dSPACE建模规范

1、模型参数本章针对模型参数的处理提出了一些建议。这尤其适用于哪些需要校准的应用参数。3.1参数初始化所有要求进行模型初始化的应用参数和其它参数都应该正确地定义，例如通过MATLABM文件或dSPACE数据词典。目的正确的模型初始化。备注必须对Simulink模块中的参数进行正确的初始化。通过M文件处理这些参数是实现参数正确初始化的一种普通的方法。作为另外一种实现途径的dSPACE数据词典，不仅可以用来指定参数值，而且可以用作代码生成设置。实例图79中所示为在一个M文件中对模型参数进行初始化。ReEditT&itCtliTodsDetAJUDwUod申in如HelpStack;40141-load

2、fisysdat;4243*setCireesforsensarfailures4*1-T_呂已EL3Dt-0F10203D354Qso07DB口3S9510011-T5-11chcattisw11111】1口11I;舒-Vspeed-T11111DL1111Piir；47-VEOO-11111110111100i（；48-uFLIP=111110111D1111j?赴兮-TthrottleT_Li*ii3Oi:;50-Tspeed.-TSeiLsoE；51-TECO量TjS2*TkapaT_3ensorj:5354%Xo曰diSliiju1inkrtaods155-口pensyatcm(Er

3、iodje1),56-图79使用M文件对Simulink模型中的模块参数进行初始化3.2模块参数的定义/显示在Simulink模型中进行模块参数设置时应该不包含任何代数表达式并且最好不包含数据类型转换。除此之外，在模块中建议使用一种特殊的颜色来指定应用参数的外观，例如使用橙色背景。目的模块参数的初始化，正确的框图显示。备注简化了模型评论，应用参数的外形更加明晰。在应用参数中避免使用复杂表达式确保了后面校准过程的准确性。实例图80所示为一个校准参数的正确设置。图80应该指定单个模块中应用参数的外观，例如使用一种特殊颜色。名字空间为了支持MATLAB/Simulink/Stateflow指定的名字

4、空间，对所有标示符使用命名规范是很有帮助的。本章针对这些命名规范提出了一些建议。4.1常规命名规则一个模型内部的标示符（尤其是参数，子系统名字和端口名字）应该是有效的ANSIC标识符，例如，他们应该包含字母a-z,A-Z，数字0-9和下划线。首字符必须是一个字母。名字在前31个字符中应该是唯一的并且应不同于下列关键字：auto,break,case,catch,char,const,continue,default,do,double,else,elseif,end,enum,extern,float,for,function,global,goto,if,int,long,otherwise

5、,persistent,register,return,short,signed,sizeof,static,struct,switch,try,typedef,union,unsigned,void,volatile,while.目的命名规则，避免命名冲突。备注该规则可实现无缝转换以及利用TargetLink将Simulink模型进行代码生成。生成的代码仅包含了避免了名字冲突的有效C标识符。参考文献TargetLinkProductionCodeGenerationGuide1,TargetLinkLimitations,GeneralLimitations,Reservedidentifi

6、ers4.2保留的系统头文件名字子系统名字应该区别于TargetLink系统头文件名如tl_types,tl_target_types,tllimits,dsfxp_a,dsfxp_c或者任何其它编译器或标准库。目的命名规则，避免命名冲突，遵循MISRA规则115：“标准库函数名字不能被重用。”备注本规则用以确保生成代码的正确性。参考文献TargetLinkProductionCodeGenerationGuide1,TargetLinkLimitations,GeneralLimitations,ReservedIdentifiers注释和单位本章中所涉及到的规范应该被视作如何对模型中的一部

7、分进行恰当注释的范例。这确保了模型文件的正确性，并简化了评论和维护。5.1顶层的注释应该在顶层对每一个Simulink模型和Simulink库添加注释，用以描述其功能。如果附加的注释可以使模型更易理解，可以将其置于模型内部的适当位置。目的正确的文档。备注注释的目的是简化评论和维护，并且提高模型的易理解性。实例图81所示为正确的模型注释。皿应押I*mt-lhnliF1-iJ*_dlfriaiEdHrfi&vmaSpl*T图81正确的模型注释5.2模块特性中的注释所提供的所有注释都应该是有效的ANSIC注释且不包括/*和*/符号。特别值得注意的是，本规则中排除了使用/*和*/，以及umlaut和特

