停车后，控制台的互锁信号才起作用，吊链的停顿会有1秒左右的延时，但是提升机顶部的滑台活动余量可以满足延时所呵斥的间隔 要求，因此这种停车方式可以满足紧急情况下的AGV合装停顿。恢复：1、发车点到跟踪开场前：松开“急停按下“复位按钮按下“F5去除事件控制台“恢复跟踪过程中：松开“急停按下“复位按钮控制台“恢复脱离跟踪到发车点：松开“急停按下“复位按钮按下“F5去除事件2.3.3合装段的缺点停车在合装过程中，当AGV出现缺点，如导航丧失，跟踪信号丧失，通讯失败等等时，AGV将进展停车维护处

23、置，与此同时，控制台将经过互锁信号停顿正在运转的吊链，同时发出报警，通知维护人员进展处置，以恢复AGV合装的正常运转。恢复：1、能在线快速处置的缺点，将缺点处置后恢复2、需离线处置的缺点：将小车开离环线，撤销登陆，恢复消费线2.3.4合装段的合装超时停车在合装过程中，假设操作者由于某种情况未能及时的完成合装操作，AGV即将到达合装终了节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报控制台合装超时信号，并经过互锁信号停顿吊链运转，直到合装完成，操作人员进展复位操作之后，继续运转。恢复：合装完成后自动恢复AGV启动缺点AGV启动过程AGV启动过程如下：VCU300控制器上电VCU300启动Wi

24、ndows CE操作系统VCU300启动引导代理程序(BootLoad)引导代理程序BootLoad运转AGV控制软件(Carryboy)启动引导代理程序引见启动引导代理程序是Windows CE系统启动后运转的第一个程序，它具有三个功能：自动运转AGV主控制程序Carryboy根据用户的选择，运转AGV辅助诊断程序；接受AGV文件管理机(可以是控制台/笔记本电脑等)的文件上传、下载指令，对VCU300内部的软件进展管理及更新；当启动引导代理程序启动之后，假设在10秒之内没有接到操作者的任何输入，它将自动启动AGV运转主程序。假设操作者希望对AGV的I/O系统进展低层的诊断、或是希望对VCU3

25、00控制器软件进展更新，应在此之前在操作面板上选择相应的功能。AGV主控制软件Carryboy的启动过程AGV主控制程序的启动主要是调入系统运转所需的各种参数及数据。在启动过程中，AGV操作面板上显示当前的启动过程。假设在启动过程中发现程序停顿在某一阶段，维修人可以根据所停顿的阶段推断出发生了何种缺点。当Carryboy的启动过程正确完成后，AGV操作面板上即可进入主控制画面。正常情况下，Carryboy的启动可以正常完成；但假设控制系统的软件、硬件出现缺点，启动过程就能够中途停顿。以下详细引见几种典型的启动缺点：参数文件装入错误参数装入错误主要是指系统参数文件、用户参数文件、任务地图文件等参

26、数文件格式错误或文件读取错误。正常情况下，这种文件装入错误的情形在普通运用程中不会出现，由于在AGV提交给用户运用这前，一切这些参数文件都已由SIASUN技术人员调整终了。仅在以下两种情况下能够出现这种缺点：刚刚由用户修正了某些系统文件，如用户自行更改并下载了AGV系统任务地图文件，假设更改的文件有错误，就会出现文件装入错误的情况：将正常的系统文件重新下载到VCU300控制器中。VCU300内部发生硬件缺点，导致文件系统任务异常：改换VCU300控制器。CAN设备初始化失败在启动过程中CAN设备初始化失败，普通是由于CAN通讯失败引起的。请关于详细如何诊断引起该缺点的缘由，请参见“CAN通讯缺

