基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计说明

1、 PAGE70 / NUMPAGES76编 号：审定成绩：毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计学院 名 称 ：自 动 化学 生 姓 名 ：专 业 ：测控技术与仪器班 级 ：学 号 ：指 导 教 师 ：答辩组 负责人 ：填表时间：2013 年 05 月制摘 要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。实现小车的前进、后退、

2、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计与原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的

3、说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以与系统的调试。最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。关键词Andriod 蓝牙智能小车智能手机 AT89C52单片机ABSTRACTWiththe rise ofthe Internet of Things, Android phones with its uniqueadvantage ofbeingopenfor usto provide morequality and convenienttechnological achievements.Theresearchis based

4、 on theAndroid mobile phoneBluetoothcontrolledsmart cardesign, based onmobile platforms, by means of Bluetoothtechnology, design andimplementation of awirelessremote control carnew solutions. Control platformdesigned formobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and otherhard

5、ware modulesremote controlcar. Realizethe carforward, backward,turn leftin front, front right turnafterturn left, turn rightafter theother real-timecontrol functions.For theremote control toycar designpresents anew way of thinking, and can for the futuresmart homeremote controldesigned to providesom

6、e reference value.Describes one kind of walking through the phones Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using

7、 micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions.

8、Introduces thebased on Andrewss the Bluetoothintelligenttrolley controlwant toachieve the function istrolleybe able toforward, backward,turn left, turn right, then expoundedthat the systemcircuit designand principle ofdescription, includingtheprogram design, it is important componentsintroduction,ci

9、rcuit designDescription of(, including SCM control circuit, themotor drive circuit) Andrewsmobile phone softwareinterface design,software design flowas well assystem debugging. Finallysummed up thebased on Andrewss the Bluetoothintelligenttrolley controldesign is completedthe task of, analysis syste

10、mappeardeficiencies.Key wordsAndriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM目 录前 言 1第一章 绪论2 第一节 国外研究现状2 第二节 发展趋势分析4第三节 本章小结4第二章 设计方案分析5 第一节 设计方案分析确定5第二节 本章小结8第三章 安卓操作系统概述 9第一节 安卓操作系统发展历史与趋势 9第二节 Android开发环境搭建 9一、 Android的基本介绍 9二、 Android系统构架10三、 Android开发包与其工具的安装和配置11第三节 本章小结13第四章 系统硬件电路设计

11、14第一节 单片机最小系统14第二节 电机驱动模块17第三节 蓝牙模块21第四节 本章小结22第五章 系统软件程序设计 23 第一节 主程序设计23第二节 手机端程序设计25 手机界面程序设计27 手机监听程序设计28第三节 本章小结29第六章 系统整体的调试31 第一节 调试的方案31 第二节 硬件电路调试31 一、 独立元件的检测31 二、 单片机最小系统的调试33三、 电源电路的测试34 四、 驱动电路的调试34 第三节 软件调试37 第四节 系统整体调试38第五节 本章小结40结 论 41致 43参考文献 44附 录 46 一、英文原文46 二、英文翻译54三、源程序60前 言遥控小车

12、是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。现在手机使用十分普遍,如果利用手机这个平台,通过软件编程,可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥控器。蓝牙,是一种支持短距离通信的无线电技术。则可以通过手机蓝牙来控制我们的玩具小车1、2。随着家用电器的越来越普与和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，对电器的功能要求也进一步增大。现有每个普通家庭中的遥控器包括空调遥控器、电视遥控器、DVD遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等，门类繁多且不通用，而另一方面，手机已成为人人必备的工具，如果可以用我们必备的手机去遥控所有这些家用电器，可

13、摆脱将来对专用红外遥控面板的依赖，一机在手，万物尽在掌握之中。因此，本论文先设计一种手机对智能遥控车的控制方案，利用本系统的控制模块可扩展至对所有家电的控制2。Andriod是一个完全开放的标准平台，在2007年11月5日这天，谷歌公司正式向外界展示了这款名为Android的操作系统，并且在这天谷歌宣布建立一个全球性的联盟组织，该组织由34家手机制造商、软件开发商、电信运营商以与芯片制造商共同组成。这一联盟将支持谷歌发布的手机操作系统以与应用软件，将共同开发Android系统的开放源代码。本程序是基于Android 21系统，所用开发工具为Eclipse集成开发环境，Eclipse是著名的跨平

