AX12数字舵机工作原理

1、整理的AX-12资料控制原理程序时间仓促。弄的不是很整齐，有什么问题，请直接联系我！概述：Dynamixel系列机器人驱动器是一个很流行模块化的驱动器，其由齿轮减速器、精密直流电机和具有串联功能的电路板分别单一封装组成。尽管它体积小巧紧凑，但它可以产生很大扭矩，加上高品质材料制造并具有一定的强度，可以抵御一定外部冲击。它具有检测内部温度功能，例如改变内部温度和供电电压。AX-12+数字伺服电机不像一般的R/C微伺服电机（舵机）使用PWM（脉冲宽度调制）控制，其需要使用CM-5DynamixelAX12+伺服电机专用控制器控制。当用做关节电机时，可以旋转0300。；当用作轮子驱动时，可以选择36

2、0连续旋转模式。更重要的是AX-12+提供了高达16kgcm的扭矩，是一般数字舵机的2倍。下面是AX-12舵机的主要技术参数：AX-12+规格参数：重量：55g齿轮减速比：1/2543扭矩:12kgcm（7V）；16.5kgcm（10V）4速度:0.269秒/60度（7V）；0.196秒/60度（10V）最小分辨率：0.35最大运行角度：300（有位置控制）；360连续旋转（无位置控制）电压：7V10V（推荐供电：9.6V）最大电流：900mA9工作温度：-5+85C控制信号：数字信号通讯协议：半双工异步串行通信12.通讯设置：（数据位8、停止位1、无奇偶效验）13丄ink方式:TTLDais

3、y总线14.ID数：254ID（0253）15.通讯速率：7343bps1Mbps反馈：位置、温度、负载、电压材质：工业塑料报警功能：当内部温度、扭矩、供电电压超过额定范围时，电机主动反馈实时情况。此种紧急状况，电机会闪动LED指示灯或停止输出扭矩。二工作原理：（1）硬件电路Deiow.MainControHerTooperatetheDynamixelactuators,themaincontrollernnustsuppUAF?T.Aproprietarycontrollercanbeused,buttheuseoftheDyisrecommended.要使舵机运行，主控制器必须具备合适T

4、TL电平的半双工异步串行通道。推荐使用Dynamixel（就是舵机生产商的名字）控制器CM-5.在这里，我们不使用CM-5，而用ARM处理器直接控制AX-12。所以我们需要知道它的内部协议。（2）软件：从DATASHEET中得知：AX-12的指令总表如下翻译下：指令功能代码参数个数PING获取舵机状态数据包0 x010READDATA读取舵机RAM的信息0 x022WRITEDATA写ROM或RAM的一个字节0 x032REGWRITEACTION激活卜同上0 x042ACTION引起REGWRITE触发命令0 x050RESET复位0 x060SYNCWRITE控制舵机舵机同时转动0 x83

5、4在这里，我们只用RESET和SYNCWRITE这2个指令!面分别介绍着2个指令：(1)复位(RESET)FunctionChangesthecontroltablevaluesoftheDynamixelactuatortotheFactoryDefaultValuesettingsLength0X02Instruction0X06ParameterNONEExample4ResettingtheDynamixelactuatorwithanIDof0InstructionP函数功能：将所有舵机RAM,ROM的内容恢复到出厂状态长度：0 x02指令值：0 x06参数：无处理器发送指令：0XF

6、F0XFF0X000X020X060XF70XFF0XFF为起始标志0 x00为ID号0 x02为指令长度0 x06为指令代码0 xF7为校验码(Check_Sum=(ID+2+6)(2)控制舵机移动FunctionUsedforcontrollingmanyDynamixelactuatorsatthesametime.ThecommunicationtimedecreasesbytheSynchWriteinstructionsincemanyinstructionscanbetransmittedbyasingleinstruction.However,youcanusethisinst

7、ructiononlywhenthelengthsandaddressesofthecontroltabletobewrittentoarethesame.Also,thebroadcastingIDneedstobeusedfortransmitting.ID0XFELength(L+1)*N+4(L:DatalengthforeachDynamixelactuator,N:ThenumberofDynamixelactuators)Instruction0X83Parameter1StartingaddressofthelocationwherethedataistobewrittenPa

8、rameter2Thelengthofthedatatobewritten(L)Parameter3TheIDofthe1stDynamixelactuatorParameter4The1stdataforthe1stDynamixelactuatorParameter5The2nddataforthe1stDynamixelactuatorParameterL+3TheLthdataforthe1stDynamixelactuatorParameterL+Dataforthe1stDynamixelactuatorParameterL+4TheIDofthe2ndDynamixelactua

9、torParameterL+5The1stdataforthe2ndDynamixelactuatorParameterL+6The2nddataforthe2ndDynamixelactuatorParameter2L+4TheLthdataforthe2ndDynamixelactuator.Example5Settingthefollowingpositionsandvelocitiesfor4DynamixelactuatorsDynamixelactuatorwithanIDof0:toposition0X010withaspeedof0X150Dynamixelactuatorwi

10、thanIDof1:toposition0X220withaspeedof0X360Dataforthe2ndDynamixelactuator函数功能：主要功能是控制所有AX-12舵机同时移动，当然，这条指令也可以控制一个舵机移动。我们用就是用这条指令来使舵机动作！长度：(L+1)*N+4(L:每个舵机的控制信息长度,N:控制舵机数)指令值：0 xFE下面我们用这条指令编写一个控制一个舵机的子程序：voidMove_One(unsignedintPostion,unsignedintSpeed,unsignedcharID)unsignedintCheck_Sum;if(Postion=0

11、x3ff)Postion=0 x3ff;/位置值不能超过0 x3ffif(Speed=0 x3ff)Speed=0 x3ff;/位置值不能超过0 x3ff/Check_Sum=(0 xfe+0 x09+0 x83+0 x1e+0 x04+ID+Postion%256+Postion/256+Speed%256+Speed/256);/校验码计算Check_Sum=(0 xac+ID+Postion%256+Postion/256+Speed%256+Speed/256);if(Check_Sum0 xff)Check_Sum=Check_Sum%256;uart_t(0 xff);uart_t(0 xff);/发送起始码uart_t(0 xfe);/指令代码uart_t(0 x09);/移动一个舵机的参数长度uart_t(0 x83);/指令:SYNC_WRITEuart_t(0 x1e);/目标位置在舵机RAM的地址uart_t(0 x04);/控制信息的长度:两个字节速度，两个字节位置u