8、殊字符。目的利用TargetLink的子序列代码生成。备注该规则确保位于模块层的注释可以转换成有效的C注释。5.3接注释为了更易理解，可以在输入端口和输出端口的BlockPropperties中的Description处对各个模块的接口信息进行描述。目的正确的接口和数据文档。备注Description处的内容有助于简化评论和维护。实例sPID1图82所示为一个正确的接口描述实例。寸BlockProperties:u_MGeneral|BlockAnnotaticu匚allbacksUsageDescriptionTewtsaved忡ith岀e：blocknJh&modelfile.FriDfi

9、:SpecifiestheblockslarderofexecutionrelativefootherblocksinthesannemodelTagI&xlappearsinth?blockIdbelth*SiinulinkgeneralsT町图82输出端口模块的正确接口注释5.4单个模块和信号的注释为了更易理解，关于模块和信号的附加注释可以添加在模块特性的Dscription处，或者如果使用了TargetLink模块，也可以添加到TargetLink模块的Codecomment和Blockcomment处。目的正确的文档。备注Dscription处的内容有助于简化评论和维护。实例图83所示

10、为一个正确的信号描述实例。1000air图83正确的模块注释，例如，对一个Gain模块5.5模块参数和信号的单位模块参数和信号的单位应该在模块特性的Description处予以指定。目的正确的文档。备注单位的说明有助于分析模型的功能。6版面设计问题本章中所包含的规范应被视为对于版面设计问题的建议。针对基本版面设计问题的规则帮助建立了一种通用的标准，该标准保证了简单的模型评论和透明的模型。6.1信号流输入端口应该置于左侧，输出端口应该置于右侧。信号流的方向通常是从左向右，反馈环除外。循环中的信号流应该沿顺时针方向。目的建议一个透明、标准化的版面设计规则。备注该规范有助于简化评论和维护。6.2信号

11、线信号线应该尽可能呈直角形状且不应穿越模块或者子系统。交叉节点的个数应该尽可能保持在较低的水平。目的建立一个透明、标准化的版面设计规则。备注该规范帮助简化了评论和维护。参考文献ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,SimulinkandStateflowV1.008,6.3信号和总线的显示应该在信号和总线的始端或其它合适的位置标注上名字用以显示名字和相关的信号。目的建立一个透明、标准化的版面设计规则。备注该规范帮助简化了评论和维护以及更进一步的处理。参考文献ControllerStyleGuidelines

12、forProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,6.4非标量信号应该在Format目录下的Widenonscalarlines选项中指定信号的维数。目的建立一个透明

13、、标准化的版面设计规则。备注该规范帮助简化了评论和维护。参考文献ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,6.5模块的显示模块符号应该足够大以保证所有的图标和标签都是清晰可见的。重要的模块参数应该通过AttributeFormatString或BlockAnnotation予以显示。模块名字应该置于模块的正下方。目的建立一个透明、标准化的版面设计规则。备注该规范帮助简化了评论和维护。参考文献ControllerStyleGuidelinesforProduct

14、ionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,实例图84所示为值得显示的一些重要模块参数。Intewtor*tJ3Tipl4a1hmhs-irrftint的JBlot弱rvperti

15、EKiscretc-ThneInteratDr-Inixl駅憫引BlockArmoJation為岛g気|T&就thatappearsbelowtheblockyhbel.EnterthetestinShenriotationfirid.Ihet謫nr型inckj比any示b(5bl:-GhproperlytotftfifntheBlockproperlokenrsSisl.Slmuinkrepkceseachtoken理涵thevaluecflhecvrpespondingptffipedinlbsgeradarrotLion.Clhckthsbiibontftfertteithe:elect

16、edIckenintheannotatior-field.Tex：car：beediteJontherihtideeditfield,S&eesarmpEiyrfaw网fheboMomRid亡kwnprt.utoLsns!LrMeftextandIckarhirarairwlatwric喩Anc亂血Eilodo%DjitjType&verride.以Dra射atti亡妙”fernFcMflfQundCZIrriiairondihon?3CInAialCondiionSou.节LiffiitO乍uO也6.6字体和字体大小viitidt-ample=徐5-anipleTimediflnits=lo

