伺服系统的转矩控制模式运行

1、实训项目三伺服系统的转矩控制模式运行信息来源：发表日期：08-03-08 20:23:29一、实训目的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组 合模式，本项目练习转矩控制模式，通过实训理解转矩控制模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在转矩控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。三、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、转矩控制模式的使用场合。以及转矩控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触

2、器、中间继电器、按钮等组 成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图3-1）。（2）系统控制回路（如图3-2）.设置参数.首先将设置参数NO.19=000E,然后再设置下表3-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启 动，则参数有效。表3-1速度控制模式要设置的参数参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000004设置成转矩控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度限制110010001000r/minNO.9内部速度限制2500800800r/minNO.10内部速度限制31000150015

3、00r/minNO.11加速时间常数010001000msNO.12减速时间常数010001000msNO.25模拟量速度限制最大 速度04000模拟量输入为10V时所限制 的最高速度4000r/minNO.41用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON00000111SON、LSP、LSN内部自动置 ON.NO.43输入信号选择201110AA1在速度模式、转矩模式下把CN1B-5 改成 SP3NO.72内部速度限制42002000速度是2000r/minNO.73内部速度限制53003000速度是3000r/minNO.74内部速度限制65002500速度是2500r/minNO.75内部

4、速度限制78001800速度是1800r/min图3-1系统控制主电路湖辄IA信号速度的指中值spa龄SP1000粮报依速度壶中（ VC）0D1内都速度指令1（逐散N糖）00内斟速度指令2 （参教阪0i1内部速度指度3 （数No,ID）100内鄱藻褪指令4参数mm101内弱迎度指今5琴散Nq.TJ）1i0恁窗鬲，期11内郊施度指谷参数际注.0： OFF 利睫断开）1： ON【和SG搂通图3-2转矩控制模式下控制回路3、开始运行。通过控制SP1、SP2、SP3、调整电机运行的最高速度如表3-2所示。RS1、RS2控制电机运行的方 向及启动和停止。运行方向如表3-3所示。信息来源：发表日期：08-

5、03-08 20:23:29罗珊部输入桔号定技方向-RS2HS1模段最速股推令CTC）正（+JVMJ00盘短无照知1逆时针5剧电动J必州PI；.制蔚】蜩时时网电昭,反印再华尚幼1DMHW （正转电动.反转橱期迎时付【正新电动,反耕再生朗幼11无刺矩注.。：OFF佩SG新开1： 3 和荒接通1表3-3电机运行方向控制表（注珊部输入桔号童技方向-HS2RS1模段最速浸推身（TC）IE(+)CVMJ00无格榆 ill015梨电幼.陌州Pl；.*0蜩时时【无.辑电功.反即料字尚灿ID抵转电耋反卿的教逆时钟【正置电动.反株再生佣琳11无转矩注.0： OFF俐舶新开1； on （和实接通）六、注意事项:

6、1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线 是否接对，但运行速度可以改变。2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全。3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于一些备用参数不允许设 置。七、评分标准序号评分标准配分得分扣分说明1能正确按图连接系统的电路。如有接 线错误，每处扣5分。扣完为止。202能按要求正确设置伺服驱动器的参 数。每错一处扣4分。扣完为止。203能正确操作伺服电机正反转运行，能 利用外部开关、电位器进行7段调速 和连续调速。并能监控电机运行的速 度是否和设置的速度一置。如不能正 确运行，进行相应扣分。完全不能运 行扣20分。204整个系统能调试正常运行，伺服电机 能正常运转。并能监控电机运行时的 各种参数。205能够分析伺服电机在转矩运行模