焊接机器人设计说明书

1、摘要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对和腕部进行结构设计。合理布置了液压缸。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计的参考。该机器人具有刚性好，位置

2、精度高、运行平稳的特点。设计实践关键字：焊接机器人系统机械机构设计AbstractWith the development of technology and the increasewelding in industrial production occupied more and more welding technology directly affects the degree of thein industrial demand,weight, and excellent quality of parts orproducts.Although the domestic applic

3、ation of welding robot wicertain scale, butfalls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative.The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machineryand equipment design and methods of pr

4、actice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the sus quo at home and abroad, andthen grasp the welding robot and working principle of theernal structure, andstructural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time un

5、derstand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide atheoretical reference, reference and data reference design for industrial designers anddesign practice, design theory reference.The robolocation, stable characteristics.s

6、a good rigidity, high preciKeyword:Welding robot；hydraulic system；mechanical structure design目录摘要IAbstractII第 1 章 引言1第 2 章 焊接机器人的总体方案32.12.22.32.4总体设计的思路3度和坐标系的选择3传动方案论证4焊接机器人的组成6执行机构6控制系统分类8焊接机器人的技术参数8本章小结82.52.6第 3 章 腕部结构的设计及计算9腕部设计的基本要求9腕部结构及选择9典型的腕部结构9腕部结构和驱动结构的选择93.3腕部结构设计计算103.3.13.3.2腕部驱动力计算1

7、0腕部驱动缸的计算103.43.53.6第 4 章4.14.2缸盖螺钉的计算11动片和输出轴间的连接螺钉12本章小结12结构的设计及计算13设计的基本要求13的典型机构以及结构的选择144.2.14.2.2的典型运构14运构的选择144.3直线运动的驱动力计算154.3.14.3.24.3.3摩擦力的分析与计算15惯性力的计算16密封装置的摩擦阻力164.4缸工作压力和结构的确定164.5 活塞杆的计算校核174.6 本章小结18第 5 章 机身结构的设计及计算19机身的整体设计19机身回转机构的设计计算205.3机身升降机构的计算215.3.15.3.25.3.3偏重力矩的计算21升降不自锁

8、条件分析计算22做升降运动的缸驱动力的计算225.45.5轴承的选择分析23本章小结23总结24致谢25参考文献26第 1 章 引言焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。从机器人诞

9、生到本世纪 80 年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了 90 年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。在西方社会，和机器人价格相反的是，人的劳动力成本有不断增长的趋势。在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在两者费用达到某一平衡点的时候，采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大，它一方面可大大提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生

10、产率，同时又可企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。虽然机器人投资比较大，但它的日常和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。因此，从长远看，产品的生产成本还会大大降低。而机器人价格的降低使一些中小企业投资机器人变得轻而易举。因此，工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。我国自上个世纪 70 年代末开始进行工业机器人的，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长

11、足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。从目前国内外现状来看，焊接机器人技术的十分活跃，焊接机器人技术主要集中在焊缝技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、焊接技术等七个方面。成立后，经过 50 年的艰苦努力，中国焊接生产机械化自动化技术发展应用，取得了很大的成就，焊接生产过程机械化与自动化程度已达到 20%。在以焊接技术为主导制造工艺技术的大中型骨干企业，焊接生产过程综合机械化与自动化程度已达到 40%45%。在机床、锅炉、汽车、化工机械、工程机械和重型机械等国家重点骨干企业，通过引进国外先进技术及相

12、应配套的自动化焊机、成套焊接设备、焊接生产线和柔性制造系统，使焊接生产机械化与自动化技术达到了国际 90 年代初的先进水平，进入世界先进之列。第 2 章 焊接机器人的总体方案该设计的目的是为了设计一台焊接机器人，本章主要对焊接机器人的机械结构部分进行设计和分析。2.1 总体设计的思路设计机器体上可分为两个阶段：(1) 系统分析阶段1）根据系统的所采用机器人的目的和任务；2）分析机器人所在系统的工作环境；3) 根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的量、计算机功能、动作精度的要求、容许的运动范围、以及对温度、等环境的适应性。(2) 技术设计阶段1）根据系统的要求

13、确定机器人的人的坐标形式；度和允许的空间工作范围，选择机器拟订机器人的运动路线和空间作业图；确定驱动系统的类型；选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；绘制机器人的零件图，并确定尺寸。2.2度和坐标系的选择机器人的运动度是指各运动部件在三相当于固定坐标系所具有的独立运动数，对于一个构件来说，它有几个运动坐标就称其有几个度。各运动部件度的总和为机器人的度数。机器人部要像人手一样完成各的，因为人指、掌、腕、臂由19个关节组成，共有27个自种动作是比较由度。而生产实践中不需要机器人手部）。本次设计的焊接机器人为4有这么多的度一般为3-6个（不包括度即：腕部回转；小伸缩；大回转；大伸缩。工业机器