17、wersaturalioftLimil/(uppersatm-atiomit冰血hxtput卜ENd：!nplEsvntas：N-aim-OK|CmeiHdp|腳囲图84正确的模块注释除了文本注释外模型中的所有元素都应该以相同的字体和大小进行显示。应该使用常用的字体如Arial目的建立一个透明、标准化的版面设计规则。备注该规范帮助简化了评论和维护。参考文献ControllerStyleGuidelinesforProductionIntentUsingMATLAB,Simulink和StateflowV1.0.08,7仿真参数Simulink中的一个正确的仿真要求对每一个独立模型

18、具有合适的仿真参数设置(ConfigurationParameters在Simulation目录下)。尽管有些情况下默认设置已经足够，仍然需要调整模型细节以产生充分的仿真结果。本章中所提到的仿真参数设置应该仅作参考，在特定模型中违背该规则也是允许的。7.1Solver设置Solver选项应该设置为：Type:Fixed-step以及Mode:SingleTasking。积分算法odel(Euler),ode2(Heun),ode3(Bogacki-Shampine)，ode4(Runge-Kutta)，ode5(Dormand-Prince)和theFixedstepsize应该根据要求的精度

19、进行设置。目的正确的模型仿真。备注Type:Fixed-step选项使得仿真以基本定步长大小运行。Mode:SingleTasking选项确保多分枝模型在没有引入速度传输模块情况下的正确仿真。如果plant模型要求仿真具有自适应步长大小，必须选择solver选项中Type:Variable-stepo实例图85所示为仿真参数/Solver的正确设置。图85Solver设置7.2诊断设置用做Consistencychecking和Boundschecking的仿真选项应该设置为none。另外，应该选择下面的设置作为Configuration选项：Algebraicloop:ErrorBlockp

20、riorityviolation:ErrorSingleTaskratetransition:WarningCheckforsingularmatrix:WarningUnderspecifieddatatypes:WarningUnneededtypeconversion:NoneVector/Matrixconversions:WarningSignallabelmismatch:WarningUnconnectedblockinput:ErrorUnconnectedblockoutput:ErrorUnconnectedline:Error目的正确的诊断功能。备注Consistency

21、checking和Boundschecking选项用来验证用户编写的S函数并且可能显著增加仿真时间。为了避免函数建模错误选择Configuration选项可以对信号进行警告和报错。实例图86所示为SimulationParameters/Diagnostics的设置。违背Simulink默认设置出已被圈出。7.3高级设置对模型的parameterconfiguration，Inlineparameters选项应该不予选择。本着最优化的原则，下面的设置应该予以选择：Blockreduction:OffBooleanlogicsignals:OnConditionalinputbranch:OnP

22、arameterpooling:OnSignalstoragereuse:OffZero-crossingdetection:On目的正确的模型仿真。备注不激活Inlineparameters选项使得在快速原型阶段可以修正运行时间参数。激活Conditionalinputbranch:On减少了仿真时间，这是因为对于Switch和MultiportSwitch模块而言，没有被激活的路径将不执行运算。请注意在那些条件执行支路中将Conditionalinputbranch选项设置为On将会对取对数后的信号产生影响，因为模块并不能在每一个时间步长上都被执行。实例图86和图87所示为Simulati

23、onParameters/Advanced的正确设置。Simulink默认设置中相背离的部分已经被圈出。图86正确的诊断设置图87正确的高级设置7.4Full-Featured模式下的TargetLink模型不支持Simulink加速模式当前，full-featured模式下的TargetLink模型不能在加速/快加速模式下进行仿真已达到通过代码生成来推进仿真进程的目的。目的正确的模型仿真。备注自MATLABR2007b发布以来，曾属于Simulink执行工具箱一部分的加速器(Accelerator)变成了Simulink的常规部分。支持TargetLink中信号取对数和画图的TargetLi

24、nkfull-featured模式不能用于同那些特征相连接。实例图88所示为取代了Accelerator或RapidAccelerator的Normal作为仿真模式设置，当前在full-featured模式下的TargetLink模型中前两项不允许设置。HT|unltys_&|6FfeEftViewSirrulationTeoIsHelp咸盘昌E台ITQ弍店.Q仏*tar團匿El感、|誓凰血慕ModelBiaikisei瀏区垃HJ鱼（TfliMr。酣djrttAffieS!F型：血d昭Itca血IM也空5由训的HSFLohX垒luekBcorfrDler鱼thioilkrcaniriwidiT