27、点诊断。AGV车体伺服轴初始化失败在AGV启动过程中，VCU300需求向控制车体各运动轴的MCU50运动控制器发出初始化指令，并等待MCU50的应对信息。假设VCU300未能接到来MCU50的应对，那么会报车体伺服轴初始化失败。正常初始化的MCU50单元，其形状指示灯应呈现1秒间隔的ON/OFF形状，而未胜利初始化的MCU50单元那么呈现3秒OFF后3秒快速闪烁形状。因此可以根据各MCU50模块的指示灯形状来判别是哪些单元初始化失败。车体伺服轴初始化失败能够由以下几种缘由呵斥：MCU50模块的CAN地址设置错误参见“AGV系统CAN结点编址表及“MCU50阐明书；MCU50与VCU300的CA

28、N通讯电缆缺点，或CAN通讯终端电阻有误：排除CAN线缺点。MCU50本身缺点：改换MCU50。请留意，车体伺服轴初始化的过程并不涉及对各运动轴的实践动作控制，所以，车体运动轴的硬件缺点(如伺服放大器缺点)并不会引起本伺服轴初始化失败。舵角校正失败每次AGV启动时，都要重新校正各个转舵机构的舵角，以便各个车轮的初始方向耿直，保证运转时车体各种运动的精度。舵角校正过程必需在驱动系统上电的情况下进展，这要求一切急停开关处于松开的形状，并且保险杠处于未紧缩形状。假设有急停开关被按下或保险杠被紧缩，那么舵角校正不会开场，直到一切急停开关松开，保险杠不被紧缩。在舵角校正开场之后，操作者不应按下急停开关，

29、否那么舵角校正将暂停，直到一切急停开关松开。正常情况下，初始的舵角找零的过程可以自动完成并退出。但当控制系统的部件发生缺点时，就能够出现舵角校正不能自动终了的情形。以下是能够导致舵角校正不能自动终了的几种缘由：舵轴驱动控制回路中的某些部件发生缺点，如，PWM缺点、编码器缺点、舵电机缺点、MCU50运动控制器缺点等；相关的诊断方法，请参见这些部件的详细缺点诊断方法：改换缺点部件舵角校正辅助开关或相关线缆发生缺点； 4. AGV普通设备缺点的诊断AGV普通缺点指的是那些当AGV启动完成后，某些设备不能正常任务，影响系统的正常运转，需求维护人员进展及时地诊断处置。缺点诊断的手段包括：车体软件界面中的

30、查看功能以及测试功能；VCU300，MCU50上的形状指示灯；车体软件系统提供的辅助工具Tools；电气维护常用工具，如万用表等。车体供电系统缺点诊断车体整个电源系统主要由XTB端子电池端、XTS端子伺服电源端、XTC端子控制电源端1、XTD端子控制器及传感器电源端1、XTA端子控制电源端2、XTE控制器电源端2以及假设干相应保险管构成。根本供电主要由电池提供，电池提供48V直流电源，经过直流电源转换器DC-DC1DC-DC4可转换成24V、12V和5V，保证车体各部件的电源需求。更多有关电源系统衔接方式的细节，请参看电气原理图电源系统部分。图4.1 AGV电源系统构造图通常电源系统缺点主要由

31、于相应的保险管或电源转换器损坏导致，各个保险损坏后的景象如下：车体主保险损坏：开机后整个车体无法启动，各部件没有电源供电，用万用表丈量XTB端子，没有正确的电压值。伺服保险管损坏：车体其他部件供电正常，松开急停按钮，对应的伺服放大器电源指示灯熄灭没有红灯或绿灯指示，用万用表丈量XTS端子电压值正常48V。电源转换器DC-DC1损坏：车体开机后，风扇转动，各控制器及传感器没有相应，用万用表丈量XTC端子供电正常48V，XTD端子没有正确的电压值。电源转换器DC-DC2损坏：车体开机后，控制器及传感器供电指示灯正常，车体显示屏无显示，无线电台无电源指示，用万用表丈量，显示屏无12V供电，无线电台无