14、人的结构形式主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构、关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下:(1) 直角坐标机器人结构直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1(a)所示。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度（m 级）。但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种

15、结构错误!未找到源。(2) 圆柱坐标机器人结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图 2-1（b）。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬空间是一个圆柱状的空间。(3) 球坐标机器人结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1（c）。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬业。其工作业。其工作空间是一个类球形的空间错误!未找到(4) 关节型机器人结构源。关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图 2-1（d）。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在

16、工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。根据要求及在实际生产中的用途，本次设计的焊接机器人采用直角坐标。a)直角坐标型b)圆柱坐标型c)球坐标型d)关节型图 2-1 四种机器人坐标形式2.3 传动方案论证焊接机器人的驱动方式有式、气动式和电式。(1)去驱动(2)驱动:是指动源（发或电机）驱动油泵产生压力油，压力油再马达，由马达产生机器需要的动力。气动驱动多用于开关控制和顺序控制的机器人，与驱动相比较，气动驱动由于压缩空气粘度小，所以容易达到高速；由于可利用工厂集中空气压缩供气，减少了动力设备；空气介质不污染

17、环境，安全高温下可正常工作；空气取之不竭用之不尽，相对于油液廉价，故气动驱动元件比元件价格低(3) 电机驱动可分为普通交流电驱动。随着材料性能的提高，电驱动，交、直流伺服电驱动和步进电性能也在随之提高并且电使用简单，所以就目前来看，机器人驱动正逐步为电驱动式所代替。表 2-1 三种驱动系统的比较驱动方式内容驱动气动驱动电机驱动压力高，可获得大的输出力压力相对要小，输出力小输出力输出力较大控制精度高，功率较大，能精 确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制气体压缩性大，精度

18、低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制控制性能响应速度很高较高很高伺服电易标准化，结构性能好，噪声低，结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较小电 置 DD 电一般需配装置，除外，难结构性能及体积以直接驱动，结构紧凑，无密封问题设备自身无爆炸和火灾，直流有刷电换向时有火花，对环境防爆性能较差防爆性能好，用油作为传动介质，在一定条件下有火灾防爆性能好，高于 1000kPa（十个大气压）时应注意设备的抗压性安全性对排气时

19、有噪声无系统易漏油，对环境有污染续表 2-1驱动方式内容驱动气动驱动电机驱动适用于中小负适用于重载、低速驱动，电液伺服系统适用于喷涂机械手、电焊机械手和托运机械手载、要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机械手适用于中小负载驱动、精度要求较低的有限点位程序控制机械手在工业机械手中的应用范围成本元件成本较高成本低成本高方便，但油液对环境温度有一定要求维修及使用方便较复杂2.4 焊接机器人的组成焊接机器人由执行机构、驱构和控制机构三部分组成。2.4.1 执行机构（1）手部手部既直接与工件接触的部分，一般是回或平动型（多为回，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式

20、和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。本设计为焊接机器人设计，因此手部并无其他结构，仅仅是一个焊枪，通过螺栓固定于腕部之上。（2）腕部腕部是连接手部和的部件，并可用来调节焊枪的方位，以扩大焊枪的工作范围，并使手部变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛腕回转运构为回转缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，

21、否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。本次设计的焊接机器人的腕部是利用缸实现手部的旋转运动。设计的焊接机器人的腕部的运动为一个度的回转运动，运动参数是实现手部回转的角度控制在远距离。伸缩式机身结构的驱动可采用缸直接驱身部分和滑轨的配置缸。型式采用立柱式单臂配置，其回转运动的驱动源来自回转（5）滑轨滑轨是悬臂机器人的基础部分，起悬挂作用，它将机身悬挂于导轨之上。并带动机身沿轨道直线运动。2.4.2 控制系统分类在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁

22、带、穿孔卡等程序。主要控制的是坐标位置，并注意其采用电磁控制。度特性。本设计2.5 焊接机器人的技术参数一、用途：用于焊接工件二、设计技术参数:1、焊枪:；2、度数:4个度（腕部回转；小伸缩；大回转；大伸缩4个运动）；3、坐标型式:直角坐标系；4、最大工作半径:4730mm；5、6、最低中心高:4040mm；运动参数:伸缩行程：1850mm伸缩速度：1200mm/s1400mm/s升降行程：3650mm升降速度：1200mm/s1400mm/s回转范围：第 3 章 腕部结构的设计及计算3.1 腕部设计的基本要求(1) 力求结构紧凑、重量轻腕部处于的最前端，它连同手部的静、动载荷均由承担。显然，