25、jrgSlirJiTdigertLirMainDidlogNcnmlnd.艸in*Nmmd_|AccBid：xFa,RwpdAc&BteratMFuelControlSystem图88full-featured模式下的TargetLink模型仿真运行时仅允许设置为Normal。Accelerator和RapidAccelerator选项（从R2007b开始应用）不能用来和TargetLink模型相连接。8数据类型关于数据类型的使用，区分以下两个不同的阶段是很重要的：当设计完实际的控制算法后进行Simulink模块框图级别的仿真，并且使用模型在环（MIL）仿真进行测试。代码级仿真，此时如定点标定

26、等特定的细节执行被添加进去并予以考虑。算法的执行细节测试的正确选择是软件在环（SIL）测试。算法的实际开发和MIL仿真中不包括执行细节的字符。一个MIL仿真过程中数据类型的使用有非常重要的关系因为整型运算的饱和和溢出比控制算法部分更细化。作为最重要的一个规则，在MIL仿真中应该支持下面的原理：本来就包含连续值的所有信号必须用最大精度的浮点值格式来进行模型构建，例如，使用double数据类型。那些信号在实际处理中被量化为数字信号，在代码生成时也以定点信号的格式，这些事实对控制算法开发阶段和MIL仿真将不产生影响。在代码生成阶段将会添加执行细节的信息，而MIL仿真将以最大精度执行。本来就包含有限个

27、状态值的离散信号，也可以用整型数据类型进行模型构建（见下面关于blocksetstand-alone的约束）。当进行这样的操作时，应当保证有限的数据范围不会导致饱和，潜在溢出等问题的产生。遵循本原理执行细节数据将仅对生成的代码产生影响。饱和和溢出依赖于那些极端数据类型并且它们在Simulink中的精确语义将不能正确定义。定点数据类型将专门用于代码级，而不用于模型在环仿真中。注：如果使用了TargetLink2.1.6以前版本的TargetLinkstand-aloneblockset，由于在此模式中CastoutputtoTargetLinktyp总、是被忽略，所以整型数据类型的使用会明显受限

28、。关于一般情况下non-double数据类型的使用，必须非常注意不去使用Simulink中具有非常差的语义定义功能的建模风格，例如整型运算中的饱和，溢出，整型元素中的取整等。图89和图90证明了如果在Simulink中使用整型计算与整型饱和相连接后发生了不期望的结果。由于TargetLink没有仿真该语义，仅在最终的输出产生饱和，因此产生了“不期望的结果”图91和图92证明了如果使用了roundintegercalculationtowards选项，模块细节和非透明的语义是怎样的。TargetLink将不使用此种建模风格和不仿真此种行为。8.1数据类型的常规使用模块级的所有连续信号都应该使用d

29、ouble数据类型进行建模。在后面的代码生成阶段将添加关于定点执行的信息，而不是在Simulink模块级。离散信号可以用像int8,intl6等这样的整型数据类型进行建模，但是要有足够的范围来确保整数计算中没有任何溢出，整数饱和等。在目标执行阶段应该处理执行细节字符。图89使用整数计算来进行饱和的加法：Sum模块的输出被制定为int8并且对saturateonintegeroverflow选项进行设置。注意，计算所得的结果并不是认为的100+100-100,虽然这个结果完全符合int8变量，而是27。这是一个Simulink中中间结果的饱和序列，这将导致更加不期望的结果出现。一定不能使用这样的

30、建模风格。图90相比于图89交换了输入信号的饱和加法。现在计算出了期望的结果100，因为中间结果没有出现饱和。因此，加法远不止交换数据那么简单，一定不能使用这种建模风格。EruncSlDnBlozkPdraneters:Add图91包含取整运算的加法：因为指定了输出为整型数据类型，并且输入信号是非整数，必须执行取整运算。尽管roundintegercalculationtowards选项被设置为Nearest，Simulink计算的结果为30。这是因为Sum模块的输入信号直接传递到输出类型，应用指定的取整功能。这种行为是高度地block-specifi|。图92包含取整运算的整数乘法。与图91