32、5V供电。车体主控制器VCU300缺点诊断车体主控制器VCU300是整个车体的控制中枢，它具有两个CAN接口，两个COM串行接口，一个以太网接口和一个液晶显示接口。此外，它上面还有一些LED形状指示灯，可协助 维修人员判别VCU300当前的任务形状。假设VCU300发生缺点，能够会导致以下景象：AGV上电后不能正常启动到运转主画面正常情况下，AGV上电后约50秒左右VCU300会完成正常的启动操作，在LCD显示器上显示正常的AGV运转主画面。假设AGV上电3分钟后仍未能正常启动(包括屏幕仍为黑色、反复重新启动、不断停在某一启动画面、ALL-OK未能点亮)，那么很有能够是VCU300内部发生了缺

33、点运转过程中频繁出现控制器死机、重启动等景象假设AGV的主控制器VCU300发生了缺点，必需改换成完好的VCU300才干使AGV正常任务。值得留意的是，虽然一切VCU300的硬件是一样的，但其中的软件及设置却彼此各不一样。根据各个工程的任务现场的情况的不同，在运用新的VCU300之前，应调整以下各个软件及参数：VCU300本机的IP地址及掩码设置；AGV控制软件系统参数AGV控制软件用户参数；AGV任务现场地图文件；AGV动态合装相关参数；根本数字I/O缺点的诊断由于AGV在运动中总会处于震动和颠簸形状，车载控制系统中的线缆接头、插头、电路板内部的接插件就有能够会出现松动和接触不良。阅历显示，

34、AGV系统的各种缺点当中，因接插件松动而导致的缺点占到AGV全部缺点的80%左右。而在AGV控制系统中，数字I/O衔接又占到各种连线中的很大比例，所以，对数字I/O缺点的诊断是AGV缺点诊断过程中的一个重要环节。车体主控制器VCU300主要是经过MCU50多功能模块实现对各个I/O点进展形状读取和输出控制。SIASUN的AGV控制系统对数字I/O缺点诊断提供了两个方面的支持：AGV车载控制软件经过LCD屏幕提供了对控制系统内许多I/O点的形状显示功能MCU50多功能模块上的LED指示灯提供了对几乎一切I/O点的底层形状显示，I/O请详见图纸。数字I/O地址对照表列出了AGV系统中全部的I/O点

35、的衔接关系，维修人员可借助图纸，结合以上两种手段，快速、准确地判别各个I/O点能否正常。CAN通讯系统缺点诊断阐明：在AGV控制系统中，车体主控制器VCU300与运动控制器MCU50、导航传感器以及CANOpen绝对编码器等CAN设备均是经过CAN总线进展通讯的。经过运用CAN总线通讯，AGV控制系统可以有效地减少电缆及接头的数量，提高了系统的集成度，降低了因接触不良引起各种缺点的时机。缺点表现：CAN通讯中断，能够会导致AGV系统启动失败，而在运动中偶尔发生的CAN通讯缺点，能够导航运转中的车体因CAN通讯中断而忽然自动停车。能够的缺点缘由：CAN单元结点地址设置错误这种情况普通出如今系统搭

36、建阶段，或是在刚刚改换了CAN单元设备的情况下。假设系统已正常任务了一段时间后，再出现CAN设备初始化缺点，这种情况下根本可排除CAN结点设置错误的能够；CAN总线终端电阻衔接错误在AGV控制系统中，VCU300单元的CAN接口内部安装了120终端电阻，而CAN总线的另一个终端电阻是接在导航传感器内。CAN通讯电缆缺点或接头接触不良曾经正常运转过一段时间的AGV假设出现CAN设备初始化缺点，那么首先要思索能否是电缆接触缺点。由于AGV车体的颠簸能够会引起电缆接头松动CAN设备缺点假设已排除上述几种缺点的能够性，而依然发生CAN设备初始化失败，那么很能够是某些CAN设备发生了缺点。这些设备包括V

