S120基本定位S7300通讯

1、S7-300DP通讯控制S120完成基本定位功能一.通过DP总线实现S7-300与SINAMICSS120通讯1.1DP总线通讯功能S7-300与SINAMICSS120之间DP通讯借助于系统功能块SFC14/SFC15进行周期性数据通讯。周期性数据交换指的是数据的实时交换，如控制字和设定值。:jnve_iD当所有拨码拨至ON或者OFF状态时，通过P918参数设置DP地址。1裝有starter（或SCOUT）SimaticManager软件的P匚机*K57-330.4C0,SimotionC.DiP1.2DP地址设定驱动侧,S120上通过拨码开关来设置D控制单元上的DP地址DIP开关（见图1）

2、CLIO授口的STEP7硬件配置在STEP7中新建项目，点击Insert-Station-2.Simatic300StationSlMATICMtanager-fteslCSl1-CrogramFilesSiemensXStep?s7projte&f0311JSlMATICMtanager-fteslCSl1-CrogramFilesSiemensXStep?s7projte&f0311J呂FileEditrealPLCUlahHOiijEnsWndoPi1HelpgrStatian151WTC-imatatianSi-bnet25EMAT】匚3013ta伽Prcoam575cftkvare5

3、7BlockM7SaFtdre3SIPlATCH3atlOn451MATCPC5ti：iimLGiotbJlSeirfieidSjrtalTatisTedbtr-arrExJbemSarce.5SEMATCHME5tatfc-nt-Qtha3tatlai51WTK55PGfPC5IP1ATKOPA5JMATEC2fflEtAtanWnLLHexbleRTSharedD$/te幻Insertchgledriveurit0口LIBRARIESFF1-OFIO忖TORAutomaticConfigiraticn：-5Nj5MICS_5L20_CLJ320:tlOserriDWCcrflaurctti

4、rili-lopobgi/H-H1htiCuntrulJJnil：FR-ClInfeedsHl-t3inpuuciutpui：compcrent4jFJDrivsc若是旧CF已有配置，可选择工厂复位，将参数复位到出厂状态。点击Startautomaticconfiguration按钮，开始自动配置提示选择S120驱动类型，选择SERVO伺服方式。ConfigurationofdriveobjecVypDriveObjectTpeSelectionofthesupporteddriveobjecttypesServoVectorDriveDriveObjsgictTy|)eklentificat

5、ioiiDrive1ServotIdentificatianviaLEDDrive：2Servo”IdentificationYiaLEDKIHelp配置完毕出现下图画面，点击close此时需要离线配置，点击Disconnectfromtargetsystem配置驱动SERVO02，点击ConfiureDDS检ProjectEchnsertLai卫tssbemUieOptionsM/inda*Hdp检ProjectEchnsertLai卫tssbemUieOptionsM/inda*HdpSIMOTIONSCOUTIW1Q311SIHAMICS_S12D_CU32DrSERO.02Confjg

6、MtdtiDnIDIIHII鱼l血到刮土J世1劉IHIQIL團5-Totnboy：4：Qa_Ls_roq应pIrfeedsi二jTrput/aLiputcDfrparentDrT豐JInsert由怕-曲5EPXCLKtjlInsertDCCchartsCorfiguratbri、CorttMlege*警OBnlcopJcbsed-tiS-净Functiarwi-为Pfes-5ac|Maidmanil还为CornrrisdoTiirigg-为CommuncatkinS-3由曲5ERVO_a3旳捡|%蠱馬*|釧制U|J|嚣他|tNollleo创到ClKonned:framta-QEtsystem|

7、Di耳lapdatezdtavikchawiDiiuedatasetDDE0Conmanddatasei:CDSDCcnligueDDE.CnlQLjgCDS.Ctnli孚jehon|Drrcfa怙址怙Cwronanddat-35et-S|UmtflRtferetiCCpaianftler|日kEkudlisqMara.|SEFIV0_02Dikeoti&ctftype.Dri阳cbjwtno.:(2Cmlinl切砂：DRIVE匚LQPROF1BUSmessaceftame:IZnmponwMnjmtci:2R阳urillyps.Dciub怕mcloimalUe|X1)Orderhd.6SL3