14、台的自由集成开发环境(IDE)。最初主要用来Java语言开发，但是目前亦有人通过插件使其作为其他计算机语言比如C+、Python和Android的开发工具，在此开发环境下开发软件非常的方便。第一章 绪论第一节 国外研究现状一、国外研究现状1984年，世界上第一幢智能建筑在美国康涅迪格州落成，这栋意义非凡的建筑只是对一座旧式大楼的一定程度的改造而完成的。它只是采用计算机系统对大楼的空调、电梯、照明等设备进行监控，并提供语音通信、电子、情报资料等方面的信息服务。2000年，新加坡有近30个社区的约5000户家庭采用了这种家庭智能化系统，而美国的安装住户高达4万户。2003年，网络化家居的建设带来了

15、高达4500亿美元的市场价值，这其中有3700亿美元是智能家电硬件产品的价值，剩余的部分则是软件和技术支持服务的费用。现在，国外的智能家居系统技术己日趋成熟，预计今年，50%以上的新房将具有一定的“智能型家居”功能。于此同时，由于技术的日益标准化，这些新型智能家居系统将比比尔.盖茨耗资6000万美元的高端别墅便宜得多。在智能家居系统研发方面，美国与一些欧洲国家一直处于领先地位。近年来，以美国微软公司与摩托罗拉公司等为首的一批国外知名企业，先后挤身于智能家居的研发中。例如:微软公司开发的“梦幻之家”、摩托罗拉公司开发的“居所之门”、IBM公司开发的“家庭主任”等均已日趋成稳得技术强占家居市场。此

16、外，日新等国的龙头企业纷纷致力于家居智能化的开发，对家居市场更是跃跃欲试。目前市场上出现得智能家居控制系统主要有：（1）X-10系统（美国），该系统是利用电力线作为网络平台，采用集中控制方式实现。这套系统的功能较为强大，与其它家居控制系统如ABB、C_BUS等比起来更容易接收，使用也相对简单。因为实现同样的功能，X-10家居控制系统是利用220v电力线将发射器发出的X-10信号传送给接收器从而实现智能化的控制，因此采用这套系统不需要额外的布线，这也是这套系统的最大的一个优势，因为其它系统基本上都需要布低压线，在墙上或地面开槽、钻孔，施工难度大、费用高、工期长。但由于缺乏在国市场推广的条件且价格

17、昂贵，该系统在国应用极少。（2）EIB系统（德国），该系统采用预埋总线与中央控制方式实现控制功能。但由于其工程要求复杂严苛，并且价格较高，因此一直无法打开国市场3。（3）8X系统（新加坡），该系统采用预处理总线跟集中控制方式来实现功能。它的优点在于利用的产品对系统进行扩展，系统较为成熟，比较适合中国国情。但是由于系统架构、灵活性与产品价格等方面还难以达到要求，所以目前在国还较少应用。二、国研究现状 20世纪90年代后期，我国的智能小区日益兴起。众所周知，我国的智能化住宅建设最早起于、和等沿海城市，并逐渐向陆发展。在97回归之际，在建设部“97跨世纪住宅小区案竞赛活动”中，中皇广场被建设部科技委

18、员会列为全国首家“智能住宅示工程”，揭开了全国智能小区发展的序幕。1999年，建设部勘察设计司、建设部住宅产业化办公室联合组织实施全国住宅小区智能化技术示工程，标志着我国住宅小区智能化进入了一个新阶段。随着信息化走进了千家万户，由国家经贸委牵头成立了家庭信息网络技术委员会，而信息网络技术体系研究与产品开发已经被列为了国家技术创新的重点专项计划。据建设部要求，截止今年，我国将有70%以上的家庭拥有Internet入网设备，大中城市中50%的住宅要实现智能化。我国的智能家居相对于国外起步较晚， 尚未形成一定的国家标准。目前，主要采用国外的一些技术产品，但也有一些企业推出了自己的产品，主要有：（1）