37、CU300主控制器、MCU50模块、CANOpen绝对编码器单元等。维修人员可以根据这些设备各自的诊断方法来逐一排除。手控盒设备缺点诊断阐明：AGV手控盒是经过VCU300的串行端口与之相连的。缺点景象：AGV手控盒缺点，能够导致AGV在手动运转方式下无法挪动AGV车体，或是手动控制功能异常。诊断方法：将AGV置于静态察看方式，选择察看“手动控制盒按动手控盒上的各个按键，查看操作面板上键码的变化能否与按键相一致。如不一致，阐明手控盒功能有误，这时可以采用交换手控盒的方法测试手控盒本身能否有缺点。液晶显示器缺点诊断阐明：液晶显示器由电源转换器DC-DC2提供12V直流电源供电，经过视频电缆与VC

38、U300的VGA端口相连，完成信号的传输显示。缺点表现：AGV开机后无显示画面。诊断方法：关机，检查视频电缆能否衔接结实。关机，断开显示屏供电插头，检查显示屏供电接线能否正确。开机，丈量显示屏供电电压能否正确包括极性和电压幅值。在VCU300任务正常的情况下，假设以上检查均正确，可采用改换显示屏的方法进一步确认能否显示屏已损坏。4.7保险杠缺点诊断阐明：车体保险杠主要安装在车体两侧，由其内部的假设干带有常开触点的金属条安装组成。缺点景象：AGV停车，无法自动或手动行走，在一切急停按钮松开的情况下，界面显示急停按下。诊断方法：检查侧保险杠能否出于紧缩形状，内部金属条能否有损坏变形情况。检查保险杠

39、、急停按钮及平安继电器链路接线能否完好接线方式请参看电气原理图。磁导航传感器及其接口模块的缺点诊断阐明：AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示能否发现导航带，以及导航带的位置偏向。AGV控制系统中，导航传感器经过CAN总线发送到VCU300车体主控制器。缺点表现：在手动方式下运用“自动对齐功能，却不能将AGV挪动到地标点处；在自动方式下，AGV偏离导航线或报“导航失败错误而停车诊断步骤：将该AGV导航传感器上方的盖板翻开，以便察看导航传感器的任务形状；地标传感器的缺点诊断阐明：磁地标传感器用来检测埋在地面下的磁性地标，以便AGV可以准确地停顿在站点位置。磁地标传感器上带有形状指示灯，

40、当发现地下的磁性地标时，传感器上的红色形状指示灯就会变亮。同时，可以在AGV的LCD显示屏上察看磁地标传感器的形状，并根据显示的形状判别磁地标传感器能否发生了缺点。缺点表现：在手动方式下运用“自动对齐功能，却不能将AGV放置到地标点处；在自动方式下，AGV频繁出现“地标校正失败景象诊断步骤：将该AGV地标传感器上方的盖板翻开，以便察看磁地标传感器LED指示灯形状；操作AGV进入“手动方式，以便从LCD屏幕上察看地标传感器信号形状；取一条有效的磁地标带，放置于地标传感器正下方的地面上，察看地标传感器上的信号指示灯能否有变化。假设指示灯可以正确指示能否有地标带，阐明地标传感器任务正常，否那么阐明地

41、标传感器有缺点，需求改换；如地标传感器本身任务正常，但AGV操作面板上的显示屏上地标传感器形状却不正确，阐明很有能够是相应的数字输入点或与其相关的线缆接线有问题。车轮电机抱闸的缺点诊断阐明：正常情况下，车轮电机的抱闸受车载软件的控制，仅在需求车轮运动的时候翻开，平常处于封锁形状。车轮抱闸属于失电封锁型抱闸，当车体电源封锁时，车轮电机抱闸也被封锁。电机抱闸是由VCU300主控制器经过MCU50上的输出点来进展控制的。缺点表现：单个抱闸的缺点，能够会引起相应的电机无法正常转动，对于单驱动轮构造的车体，能够会导致车体运动缓慢甚至不能运动；而对于多驱动轮构造的AGV车体，能够会导致运动异常，如运转脱轨