8、12D-2TE13QAA05EHVn_12Mdni_MadLjE_2PaCT_uiiJ5EHkra_D2EncadCT_B(EncDCamrorentnurtec驸忙Enaideieaiualbn:IlrPE：耳KilaTmdsf7出现S120驱动配置画面，将前三项都打勾，激活基本定位功能。SERVOSpeedt配置MotorModule，由于之前已有Drive-CLIQ将配置读上来，直接ContinueConfiEjjratipii-SINAMIC5_512O_CU32O-Powerunit叼匚ontwlstructureMotorMotorholdingbrakeEncoderMeasur

9、ementsystemMechanicsPROFIBUSprocessdeSummrvDrive:SERVO_02,DDS0Configurethepowersectioncomponent:Componentname:Connectionvoltage;Coolingmethod:Lrpe：510-720VDC|InternalaircoolingDoublernoturrriudulesMoturModule2Onlydisplay/doublemotorrnoduleswithfreeconnectionsrd&rre.RatedpowerRatedcurr.Ew&cutioriESL3

10、420-2TE11-7AwH1kW1.7A/1.7ADC丛匚6SL3120-2TE13-QAmhI.ekW3A/3ADC丛匚6SL3420-2TE13-QAxx1.6kW3A/3ADC/A匚6SL3120-2TE15-k2.7kW5A/5ADC丛匚ESL3420-2TE15-QAxx2.7kW5A/5ADC丛匚ESL3120-2TE21-QAWW4.9kW9A/9ADC/A匚6SL3120-2TE21-aAx9.7kW18A/18AD3匚二；-I)JPowerunitselection:Can匚已IHelp出现提示，将P0864Infeedinoperation设为13Controlstruc

11、tLire3Power_unitConfiguration-SINAMICS_S120_CU330-PowerunitBICOtechnotogyDrive:SERVO_02.DDSOPowerunitconnectionMotorMotorholdingbrakeEncoderMeasurements：ygtemMechanicsFROFIBUSprocessdeSunmarv配置电机，直接由ConnectionXI通过DriveCLIQ读出电机信息ConfiEuraljpn,-SINAMICS_S120_CU320-MotocDrive:SERVO_02,DOSCLMDS00Control

12、structure“Power_unit0PowerunitBlCOtechri0PowerunitconnectionConfigurethemotor:Motorname:MotorSMI7MogholdingbrakeEncoderMeasurementsystemMechanicsPROFIBUSprocessdeSumnnar(*MotorwithDRIVE-CLiQinterfaceReadoutmotoragainSeleclstandardmolorfromlistEntermotordataMotortype:rnohr选择电机是否有抱闸刹车选择编码器类型已有DriveCLI

13、Q读出ConfiEuration-SINAMICS_512O_CU32O-Ejjcoder0Controlstructure*Power_unit0PowerunitBICOtechriHPowerunitcannecticnVMog0MotorholdingbrakeDrive:SERVO.OZDDSClMDS0Whichencoderdoyouwanttouse?|iEncoderEncoder3Encoder1MesurementsystemMechanicsPFlOFIBUSprocess左SummaryEncodername:Encoder6Encoderevalualion:Int

14、e口rmtmentoderevaluationEncodertppeCodenumber|2048,1Vpp,A/BC/DR2001在Mechanics画面中设置传动比，Loadrevolutions和Motorrevolutions设置S120电机一圈所对应的长度单位LU。LUperloadrevolutions(positionsetpoint/actual)画面中将值设为了10000,即电机一圈代表走了10000个LU注：LUperloadrevolutions(positionsetpoint/actual)设置的值与编码器精度有关，不能大于LUperloadrevolutions(E