19、e家庭（海尔），该系列产品以海尔电脑作为控制中心，各种网络家电作为终端设备，海尔移动作为移动数字控制中心。海尔在技术上同微软合作，利用微软的Windows Me技术和海尔的网络家电，使“e家庭”已具雏形，已推出了网络洗衣机、网络冰箱、网络空调、网络微波炉等一系列网络家电。（2）e-home数字家园（清华同方），该智能家居控制系统是专门针对中国家庭设计的，遵循国际技术标准，采用嵌入式软、硬件技术，提供网络、网络节点与末端设备。产品以功能模块开发为主，基于国外成熟的智能家居标准之上。其智能家居控制系统主要有以下三个部分：A系列：遵循EIB协议的家庭控制产品，适用于中高档住宅区。B系列：遵循X-10

20、协议的家庭控制产品，适用于中档住宅区。易家三代：配电箱集中安装式家庭控制产品。国各大软、硬件机构正在积极的研制、开发更为符合市场的智能化家居设备，以解决当前智能化产品实用性差、使用复杂与产品价格昂贵等缺点，而技术创新性也逐步向国际先进水平靠拢，这样的未来值得期待4。发展趋势智能家居的发展分为三个阶段：首先是家庭电子化（Home Electronics）阶段，这个时期主要是面向单个的电器，家庭电器之间并没有形成网络，亦没有大的联系。其次是住宅自动化（Home Automation）阶段，这个时期是面向功能的阶段，一部分的家庭电器之间形成了简单的网络，主要是为了实现某个特定单一的功能，例如单一的自

21、动抄表功能。最后是家居智能化（欧洲称为Smart Home，美国称为 Wise House）阶段，这个时期是面向系统设计的阶段，系统通过家庭分布总线把住宅各种与信息相关的通信设备、家用电器、报警装置并到网络节点中进行集中的监控、管理，保持家电与环境的协调，提供生活、工作、学习以与娱乐的各种优质服务，营造一种温馨舒适的家庭氛围。智能家居控制系统提供高效、舒适的家居环境，确保住户的生命财产安全；集中或远程调节家居环境的温度、湿度以与风的速度等，同时检查空气成分，提高空气质量；调节音响，电视等娱乐设施，愉悦心情；合理利用太阳能活周遭环境的变化，尽可能的节约能耗，达到合理利用资源；提供现代化的通信、信

22、息服务。第三节 本章小结Internet和移动通信的迅速发展，使人们对各种数据和移动服务的需求快速增长。蓝牙技术作为一个全球开放性无线标准，通过把各种语言和数据设备用无线链路连接起来，使人们能够随时随地实现个人区域语言和数据的交换与传输，随着技术的发展和完善，蓝牙必将对人们的生活和工作产生重大的影响。第二章 设计方案分析第一节 设计方案分析设计要求本次设计要现一个手机可以远程通过蓝牙控制小车的前进、后退、左转和右转。要求学生对单片机和安卓手机开发有一定程度的理解，熟悉单片机定时器/计数器以与中断的使用，会基本的C语言和java，熟练掌握keil 51软件的使用与程序下载以与安卓手机软件开发环境

23、。设计构思通过查找资料进行方案论证和选择，可以确定出该系统的整体构成。本设计是以AT89C52单片机为核心，以设置手机界面来设置前进、后退、左转、右转、停止等功能。单片机控制电机驱动来控制电机的正反转以实现小车的前进、后退、左转、右转、停止。HC-06为蓝牙接收模块，通过与手机端的蓝牙进行连接配对，从而接收从手机端发送过来的动作指令。接收到的指令再传递给单片机，单片机通过分析传递过来的指令不同，而跳转到不同的子程序来控制电机驱动，从而实现小车的前进、后退、左转、右转、停止等不同的动作。电源提供给单片机5V直流电，L298需要从外部接两个电压，一个是给电机的，另一个给L298芯片的5。三、系统框

