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文档简介

1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。IMAC400PID调整例程-1、设置M变量M118、M218、M318、M418它们的地址是PMAC默认的地址，用来查看编码器反馈是否有问题，如果他们的值等于0说明编码器计数正确，等于1说明计数错误。2、打开PMACTuningPro23、一般第一步是看系统的开环特性看开环特性是否正确:指令和反馈是否方向一致，另外是观察系统的线性度，如果驱动器是力矩环，速度反馈最好是三角波，上图为力矩环。如果是速度环，速度反馈应为方波。总之要求反馈的线性度要好，不应该有其它频率波动成份。开环特性正确后，开始调整稳态特

2、性，用阶越响应。比例明显过小加大比例后。再加大比例微分有点大了，稳态特性有一定的频率波动。适合减小微分这样的阶越响应特性还不错。但为保证系统的稳定，还要减小比例值，即系统的刚性。减到原来的75%比较好。这是比例或微分太大了的例子，电机很振!下面来调整动态响应性能。要说明的是“MoveSize”和“MoveTime”要接近系统的实际运行特性。没有速度前馈时“FollowingError”大约有1240Cts。加入速度前馈后。一般Ixx32=Ixx31.再细调速度前馈后的曲线。跟踪误差进一步缩小。加入加速度前馈前如果出现以上的曲线后说明IX35的值已经可以了，不用调了。比较好的加入加速度前馈后，这

3、样的曲线说明系统存在摩擦。我们还要加入摩擦前馈。IX68的值合适会出现上面的曲线，加入正确的摩擦前馈后，除了在系统加速度突变的三个点外的跟踪误差都在20CTS内。（调节IX68应该使跟随误差尽量小）实际的系统不会有这样的指令，也不应该有。这就是比较好的动态响应曲线了！这是另一台电机的开环特性，线性度要比上面的好。这是另一台好一点的电机动态特性。PMAC力矩方式PID调整口诀阶越响应调反馈反馈先调P和D其它增益先置零P是刚性D阻尼刚性越强速越快阻尼抑制超调量刚性过强易振荡阻尼过大噪声响参数调整要细心先小后大慢慢增参数调整并不难关键找寻故障源性能克星有两种机械共振与噪声噪声过大查走线尽量避免用低通如果系统有共振则需陷波来参与倘若以上不奏效机械系统需改善反馈调完调前馈二阶速度来助阵速度前馈不用调直接设为微分量

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