23、腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。结构考虑，合理布局腕部作为焊接机器人的执行机构，又承担连接和支撑焊枪的作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与 和手部的连接。必须考虑工作条件对于本次设计，焊接机器人的工作条件是在工作场合中焊接工件，最大载荷为 8KG，因此不太受，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对焊接机器人的腕部没有太多不利。3.2 腕部结构及选择3.2.1 典型的腕部结构(1) 具有一个度的回转驱动的腕部结构它具有结构紧凑、灵活等优点而被广腕部回转，总力矩 M，

24、需要克服以下几种阻力：克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决定（一般小于 270）。(2) 齿条活塞驱动的腕部结构在要求回转角大于 270的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大。(3)的两个(4)具有两个度。度的回转驱动的腕部结构它使腕部具有水平和垂直转动机-液结合的腕部结构。3.2.2 腕部结构和驱动结构的选择本设计要求手腕回转，综合以上的分析考虑到各种，腕部结构选择具有一个度的回转驱动腕部结构，采用驱动。3.3 腕部结构设计计算腕部设计考虑的参数：最大载荷：8KG；回转。3.3.1 腕部驱动力计算图 3-1 腕部支撑反力计算示意图腕部回转时要克服的

25、阻力：F=FR1+FR2a. 腕部回转支撑处的摩擦力矩：Ma=0.5设定腕部的部分尺寸：根据表 3-1 设缸体内径 R=40mm，外径根据表 3-2 选择 60mm，这个是缸壁最小厚度，考虑到实际装配问题后，其外径为 90mm；动片宽度 b=66mm,输出轴 r=22.5mm.基本尺寸示如图 3-2 所示。则回转缸工作压力：缸盖螺钉的计算，如图 4-3 所示，t 为螺钉的间距，间距跟工作压强有关，见表 4-3，在这种联接中，每个螺钉在剖面上承受的拉力:第 4 章结构的设计及计算部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件运动应该包括 3 个运动：伸缩、回转和的回转和升降运动设

26、置在机身处，将在下或工具），并带动它们作空间运动。升降。本章叙述一章祥述。的伸缩运动，运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿度加以实现。因此，一般来说应该具备 3 个自态（方位），则用腕部的由度才能满足基本要求，既伸缩、左右回转、和升降运动。的各种运动通常用驱构和各种传构来实现，从的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的静、动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构、工作范围、灵活性等直接影响到机械手的工作性能。4.1设计的基本要求设计首先要实现所要求的运动，为此，需要满足下列各项基本要求：一、对于机械应承载能力大、刚度好、自重轻部或机身的承载能力，通常取

27、决于其刚度。以为例，一般结构上较多采用悬臂梁形式（水平或垂直悬伸）。显然伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度愈差。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化。对机械手的运动性能、位置精度和负荷能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外，注意以下几方面：(1)(2)(3)(4)(5)根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸；提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离；合理布置作用力的位置和方向；注意简化结构；提高配合精度。二、运动速度要高，惯性要小机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一，它反映机械手的生产水 平。对于高速度运动的机械手，其最大移动速度设计在最大回转角速度设计在内，大部分平均移动速度为，平

28、均回转角速度在。在速度和回转角速度一定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械部要尽可能的轻。减少惯量具体有 4 个途径错误!未找到源。：(1)(2)(3)减少减少运动件的重量，采用铝合金材料；运动件的轮廓尺寸；减少回转半径 ，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转（或先回转后伸缩），尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作；(4) 在驱动系统中设缓冲装置。三、为减少动作应该灵活运动之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件、导向件和定位件布置合理，使运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死（自锁现象）。为此，必须

29、计算使之满足不自锁的条件错误!未找到四、位置精度要求高一般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高；关节式机械手的位源。置精度最难控制，故精度差；在上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动、啮合件间的间隙。总结：除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求；工艺性好，便于加工和安装；用于热加工的机械手，还要考虑隔热、冷却；用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，美的、性能良好的机械手。，才能设计出完4.2的典型机构以及结构的选择4.2.1的典型运构常见臂伸缩机构有以下几种：(1)