24、图通过查找资料进行方案论证和选择，可以确定出该系统的整体构成，本系统的系统框图如图2.1所示。图2.1 系统框图四、单片机的选择单片机芯片选型时,总的原则是:(1)芯片含有功能或数量略大于设计需求,设计需求尽可能用芯片完成，少用外围器件。(2)技术性:要从单片机的技术指标角度,对单片机芯片进行选择,以保证单片机应用系统在一定的技术指标下可靠运行;(3)实用性:要从单片机的供货渠道、信誉程序等角度，对单片机的生产厂家进行选择以保证单片机应用系统在能长期、可靠运行；(4)可开发性：选用的单片机要有可靠的可以开发手段，如程序开发工具、仿真调试手段等。单片机仅用于控制电机驱动，用51结构的有Atmel

25、的AT89CXX系列、AT89SXX系列、AT89C20系列（20引脚）或STC的所有单片机都可以实现。根据在学校比较流行的学习单片机是AT89CXX系列，而且AT89C52单片机便宜，购买方便，故单片机选用AT89C52单片机6。五、电机驱动的选择底盘和最小系统确定好了后，小车还是跑不起来缺少电机驱动。单片机的I/O是驱动不了电机的，因此我选用的是L298N电机专用驱动芯片。L298N通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，输入引脚与输出引脚的逻辑关系图如表2.1所示。表2.1 L298N模块逻辑关系图EnALn1Ln2运转状态0XX停止110正传10

26、1反转111立停100停止L298N电机驱动模块性能特点：1、可实现电机正反转与调速。2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。4、可同时驱动两台直流电机。5、适合应用于机器人设计与智能小车的设计7。六、蓝牙模块的选择本模块分主机和从机，主机能和从机配对通信，从机与从机之间或主机与主机之间不能通信，从机能和电脑、手机等的蓝牙配对通信，购买时默认为从机。我们在做智能小车控制时，蓝牙模块主要是实现接收从手机端发送过来的指令，所以我们需要的是从机模块。蓝牙串口在模块功能上，偶数命名的互相兼容，从机命名的也互相兼容，也就是说，HC-04与HC-06，HC-03与HC-05在功能上是兼

27、容的。HC-04与HC-06是比较早的版本，用户不可以自己切换主机或者从机，AT指令集很少，包括修改蓝牙名（限于从机），修改密码，修改波特率，询问版本号等几个基本功能。在本次设计中我们只需实现简单的通信，因此选用HC-06模块。HC-06模块只记忆最后一次配对过的从机，并只与该从机配对，直到KEY（26脚）高电平触发时放弃记忆，26脚默认应该为低电平。七、电源的选择电源给单片机与电机驱动等使用5V直流电的器件提供电源，供系统正常工作。方案一：使用开关电源将220V交流电转为5V直流电给系统供电。开关电源的体积小，重量轻。但由于需要耐压不小于220V的电容等特殊的元器件，日常生活中较难找全器件，

28、开关电源的散热比较差，不适宜长时间工作。故此方案不适宜。方案二：用变压器降压经整流桥整流和7805稳压后给系统供电。变压器相对比较重，但他的电路稳定，适宜长时间供电。能做到交流电供电正常时就能给系统正常供电。但在交流电失电时系统会停止工作，这时的时钟也会停止走时。在重新供电时系统会重启，从而造成原先设置的数据丢失。故此方案存在漏洞，不适宜使用。方案三：使用交流电和干电池混合给系统供电。在交流电不失效的情况下由交流电转5V直流电供电，在交流电失效情况下由干电池供电。这样就能解决运行成本过高或者在交流电失效时丢失原先设置数据的问题。方案四：使用干电池给系统供电。干电池供电能让系统稳定的工作，时钟的