42、、原地打转等。平安提示：当疑心车轮电机抱闸发生缺点时，要留意防止让电机执行超越3秒以上的运动!这样能够引起电机过热损伤，同时能够最终导航抱闸失效引起车体失控!诊断步骤：将AGV挪动到平安、宽阔的空间，同时使AGV车轮脱离地面；将覆盖在车体轮电机上的盖板拆下，以便察看和触及电机抱闸；先将AGV进入手动控制方式，然后用手轻放到电机抱闸外壳上，略微轻按一下手控盒的“前进按钮，然后迅速松开按钮；假设能明晰地听见电机抱闸先翻开再封锁的声音，并在手上觉得到抱闸两次开闭引起的震动，那么阐明抱闸任务正常；否那么阐明抱闸有缺点。可从察看对应于该抱闸的MCU50控制点的输出形状，据此分析能否是有关的控制输出点及其

43、连线发生了缺点。4.11车轮电机增量式编码器缺点诊断阐明：AGV车轮的驱动、舵都带有增量式光电编码器，它们可以记录各电机的当前位置，供MCU50进展位置控制。光电编码器能否正常任务，直接决议了相应的电机的任务形状。缺点表现：车轮的驱动、舵电机的编码器损坏，会导致相应电机轴的位置闭环控制失败。由于MCU50具有失速维护功能，在大多数情况下，编码器损坏会引起MCU50封锁ALL-OK信号，致使AGV停顿运动。诊断步骤：在AGV主菜面下，选择“手动方式进入手动方式，然后翻开“动态察看，选择察看；再次按F2键选择“动态察看进入动态察看画面；选择“2. 电机与伺服轴进入车轮单元选择画面；选择希望察看的车

44、轮单元。这里屏幕上显示该驱动轴的主要参数。进入手动方式，选择动态察看所要诊断的车轮伺服轴方法参见“动态察看伺服轴察看该轴的位置误差值，如按下手控盒上的前进/后退按键，这时该电机的抱闸会自动翻开，该轴的“理想位置应该发生变化；正常情况下，这时该车轮应该发生相应的转动，并应能从屏幕上看到该轴的“实践位置也在发生相应的变化，并且位置误差值也应很小；假设车轮发生了转动，而该轴的“实践位置没有变化，或变化情况与车轮的实践情况不符，那么阐明该增量式编码器或与其相关的电缆发生了缺点；假设这时车轮只运动了很少的间隔 就停顿运动，而且整个车体的ALLOK信号失去，请仔细察看假设并没有发生任何运动，阐明该电机轴的

45、控制回路中存在缺点。为了进一步断定能否的编码器缺点引起，可以尝试用力沿车轮前后方向扳动驱动轮，同时察看屏幕上“实践位置能否发生相应的微小变化，假设“实践位置的变化与车轮的运动相符，仍可断定该增量式编码器任务正常。否那么，可以断定该增量式编码器有缺点。车轮转舵机构电机伺服放大器缺点诊断假设车轮转舵机构无法实现运动，或运动异常，有能够是PWM伺服放大器缺点。判别方法：察看PWM伺服放大器上缺点指示灯，假设当车体试图运动时该指示灯也是不断显示红灯，那么阐明PWM伺服放大器不断于制止形状或而发生缺点；察看对应于该伺服轴的控制伺服制止的MCU50上的相应输出点，看看能否给出信号假设MCU50控制伺服制止