31、中的Sum模块相反，取整运算仅在中间结果执行,而不直接用在输入信号上。结果是Simulink的计算结果不等于1000。因为是高度block-specific且不透明的，应避免使用要求这种运算的建模风格。定点数据类型不能于Simulink中模块框图级（模型在环仿真）的仿真。它们应该被用作专门的软件在环仿真（代码级）。逻辑信号可以用boolean数据类型进行建模。注：如果使用了TargetLink的stand-aloneblockset，整型数据的使用就会明显受限，因为CastoutputtoTagetLinktypeflag在TargetLink2.1.6以前版本中的此模式下总是被忽略。目的正确

32、的建模风格，区别控制算法开发和算法的最终执行，Simulink和TargetLink仿真模式的等效结果。备注功能开发阶段的数据类型应该不受特定执行细节的限制。定点数据类型的使用是高度地implementation-specific的，此外关于中间结果精确的定点运算过程是不透明的。这些细节应在执行/编码阶段予以说明。Rational和LogicalOperator支持的数据类型对RationalOperator和LogicalOperator模块而言，boolean，logical(见ConfigurationParameters:Optimization)或double数据类型可以使用。对模块

33、的设置也应该是一致的，也就是说对所有RelationalOperator和LogicalOperator模块它们应该被设置为boolean，double或者logical之一。目的TargetLink和Simulink所支持的相同数据类型。备注TargetLinkRelationalOperator和LogicalOperator模块的输出数据类型是double型或者boolean型，取决于Simulation/Configuration对话框中的全局Simulink选项Imlementlogicalsignalsasboolean(vs.double)。该行为与Simulink中逻辑选项等效

34、。为了保证Simulink和Targetlink具有相同的数据类型，上面的选项在所有模块中必须进行一致的设置。如果有必要，全局Simulink选项Implementlogicalsignalsasboolean(vs.double丿也必须修正。如果一个随后的模块必须要输入一种不同的数据类型，RelationalOperator和LogicalOperator模块的输出信号必须使用一个DataTypeConversion模块进行正确类型传递。实例图93和图94所示为数据类型的错误使用和争取使用。TargetLink-Simulink接口处信号总线支持的数据类型穿越TargetLinkSubsys

35、tem到Simulink边界的总线信号在软件在环仿真过程中总是double数据类型。因此，如果随后的模块需要其它的数据类型，必须将DataTypeConversion模块嵌入进去实现所需要的数据类型。目的TargetLinksubsystems的边界处正确的数据类型。ftfecfcarjqicttrsjLogicaldperator開Ldqic*Operator尅匕dton.Fa占mxJ兀那片腌哎甘磔bnj|ved&rfarmjtaplfrrtwLH.gentgm”6啜hthe-rkMOX|Cviod|Appty图93LogicalOperator或者RelationalOperator模块的

36、输出端不能使用如unit(8)这样的数据类型图94输出数据类型设置为Boolean。为了在相应的TargetLink模块(full-featured模式或stand-alone模式)输出端产生相同的数据类型，必须激活全局Simulink选项ImplementlogicalsignalsasBoolean(vs.double)。备注TargetLink2.1以后版本都支持TargetLinksubsystem直接与总线相连接。然而，TargetLink为一个软件在环仿真生成的S函数的输出为double信号（仅在总线内部）。实例图95所示为TargetLink-Simulink接口处DataTyp

37、eConversion模块的使用。图95如果要求从TargetLinkSubsystem出来的总线信号为double之外的数据类型，那么必须引入DataTypeConversion模块。这仅适用于软件在环仿真。8.4溢出的避免对于所有整数运算，为避免溢出必须对输出数据类型和中间变量指定足够的取值范围。特别是，不允许有意使用溢出。目的正确的建模风格，Simulink和TargetLink仿真模式的等效结果。备注基本上，由于溢出是高度implementation-specific|的所以溢出不能被用作一种建模风格元素，溢出所建立的是一种极其不透明的建模风格。溢出（和下溢）取决于所使用的数据类型的大

38、小和种类，在Simulink中数据类型的使用时不透明的且具有模块依赖性，尤其是中间结果。此外，TargetLink并不仿效Simulink中的溢出/下溢行为。在TargetLink中通过饱和度在原理上避免了blocksetstand-alon，溢出和下溢。实例图96所示为一个没有发生溢出的整数运算的例子。DataType图96带有整数运算的Product例子。输出数据类型设为加16避免了发生溢出。8.5整数计算中饱和的避免对输出和中间结果使用具有足够位长的数据类型避免了通过Saturateonintegeroverflow选项设置的整数计算饱和。对于那些能够确定溢出不会发生在中间结果处，仅发生