29、走时不受交流电的影响。干电池的价格相对交流电而言较贵，用干电池单独供电会造成使用成本提高的问题。但综合情况考虑到小车要前进、后退、左转、右转等问题，因此不可能采用交流电源来供电，最终决定两个电源都采用干电池供电比较合理，因此采用方案四提供电源。第二节 本章小结通过查找相关资料，首先确定要完成该设计需要到的硬件有单片机最小系统、蓝牙模块（只需实现接收数据，不用发送数据的从机模块HC-06）、电机驱动模块。通过分析该设计需要实现的功能，而选择适合的芯片型号与供电的方式。最后综合分析后绘制了该系统的硬件接线图。第三章 安卓操作系统概述第一节 安卓操作系统的发展历史与趋势Android系统一开始并不是

30、由谷歌研发出来的，Android系统原来的公司名字就叫做Android，谷歌公司在2005收购了这个仅成立22月的高科技企业。Android系统也开始由谷歌接手研发，Android系统的负责人以与Android公司的CEO安迪鲁宾成为谷歌公司的工程部副总裁，继续负责Android项目的研发工作。在2007年11月5日这天，谷歌公司正式向外界展示了这款名为Android的操作系统，并且在这天谷歌宣布建立一个全球性的联盟组织，该组织由34家手机制造商、软件开发商、电信运营商以与芯片制造商共同组成。这一联盟将支持谷歌发布的手机操作系统以与应用软件，将共同开发Android系统的开放源代码8。第二节A

31、ndroid开发环境搭建Android的基本介绍Android是一种基于 HYPERLINK :/baike.baidu /view/1634.htm t _blank Linux的自由与开放源代码的 HYPERLINK :/baike.baidu /view/880.htm t _blank 操作系统，主要使用于移动设备，如 HYPERLINK :/baike.baidu /view/535.htm t _blank 智能手机和 HYPERLINK :/baike.baidu /view/74538.htm t _blank 平板电脑，由 HYPERLINK :/baike.baidu /v

32、iew/105.htm t _blank Google公司和 HYPERLINK :/baike.baidu /view/1245202.htm t _blank 开放手机联盟领导与开发。尚未有统一中文名称，中国大陆地区较多人使用“ HYPERLINK :/baike.baidu /view/3091265.htm t _blank 安卓”或“ HYPERLINK :/baike.baidu /view/3132747.htm t _blank 安致”。Android操作系统最初由 HYPERLINK :/baike.baidu /view/3949140.htm t _blank Andy

33、Rubin开发，主要支持手机。2005年8月由Google收购注资。2007年11月，Google与84家硬件制造商、软件开发商与电信营运商组建开放手机联盟共同研发改良Android系统。随后Google以Apache开源许可证的授权方式，发布了Android的源代码。第一部Android智能手机发布于2008年10月。Android逐渐扩展到平板电脑与其他领域上，如 HYPERLINK :/baike.baidu /view/8623.htm t _blank 电视、 HYPERLINK :/baike.baidu /view/13650.htm t _blank 数码相机、 HYPERLI

34、NK :/baike.baidu /view/15830.htm t _blank 游戏机等。2011年第一季度，Android在全球的市场份额首次超过 HYPERLINK :/baike.baidu /view/2059103.htm t _blank 塞班系统，跃居全球第一。 2012年11月数据显示，Android占据全球智能 HYPERLINK :/baike.baidu /view/148382.htm t _blank 手机操作系统市场76%的份额，中国市场占有率为90%。其具有以下特点： = 1 * GB3 开放性：在优势方面，Android平台首先就是其开发性，开发的平台允许任

35、何移动终端厂商加入到Android联盟中来。显著的开放性可以使其拥有更多的开发者，随着用户和应用的日益丰富，一个崭新的平台也将很快走向成熟。开发性对于Android的发展而言，有利于积累人气，这里的人气包括消费者和厂商，而对于消费者来讲，最大的受益正是丰富的软件资源。开放的平台也会带来更大竞争，如此一来，消费者将可以用更低的价位购得心仪的手机。 = 2 * GB3 不受束缚：在过去很长的一段时间，特别是在欧美地区，手机应用往往受到运营商制约，使用什么功能接入什么网络，几乎都受到运营商的控制。自从2007年iPhone上市后，用户可以更加方便地连接网络，运营商的制约减少。随着EDGE、HSDPA