46、的点正确输出伺服使能信号，而PWM伺服放大器仍不断灯红灯，那么阐明该PWM伺服放大器已怀。有的情况下，PWM伺服放大器已坏，但却不能自动报告缺点。要判别这类缺点，只能经过部件互换的方式来诊断。车轮电机的缺点诊断 阐明：对于AGV的车轮电机，其内部都装有温度传感器，当车轮电机出现缺点时，会导致温度升高，出现温度的报警，在AGV软件当中会有报警的显示。缺点景象：AGV运转时车轮噪音很大，有明显的机械摩擦声音，运转不光滑，能够会有软件的报警提示。能够的缘由：抱闸没有解开，手动测试抱闸能否解开，检查抱闸线路，继电器输出和MCU50的输出能否正常。由于机械缘由呵斥的车轮运转不正常，导致电流过大，温度过高

47、，出现报警。驱动轮测速机的缺点诊断 阐明：对于AGV的驱动轮电机都配有测速机，它可以根据AGV的运转速度反响到伺服放大器相应的电压值，用于进展速度的闭环控制。测速机能否正常任务，决议了速度闭环控制的好坏。缺点景象： 由于驱动轮伺服放大器配置中设定了具有测速机反响，这样当测速机发生缺点时，AGV在行走时，电机运转会变得不流畅，并发出相应的噪音。诊断步骤：确定伺服驱动器能否正确请参看4.12伺服放大器缺点诊断关机，检查测速机接线能否完好，测速机安装能否松动。可以将伺服放大器拨码开关1拨到OFF，测试电机运转能否正常来进一步确认能否测速机发生缺点。拨码开关1拨到OFF即取消了速度闭环控制，测试完成后

48、，须将设置恢复成原状。AGV车轮舵角异常的诊断阐明：AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示能否发现导航带，以及导航带的位置偏向。将该AGV转入手动方式，将它挪动到空间较大、地面情况较好的地方；手动控制AGV前后、左右挪动，察看AGV在各个方向上的挪动能否准确、平稳；如否发现AGV运动方向不对，那么可疑心车轮舵角不正确。无线接入点的缺点诊断阐明：缺点表现：当系统中的AP出现缺点时，系统表现为一切AGV均无法与控制台建立有效的通讯衔接，导致一切AGV均无法正常运转。诊断步骤：如出现一切AGV均无法与控制台建立有效通讯衔接的情况，需先检查AGV控制台计算机能否仍在正常任务，可经过在控制台上

49、进展一些简单的人工菜单操作来确认。检查控制台内网络交换机的任务情况，在正常情况下网络交换机上每根通讯电缆接口上均应有一个衔接指示灯被点亮，如网络衔接指示灯显示不正常，需重新拔插一下有问题的网络接头，如不能恢复正常，可尝试改换相应的网线，仍不能处理问题时需改换交换机。如没有任何指示灯亮，需检查交换机的电源，如24V电源没有问题那么需改换交换机。检查控制台内计算机网络接口信号，在正常情况下计算机后部网络接口处至少有一个边接指示灯亮，另一个指示灯在有通讯数据时会闪烁。如显示不正常，那么需检查所衔接的网线，如网线没有问题，那么需检查计算机内的网卡能否任务正常，如不正常需改换计算机网卡。在AGV控制台上

50、按Windows键，弹出Windows主菜单后，选择Run项，在弹出的运转对话框中输入cmd，或直接选择附件菜单中的DOS命令，进入DOS操作界面后测试网络连通性，测试方式是用控制台PING AP的IP地址如连通正常，那么可运用IE进入AP设置页面进展AP检测，详细方式见AP的阐明书。如连通测试不通，那么需检查AP的运转情况，需将AP安装盒翻开，按AP阐明书的内容检查AP的运转情况，如不正常那么需改换AP。车载无线通讯设备的缺点诊断阐明：每台AGV上安装有一个通讯客户端电台，用于与AP建立完好的无线通讯通道，满足AGV与控制台之间的通讯需求，当车载无线电台出现缺点时，会使该AGV与控制台之间的