39、在最终输出信号处的模块允许产生例外，比如说下面的模块：Gain.Productblockwithlessthanthreeinputs.MultiportSwitch如果饱和是控制算法的一部分而不仅是特定的整数计算，应该使用Saturation模块。注：为了避免饱和，选项SaturationonIntegeroverflow是否设置无关紧要，但是数据类型一定要足以确保没有饱和发生。目的正确的建模风格，Simulink和TargetLink仿真模式的等效结果。备注一般来说，诸如整数运算中的饱和之类的implementation-specific方面必须在代码级进行处理。此外，在Simulink的

40、整数计算中如何产生饱和的语义是极其不透明且block-specific。举例来说，一个Sum模块的输入，直接传递给输出类型和其它中间结果一样也可能会产生饱和。这可能会导致不期望的行为发生,这点TargetLink没有进行仿真，TargetLink中仅模块输出出现饱和。实例图97所示为一个整数计算的例子。Id*aTsfre亡肚=让业iQ图97一个具有三个输入信号的例子。如果Saturateonintegeroverflow选项已经被激活，中间结果就会饱和，且部分非透明并可能产生（不正确）不期望的结果。这里，输出端的数据类型int16保证了饱和和溢出/下溢从不产生。8.6取整运算的避免应该避免通过

41、RoundIntegerCalculationtowards选项在整数计算中进行取整运算。如果需要一个取整函数，那么必须使用RoundingFunctiono注：取整运算在以下情况下出现，如果一个包含了浮点值的模块指定了输出数据类型为整数，或者如果整数运算的结果并不是整数变量（例如除法）。目的正确的建模风格，Simulink和TargetLink仿真模式的等效结果。备注Simulink中取整运算是如何执行的语义是部分透明且block-specific|的。TargetLink在整数计算中不能仿真不同的取整方法。实例图98所示为一个需要进行整数取整运算的例子。HFunctionBlockPara

42、meters:Gain(jamernent-rt-segcmatrKgainly=iCuwy=uX-.MainQsa!cdtafypwParameterdatypesOutoutdatat/wSwviadaloflVOutputddtatypekg.f%?feutrt3).ffoal昨khC&undintogarcdoJAmlmmi|Zen:二VSaturyemrteaero心幻wOKHefc图98一个Gain模块例子，其中输入为浮点数据类型，指定输出整数数据类型intl6，这就是为什么要求取整运算的原因。8.7DiscreteTransferFcn,DiscreteStateSpace和Di

43、screteFilter模块的数据类型使用TargetLink中DiscreteTransferFen，DiscreteStateSpace和DiscreteFilter模块的输入和输出变量的数据类型必须是统一的浮点或统一的定点，但不能两者兼具。目的使用TargetLink进行代码生成。备注当前TargetLink中不支持在这些模块中混合使用浮点和定点代码。参考文献TargetLinkProductionCodeGenerationGuide1，TargetLinkLimitations，Block-specificLimitations，DiscreteTransferFcn/Discret

44、eState-Space8.8Trigonometric模块的数据类型使用在TrigonometricFunction模块内的曲线函数sinh，cosh，tanh，asinh，acosh，atanh所使用的数据类型都必须是浮点的。对atan2函数而言，不允许使用32位整数作为输入而使用无符号整型数作为输出信号。目的使用TargetLink进行代码生成。备注TargetLink不支持上述函数以及数据类型的组合。参考文献TargetLinkProductionCodeGenerationGuide1，TargetLinkLimitations，Block-specificLimitations，T

45、rigonometricFunctionwithatan28.9Math模块的数据类型使用1111目的使用TargetLink进行代码生成。备注TargetLink不支持上述函数以及数据类型的组合。参考文献TargetLinkProductionCodeGenerationGuide1，TargetLinkLimitations，Block-specificLimitations，MathwithMod/Remoperator实例图99所示为使用了mod函数的Math模块中不允许对输出信号进行任意设置。LOtl图99错误的设置8.10MathFunction模块中避免使用特殊数据类型/运算组合必须避免在MathFunction模块中使用下面的TargetLink数据类型/运算的组输入数据类型输出数据类型运算Intl6Int16acos()UIntl6UInt16acos()Int32Int32acos(),atan()UInt32UInt32tan(),acos(),atan(