30、 双导杆伸缩机构；(2)的典型运动形式有：直线运动，如的伸缩，升降和横向移动；回转运动，如的左右摆动，上下摆动；符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层缸空心结构；(1)双活塞杆缸结构；(2)活塞杆和齿轮齿条机构。4.2.2运构的选择通过以上，综合考虑，本次设计选择缸伸缩机构，使用驱动,水平伸缩缸选用伸缩式缸；竖直伸缩缸选作用活塞缸。4.3直线运动的驱动力计算首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构图。作水平伸缩直线运动的缸的驱动力，应根据缸运动时所要克服的摩擦力和惯性力等几个方面的阻力进行确定。

31、缸活塞的驱动力的计算公式可表示为：F=(A1p1-A2p2)m(4-1)4.3.1摩擦力的分析与计算摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算。图 4-1 机械部受力示意图计算如下：-当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关；对于圆柱面：-摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时：钢对青铜：取 =0.10.15钢对铸铁：取 =0.180.3选取：，G=500N，L=1.49-0.028=1.21m,图 4-2 双作用缸示意图当油进入无杆腔：F1=(A1p1-A2p2)m（4-4）当油进入有杆腔中：F2=(A2p1-A1p2)m其中：m 为机械效率。缸的有效面积：

32、A(4-5)A1=D2/4故有：（无杆腔）(4-6)源。(4-7)A2= D2/4-d2/4（有杆腔）错误!未找到F=6210N，选择机械效率。将有关数据代入： = F/A 结论：活塞杆满足强度要求。二、活塞杆刚度校核图 4-3 刚度校核示意图缸的最小直径进行校核,为便于计算把伸出的现按照伸出一悬臂梁。缸简化成取:载荷 F=400N,悬臂 L=1730mm。梁转角： =第 5 章 机身结构的设计及计算机身是直接支撑和驱动的部件。一般实现的回转和升降运动，这些运动的传构都安在机身上，或者直接机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。机身是可以固定的，也可以是行走的

33、，既可以沿地面或轨道运动。5.1 机身的整体设计1800 的回转运动，实现按照设计要求，机械手要实现的回转运动机构一般设计在机身处。为了设计出合理的运构，就要综合考虑分析。机身承载着身结构有以下几种：，做回转，升降运动，是机械手的重要组成部分。常用的机回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长，花键轴的变形对回转精度的影响较大。回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆，内部导向，结构紧凑。但回转缸与一起升降，运动部件较大。(3) 活塞缸和齿条齿轮机构。的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现：齿条的往复运动带动与连接的齿轮作往复回转，从而使左右摆动

34、。分析：经过综合考虑，本设计选用回转缸置于伸缩缸之上的结构。本设计机身包括两个运身的回转和伸缩。回转机构置于升降缸之上的机身结构。手件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动运动。回转缸的转轴与伸缩缸的活塞杆是一体的。具体结构见图 5-1。驱回转构是驱动，回转缸通过两个油孔，一个进油孔，一个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度一般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度，为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转 1800。设计回转缸的静片和动片宽 b=60mm，选择缸的工作压强为 8Mpa。d为输出轴与动片连接处的直径，设 d=50m

35、m,则回转缸的内径通过下列计算：D=80mm即设计缸的内径为 80mm，根据表 4-2 选择缸的基本外径尺寸100mm(不是最终尺寸)，再经过配合等条件的考虑。最终确定的输出轴径为 50mm。缸的截面尺寸如图 6-2 所示，内径为 150mm，外径为 230mm，(1)零件重量等现在对机械手做粗略估算：总共约为 33Kg(2)计算零件的重心位置，求出重心到回转轴线的距离 。(2)缸在这里选择 O 型密封，所以密封摩擦力可以通过近似估算；最后通过以上计算：当当缸向上驱动时：F=5000N缸向下驱动时：F=6600N5.4 轴承的选择分析对于伸缩缸的运身回转受轴承的影响。因此，这里要充分考虑这个问

36、题。对于本设计，采用一支点，双向固定，另一支点游动的支撑结构。作为固定支撑的轴承，应能承受双向轴向载荷，故内外圈在轴向全要固定。本设计采用两个球轴承错误!未找到源。的组合结构。5.5 本章小结本章对机械手的机身进行了设计，分别对机身的回转机构和升降机构进行设计计算。同时，也计算了伸缩立柱不自锁的条件(这是机身设计中不可缺少的部分)。最后，根据计算结果选用合适的轴承。总结经过一段时间的努力，达到了本课题的预期目标，现总结如下:(1)(2)(3)(4)(5)(6)本课题提出了焊接机器人的设计方案，解决了工业机器人的许多问题；根据焊接机器人的运动方式，设计了焊接机器人的机械系统；根据焊接机器人的负载，进行大臂的传动设计；选用适当的尺寸进行多中