15、ncoderrevolutions)的值Activemodulocorrection激活模态，对于电机设定的长度和实际长度从360000LU开始回到0,循环执行。即0-360000再回到0.Conftguration-SINAMICS_S12O_CU32OMechanicsO匸口ntrolstructuresFowei-init|PowerunitBICl)techriR3F口-.erunitcrmnectiijn词hdotorlzIMotorkoldin口brake3EncoderllMeasur&nrhentps：tnnDri:SERVO_02.DDSThepos.controlhasbe

16、enassignedthefoil,encod&r:Encoder_BIIFROFIBUSprocessd=|LimmaryLUperloadrevolutionEncoderresolution4194304LULoadrevolutiizinsEn匚口derPPF204BFineresolution204BBLLIperloadrev口lutinn(position忑匕上口口int/actuolMotorrevolutionsIT1ULI0LIActivatemodulocorrectionLUQnaftErLU1|0Act.pas.val./zetpt.ntartzagainatFosi

17、tiontrackingIActiv/al:&广旦rl已i#已五翼广Li口zlih选择通讯报文，对于基本定位的报文选择SIEMENStelegramllO,PZD-12/7完成配置。点击SINAMICS_S120_CU320下Configuration可以看到会有红色惊叹号，且地址为问号，点击TransfertoHWConfig将配置传送到硬件组态中。点击ACTIVE按钮并将其激活。保存编译。再返回到SINAMICS_S120_CU320下Configuration画面，可以看到红色惊叹号变为蓝色的勾，地址也已经分配为256开始的地址。保存编译整个项目。连线。下载整个项目。S7-300中通讯编

18、程利用SFC14和SFC15读写S120，达到通讯控制S120的目的。SFC14读，占用7个PZD在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100RECORD中填写设定DB地址P#DB2.DBX0.0BYTE14，即从DB2.DBX0.0开始的14个BYTE的地址分配为从S120里读出的PZD值RET_VAL返回值显示故障信息SFC15写，占用12个PZD在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100RECORD中填写设定DB地址P#DB1.DBX0.0BYTE20，即从DB1.DBX0.0开始的20个BYTE的地址分配为向S120里写的PZD值R

19、ETVAL返回值显示故障信息SLAD/STLpP卫叫-testO31JlSIMATIC300t1!035-2DPJ10FileEditInsertFt匚DebugViewOptionsWindowHelpCont已rrtsOf:?EnvirorLiiL已匕止Itl+已rface11-InterfaceHase+=&TEMPTEMPetvork1:Title：OBL:MainProgiamSweep(Cycle)SPC14KeadConsistentofaStandaidDPSlaveENDPKDDATENOW16#100-LADDKRETVAL-WOFSDB2.RECORDDBXO.0-BYT

20、E14NetToxk2:Title:SFC15VriteConsistentDatatoaStandaidENDPSlaveDPWDATElfOW16S100-LADDRRETVAL-W2P#DB1.DBKO.0KECOKDBYTE24-定义相对应的DB块DB1DB21.6基本定位JOG点动S120中基本定位功能的点动有两种方式速度方式：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放位置方式：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止在通过通讯控制S120之前需注意，需将PLC与S120的通讯控制位置1即将P854MasterCtrlbyPLC参数对应r2090bit10,即DB

21、1.DBX0.2执行点动功能，需先使能S120ON/OFF1(P840)打开Drives下Servo_02下Controllogic可以看到相关控制字及状态字可以看到，由于之前选择了报文结构110，已经自动将控制字配置好。P840ON/OFF1相对应的是r2090bit0,即PZD1的bit0我们已经定义好通过通讯写S120PZD的地址，PZD1Bit0对应的DB地址即DB1.DBX1.0o还有P844bit1OFF2信号即r2090bit1对应DB1.DBX1.1P845bit1OFF3信号即r2090bit2对应DB1.DBX1.2P852Enableoperation即r2090bit3