51、通讯中断。缺点表现：AGV无法与控制台建立任何通讯衔接，文件下载上传程序FTPTool-En也不能与AGV建立衔接。诊断步骤：预备笔记本电脑及对翻网线一根，将笔记本电脑IP地址设置为40，子网掩码为。翻开AGV电源，检查AGV上的客户端电台上电情况，正常上电后电源指示灯应点亮，如电源指示灯不亮，那么需检查为客户端电台供电的电源电压能否为DC5V，如不正常那么需检查AGV的5V供电电源模块及接线，如正常那么需改换客户端电台。检测通讯连通性，方法参见4.16节中第5步，用笔记本电脑及对翻网线衔接该客户端电台，PING控制台的IP地址，在PING的过程中，正常衔接的客户端电台有线及无线网络的指示灯均

52、应闪烁，如无闪烁，那么客户端电台需改换，如可正常PING通，那么需检查AGV上的衔接网线及AGV主控制器的网络接口能否正常。客户端电台的IP地址缺省为，当系统中的电台IP地址均未设定时，需将系统中其它的AGV均关电，仅需检测的AGV处于通电形状时方可运用。启动笔记本电脑的IE，在地址栏内输入该电台的IP地址，利用电台的设置软件对电台进展检查，详细操作过程见客户端电台的操作手册。如一切设置均核实无误但通讯衔接仍无法建立，那么需改换该客户端电台。同步跟踪传感器的缺点诊断阐明：同步跟踪传感器是完成动态合装过程的重要部件，他完成整个合装过程中同步信号的捕捉，使AGV运转坚持与被装配车体同步。缺点表现：

53、无法找到跟踪信号：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时，AGV无法找到跟踪信号，没有跟踪到装配车身，而停在原地等待，或是报出跟踪信号丧失的缺点报警。跟踪信号频繁丧失：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时，AGV找到跟踪信号开场同步运转，但在没有妨碍物遮挡的情况下，频繁出现跟踪信号丧失的报警，跟踪信号很不稳定。诊断方法：检查跟踪传感器到MCU50的连线能否正常，有无松动，零落景象。跟踪传感器的衔接插头能否插紧。进入手动操作的动态察看界面，察看同步跟踪信号显示能否正常。在条件允许的情况下，改换同步跟踪传感器进展实验，跟踪同步运转能否正常。提升机的缺点诊断提升机编码器的缺点诊断阐明：提升机编

54、码器采用CAN总线通讯的绝对编码器，在每个编码器上有形状指示灯，设备正常时为绿灯，出现缺点时为红灯。缺点景象：提升机无法升降高度不正常，软件中显示提升机当前高度不正确，CAN初始化失败。诊断方法：进入软件手动操作的动态察看界面，测试当前提升机高度显示能否正确。摘下提升机外罩，升起提升机，察看编码器指示灯能否正确。检查编码器接线能否正常，ID设置能否正常。提升机电机驱动器的缺点诊断在提升机伺服驱动器绿色上，有LED显示灯指示伺服驱动器的运转形状。在正常形状下为一黄色灯常亮。伺服放大器缺点时黄灯旁边的红灯会闪烁，根据闪烁次数可对其缺点做简单分析，见图4.2红色LED形状指示代码：情况闪烁次数描画温

55、度限制1由于温度过高导致电流降低峰值电流2控制器提供应电机峰值电流低电压3电源电压在最小值以下，控制器停顿任务。高电压4电源电压在最大值以上，控制器停顿任务。过温5电源温度过高模拟输出过流6大于3.3A 停顿输出模拟量未运用7未运用过程错误8电流传感器启动错误硬件封锁9过压，过流。给定错误10给定超出最大最小值偏向范围未运用11未运用电压过低12电源电压比最小任务电压低2V以下方向开关错误13在非双相方式下，方向开关被激活。图4.2红色LED形状码表4.19.3提升机限位开关的缺点诊断阐明：在提升机机构当中，包含提升机机构的上限位、零位及下限位开关。缺点景象：在自动运转合装完成后，复位提升机后

