项目讲解-足球ppt课件

1、足球工程引见第八届“全国中小学电脑制造活动指南规那么讲解1小学组1对1竞赛2初中组2对2竞赛3高中组2对2竞赛赛制场地尺寸大场地坠球点：3个1、电压没做要求。留意：以往规定电压；规那么讲解规那么讲解机器人技术设计要求直径30cm高度22cm重量2.5kg电压不做要求据球区2cm传感器机器人使用的传感器种类、数量不限，但必须不影响其他的机器人正常比赛，比如发射红外线类的传感器，像红外蔽障传感器，会影响其它机器人正常找球，不能使用。足球大场地图示说明直径9cm，重1605g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，

2、且无盲点）。 红外球和发光球相关参数区别可利用的条件条件条件利用器材选择足球足球的检测红外球检测传感器地面灰度渐变AB场地的区分灰度传感器墙壁边界，和在场地的位置判断测距类传感器球门红线球是否入网对手干扰与反干扰红外与磁场球门入球大地磁场机器人方向的区分数字指南针运球区带球控球夹或吸球射球装置进攻与防守机器人进攻机器人要具有一定的特性，其中最重要的是力量和灵敏性。力量：大功率马达驱动，同等功率下的低速电机，抓地力良好的宽胎,使机器人推进力大大添加灵敏性：足球构造件，四轮、六轮、四-六轮构造。大胎、小胎可调整机器人重心防守机器人最重要的一点是灵敏性(子母轮可前后左右挪动，对恣意方向过来的足球都能

3、很快的进展防守。进攻机器人6小轮30厘米六小轮宽胎六电机设计：超强动力，及更强的抓地力。轴承设计：防止卡死，使行动更灵敏。公用电池位及动力电池包设计：稳定电源的提供。进攻方向确实认，死球的二次处置，回防的护球，特别适宜做进攻机器人。防守机器人一4大轮防守30厘米长轴距四轮宽胎设计：更具冲刺力。公用电池位及动力电池包设计：稳定电源的提供。指南针的程度矫正，工业红外的水平归中，能很好的组织二次防守，使其一直在最正确位置。 。四大轮防守(超声波) 超声波防守方案：经过三个超声波，四个火焰传感器和一个指南针来实现的。由于足球机器人的最正确防守位置是球门的正中央位置大约离离球门30厘米远的地方。为了最大

4、限制的减少乌龙球的个数，我们采取的方案：假设机器人不是正对对方球门且后方的超声波间隔大于所设定的值。机器人将不会去踢球，直到机器人回到所设定的区域里，且正对对方球门指南针正对对方球门为180度的方向。假设在防守的过程中机器人远离了本人的球门，它将自动回到所设定的区域里。远离机器人后方的超声波测的间隔大于设定的值后归位的方法：当远离后，机器人将旋转到指南针和对方球门 成120度角的方向，然后后退，直到其中一个超声波检测到有物体，此时机器人将再次旋转到正对对方球们，假设有球，那么踢球，没有机器人将执行归位的调理动作，左边右边超声波测到有墙壁，机器人将向右左挪动，直到机器人回到所设定的区域，停顿下来

5、。 防守机器人二子环轮防守灵敏多变的行动方式，极佳的防守设计。 进攻机器人战略设计思绪竞赛中有进球和被攻进的球，为减少被攻进的球，一方面要从防守机器人思索，另外，要从进攻机器人思索，减少或是完全杜绝“乌龙球，由指南针来判别方向，根据不同战略，再用程序或是传感器来判别下一步该如何执行。进攻机器人设计思绪-护球法CBA攻攻护攻进攻机器人设计思绪-护球法在足球工程中，进球数多于被攻进球数时为获胜方战略一：护球法，由指南针来区分方向，假设是对着对方球门，直接进攻，假设是对着本人球门，再由灰度传感器来判别是那个半场，假设是对方半场，进攻，假设是本人半场，开场护球思索到球和机器人都是动态的，因此护球可以了

6、解为缓慢前进、绕球等进攻机器人设计思绪-绕球法双头进攻效率更高CBA攻绕绕攻进攻机器人设计思绪-绕球法在足球工程中，进球数多于被攻进球数时为获胜方战略二：绕球法，由指南针来区分方向，假设是对着对方球门，直接进攻，假设是对着本人球门，开场绕球绕球：经过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边，目的是使指南针调整到对着对方球门进攻机器人设计思绪-退球法双头进攻效率更高CBA攻转、退转、退攻进攻机器人设计思绪-退球法在足球工程中，进球数多于被攻进球数时为获胜方战略三：退球法，由指南针来区分方向，假设是对着对方球门，直接进攻，假设是对着本人球门，旋转到传感器看不到球，开场倒退，直到传感器再次看

7、到球。退球：旋转倒退的目的是调整指南针对着对方球门进攻机器人设计思绪-落底传中法配合测距传感器运用更佳打角打角拨绕绕进攻机器人设计思绪-落底传中法在足球工程中，进球数多于被攻进球数时为获胜方战略四：落底传中法，由指南针来区分方向，假设是对着对方球门，接着判别球在左边还是右边，球在左边向左边攻，不断攻究竟板为止，接着向右拨球，球在右边向右边攻，不断攻究竟板为止，接着向左拨球。假设是对着本人球门，开场绕球退球：经过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边，目的是使指南针调整到对着对方球门防守机器人设计思绪防守机器人设计思绪一球从前边过来，直接推球从右边过来，逆时针转进入规定的防守区域的时候

8、开场自动找球，到达球附近的时候开场自动防守，防守终了退回球门附近防守球从左边过来，顺时针转球在防守区以外，防守机器人经过指南针和传感器回到球门防守实现一防守机器人在足球到达一定位置的时候可自动出击，当足球越过最近的坠球点的时候，防守机器人像进攻机器人一样自动出击，足球到达防守机器人一定间隔时，防守机器人开场旋转，球从左边来自左向右旋状，球从右边来的时候自右向左旋状，目的是拨球。前边过来直接冲。防守机器人设计思绪防守区域进攻区域防守机器人设计思绪防守机器人设计思绪二最左端坠球点所在直线，球过来的时候防守机器人至少要经过此条线去自动防守。当球超出进攻区域的时候，机器人经过指南针和测距类传感器前往球

9、门附近进展防守。当球在防守区域的时候，机器人经过指南针和测距类传感器前往球门附近进展防守。球过中场线的时候开场找球，到达球附近时判别在什么区域，进攻区就进攻，防守区就防守，都不在的话经过指南针和传感器回到球门防守实现二防守机器人在足球到达一定位置的时候可自动出击，当足球越过中场线规那么中是最近的坠球点，防守机器人像进攻机器人一样自动出击，足球到达防守机器人一定间隔时，防守机器人判别是在何区域，在进攻区就进攻，在防守区就防守，如在进攻和防守区域之外就回到球门防守。防守机器人设计思绪调试要点足球的寻觅与抗干扰最大间隔的找球，前提是能抵抗环境的干扰。根据环境设定适宜的找球值敌我场地的判别经过指南针来区分方向，重要要素，留意指南针的调试马达功率的调整先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进获得技术