36、这些2G至3G移动网络的逐步过渡和提升，手机随意接入网络已不是运营商口中的笑谈。丰富的硬件：这一点还是与Android平台的开放性相关，由于Android的开放性，众多的厂商会推出千奇百怪，功能特色各具的多种产品。功能上的差异和特色，却不会影响到数据同步、甚至软件的兼容，如同从诺基亚Symbian风格手机一下改用苹果iPhone，同时还可将Symbian中优秀的软件带到iPhone上使用、联系人等资料更是可以方便地转移。方便开发：Android平台提供给第三方开发商一个十分宽泛、自由的环境，不会受到各种条条框框的阻扰，可想而知，会有多少新颖别致的软件会诞生。Google应用：在互联网的Goog

37、le已经走过10年度历史，从搜索巨人到全面的互联网渗透，Google服务如地图、搜索等已经成为连接用户和互联网的重要纽带，而Android平台手机将无缝结合这些优秀的Google服务。二、Android系统构架Android的系统架构和其操作系统一样，采用了分层的架构。从架构图3.1看，Androi d分为四个层，从高层到低层分别是应用程序层、应用程序框架层、系统运行库层和Linux核层9。图3.1 Android结构图1、应用程序Android会同一系列核心应用程序包一起发布，该应用程序包包括客户端，SMS短消息程序，日历，地图，浏览器，联系人管理程序等。所有的应用程序都是使用JAVA语言编

38、写的。2、应用程序框架开发人员也可以完全访问核心应用程序所使用的 HYPERLINK :/baike.baidu /view/16068.htm t _blank API框架。该应用程序的架构设计简化了组件的重用，任何一个应用程序都可以发布它的功能块并且任何其它的应用程序都可以使用其所发布的功能块（不过得遵循框架的安全性）。同样，该应用程序重用机制也使用户可以方便的替换程序组件。3、系统运行库Android 包含一些C/C+库，这些库能被Android系统中不同的 HYPERLINK :/baike.baidu /view/379950.htm t _blank 组件使用。它们通过 Andro

39、id 应用程序框架为开发者提供服务。4、系统核Android 是运行于Linux kernel之上，但并不是GNU/Linux。因为在一般GNU/Linux 里支持的功能，Android 大都没有支持，包括Cairo、X11、Alsa、FFmpeg、GTK、Pango与Glibc等都被移除掉了。Android又以Bionic 取代Glibc、以Skia 取代Cairo、再以opencore取代FFmpeg等等。三、Android开发包与其工具的安装和配置Android的开发是可以在windows XP与其以版本、MACOS、Linux等系统上进行开发的；首先呢，我们要进入Google的官方下载

40、windows XP版本的java开发包JDK，我们选择的版本是JDK1.6.0以上的版本。在应用开发平台方面，我们采用的是eclipse，因为google提供了基于eclipse的android开发插件ADT，在随时更新的插件帮助下，可以很快帮助我们完成android手机终端的相关应用开发。1、安装JDK和配置java开发环境首先，安装JDK时，安装包中有JDK和JRE两部分，点击安装程序，指定安装目录，然后点击下一步，等待安装完成即可。安装完成之后，点击“我的电脑”，选择“属性”里面的“高级”选项，选择环境变量，找到path变量，如果没有，就自己添加一个，按后命名path就行，完成之后，点

41、击编辑，添加JDK安装目录的“lib”文件路径；之后点击确定，然后再找到CLASSPATH变量，在路径输入“.”，然后点击确定。2、检测安装安装配置完成之后，需要测试是否安装成功。点击开始运行输入“cmd”，打开命令模式。输入“javaversion”，检测JDK安装是否成功，如果现实结果，则安装成功。3、安装eclipse打开安装包，点击安装，弹出workspace对话框，确定创建项目的保存路径。4、SDK和ADT的安装和配置首先，解压安装包，运行“SDK Setup.exe”。其次，在“Android SDK and Avd manager”的窗口左侧选择“setting”，选中“Forc