56、，提升机下降到位后，AGV不自动运转，依然等待复位操作完成。诊断方法：进入到手动形状的动态察看界面，挪动提升机，进展复位操作，察看提升机落究竟部后下限位开关形状能否为按下。同时以上升操作检查上限位形状能否正常。检查一切关于提升机限位开关的衔接线能否有松动断开。将提升机外罩拆开，提升机上升到一定高度，按下停顿按钮，用工具实验顶部和底部的行程开关能否损坏。地面辅助导航设备的缺点诊断导航带失效如何判别导航带能够失效或磁性较弱：步骤：选用一辆完全任务正常的AGV，用来测试导航带的性能；将AGV转入手动方式，沿导航线将AGV驾驶到出现问题的导航带附近；根据车体上导航传感器的位置，使AGV后退到距问题导航

57、带约1米远的位置，运用手控盒的自动对线按钮，使AGV缓慢向前挪动；如可以发现导航信号，在找到地标点之前继续挪动，阐明该导航带没有问题如未能发现导航信号，导致导航丧失，车体停顿运转，那么阐明该导航带失效或磁性较弱，需求改换地标带失效如何判别地标能够失效或磁性较弱：步骤：1.辆完全任务正常的AGV，用来测试地标的性能；2.GV转入手动方式，沿导航线将AGV驾驶到该地标位置附近；3.车体上地标传感器的位置，用手控盒前后调AGV的位置，从LCD屏幕上察看地否发现地标信号；4.够发现地标信号，而且范围正常，阐明该地标没有问题5.能发现地标信号，或地标信号范围较小，那么阐明该地标失败或磁性较弱，需求改换4

58、.20.3 RF-ID失效阐明：RFID读码器是用来辅助地标节点，使AGV可以自动识别当前站点信息的导航辅助工具。缺点景象：当手动将AGV上线到某一站点停车后，预备自动运转，发现AGV没有识别当前站点编号信息，需求手动输入站点编号才干在线自动运转。诊断方法：1检查地标信号能否正确，确定AGV已停靠在某一正确站点，地标信号正常。2检查RFID读码器的接线能否正常，电源指示灯能否亮起，与VCU的COM2口接线能否结实。3运用其它地标节点的电子标签进展测试，确定其它站点能否正常，如正常，那么该站点电子标签损坏，需改换，如均不正常，那么该AGV的RFID读码器出现缺点，需改换，以保证AGV正常运转。5

59、. AGV运转典型缺点诊断流程在本章中，将重点引见AGV自动运转过程中要能会碰到的几种典型缺点，并阐明发生这些缺点时的缺点景象、能够的缺点缘由以及缺点排查诊断流程。5.1自动运转中导航失败景象：自动运转过程中，AGV停顿运转，并提示“导航失败缺点阐明：AGV试图在磁导航道路上没能发现导航信号，或导航信号谝差太大，AGV自我维护停车。缺点能够的缘由：登录时的站点号输入有误假设登录站点是人工输入站点号，对RFID自动识别站点，不思索该能够性，导航AGV内部位置计算与实践位置不符地面导航条信号太弱或不延续，且不正常的段长度超越了该路段允许的最大无信号间隔 ；地面高低不平或有油污，导航AGV运转过程中打滑并偏离导航线对于有转舵机构的AGV车体，车体的舵方向不正确一个或多个车轮的控制部件缺点，导致AGV偏离导航线5.2自动运转中地标校正失败景象：自动运转过程中，AGV停顿运转，并提示“地标丧失，结点号：XX缺点阐明：AGV试图在预期的位置附近发现地标并对AGV位置进展校正，但却未能发现该地标。缺点能够的缘由：登录时的站点号输入有误假设登录站点是人工输入站点号，对RFID自动识别站点，不思索该能够性地面地标能够放置位置不准确包