22、对应DB1.DBX1.3将这些信号都置1.S120使能。点击Servo_02-Technology-BasicPsitioner-JOG，进入J0G画面设置点动命令源Jog1signalssource即r2090bit8DB1.DBX0.0Jog2signalssource即r2090bit9DB1.DBX0.1点动方式选择0速度1位置Joggingincremental即r2092bit5DB1.DBX5.4Haming冈在AnalogSignal画面中Velocityoverride即r20504PZD5DB1.DBW8此为点动速度的倍率，通过修改其值来改变点动的速度，16进制4000H，

23、10进制16384对应100%Jog?configurationJog/dignosticsDigitalsignalsAnalogsigriahvelocityoverrideI|20504,1F1PROFIdrivePZDreceive在Configurejogsetpoints画面中设置JOG1和JOG2的速度和位置1.6.2回零/寻参点击Servo_02-Technology-BasicPsitioner-Homing，进入Homing画面Homing又分activehoming主动回零和passivehoming(onthefly)被动回零.Activehoming如下图可以看到，主

24、动回零分为三种形式Homingoutputcamandencoderzeromark使用接近开关加编码器零位Encoderzeromark仅编码器零位Externalzeromark仅外部零标志最常用的就是接近开关加编码器零位的方式Haming冈在homing/configurationReferencingstartr2090bit11即DB1.DBX0.3为寻零开始信号Searchforreference,referencecamr2092bit2即DB1.DBX5.2即外部接近开关动作过程将S120使能,P840DB1.DBX1.0置1寻零开始信号置referencestartDB1.D

25、BX0.3置1,电机开始运行将外部接近开关信号对应referencecam,当DB1.DBX5.2为1时，电机减速，搜寻编码器零脉冲，遇到后停止。寻零结束当编码器为绝对值编码器时，会看到以下画面在Homepositioncoordinate中设置坐标值，点击Performabsolutevaluecalibration做编码器校准即可1.7基本定位_程序步(TraversingBlocks)通过使用TraversingBlocks“程序步模式可自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；但只有当前程序步执行完后下一个程序步才有效。在S120中提供了最多64个程序步供使用。1.7.1程序步设置

26、点击Servo_02TechnologyBasicPositionerTraversingBlocks，进入画面进入程序块设置画面，对于程序步有特定的数据结构，如下图P2616(No.)每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行(T表示无效的任务)P2621(Job)表示该程序步的任务。可选择:Positioning(位置方式)、Endless_Pos/Endless_Neg(正、反向速度方式)、Waiting(等待指定的时间)Goto(跳转到指定的程序步)Set_0/Reset_0(置位/复位指定的开关量输出点)P2622(Parameter)依赖于不同的Job，对应不同的Job有

27、不同的意思P2023.8/9(Mode)定义定位方式，仅当任务(Job)为位置方式(Position)时有效P2617/P2618/P2619/P2620(Position,Velocity,Acceleration,Deceleration)指定运动的位置，速度，加减速P2623.4/5/6(Advance)制定本任务结束方式。END:本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop：本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。Continue_Flying:本任务结束连续执行下一任务。1.7.2程序步示例如上图第1步，以速度600，加减速100%，走绝对定位位置1

28、000，本任务结束连续执行下一任务第2步，以速度600，加减速100%，走相对定位-500，本任务结束准确定位后开始下一任务第3步，Goto1,回到第1步，循环执行。1.7.3程序步执行1选择不拒绝任务rejecttraversingtask和没有停止命令P2641=r2090bit4即DB1.DBX1.4P2640=r2090bit5即DB1.DBX1.5都置12选择程序步选择位TraversingblockselectionbitP2625=r2091bit0即DB1.DBX3.0置13使能S120P840=r2090bit0即DB1.DBX1.0置1激活程序步Activetraversingtask（