42、e s:/”然后返回“Installed packges”,点击“Update all”。点击“Available Packges”,选择要安装的API版本以与USB驱动和SDK文档，我们都选择了。 这个过程很漫长，一定要保证网速快的情况下来安装，要不会出现安装不了的情况，最少安装这个也要一天的时间，所以要耐心等待。下载完成之后，选择所有选项，然后全部安装，安装完成之后，配置SDK，SDK的配置更JDK是一样的。5、ADT的安装和配置启动eclipse，点击“Help”菜单，选择“Install New Software”之后，点击“Add”按钮，点击Archive指向下载的ADT压缩包，然后

43、点击“ok”，选中所需要安装的插件即可。6、Android虚拟机的搭建打开菜单“windows”，一次选择“Android SDK and AVD Manager”,打开界面；然后点击NEW新建模拟机，弹出选项卡，根据选项卡填写自己所需要的容，即可创建。7、建立好项目名后，即可启动虚拟机。第三节 本章小结本章主要介绍了安卓系统的概述和安卓开发环境的一个搭建过程。Androi d分为四个层，从高层到低层分别是应用程序层、应用程序框架层、系统运行库层和Linux核层。Android系统的主要优点有：开放性、不受束缚、丰富的硬件、方便开发、Google应用。在搭建安卓开发环境的时候，耗时相对比较漫长

44、10、11。系统硬件电路设计整个系统的硬件设计可以分为四个模块：电源电路、单片机最小系统、电机驱动模块、蓝牙模块、。电源电路为整个系统供电，包括单片机AT89C52、电机驱动、蓝牙模块、与其他外围电路。电源电路分两个部分：（1）接外部电源给电机供电；（2）由4节干电池作为电源，给系统供电，以确保单片机、电机驱动、蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，绿色指示灯点亮，只是当前供电正常。单片机最小系统部分是整个系统的智能控制部分，也是整个系统的核心部分。电机驱动模块L298需要从外部接两个电压，一个是给电机的，另一个给L298芯片的12。第一节 单片机最小系统单片机的最小系统就是让单片机能正

45、常工作并发挥其功能时所必须的组成部分，也可理解为是用最少的元件组成的单片机可以工作的系统。对51 系列单片机来说， 最小系统一般应该包括： 单片机、时钟电路、复位电路、输入/ 输出设备等13、14。图4.1 单片机最小系统框图图4.2 单片机最小系统原理图一、单片机AT89C52AT89S52单片机片集成256字节程序运行空间、8K字节Flash存储空间，支持最大64K外部存储扩展。根据不同的运行速度和功耗的要求，时钟频率可以设置在033M之间。片资源有4组I/O控制端口、3个定时器、8个中断、软件设置低能耗模式、看门狗和断电保护。可以在4V到5.5V宽电压围正常工作。不断发展的半导体工艺也让

46、该单片机的功耗不断降低。同时，该单片机支持计算机并口下载，简单的数字芯片就可以制成下载线。根据不同场合的要求，这款单片机提供了多种封装，本次设计根据最小系统有时需要更换单片机的具体情况，使用双列直插DIP-40的封装。下面对定时开关系统中使用到的管脚进行简单说明.P0口：P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。在这种模式下，P0不具有部上拉电阻。P1口：P1口是一个具有部上拉电阻的8位双向I/O口，P1输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P1

47、端口写“1”时，部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于部电阻的原因，将输出电流（IIL）。P2口：P2口是一个具有部上拉电阻的8位双向I/O口，P2输出缓冲器能驱动4个TTL 逻辑电平。对P2 端口写“1”时，部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于部电阻的原因，将输出电流（IIL）。 P3 口：P3口是一个具有部上拉电阻的8位双向I/O口，P3输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。对P3端口写“1”时，部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于部电阻的原因，将输出电流（

48、IIL）。 RST复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将是单片机复位。二. 时钟电路在设计时钟电路之前，让我们先了解下51 单片机上的时钟管脚：XTAL1（19 脚） ：芯片部振荡电路输入端。XTAL2（18 脚） ：芯片部振荡电路输出端。XTAL1 和XTAL2 是独立的输入和输出反相放大器，它们可以被配置为使用石英晶振的片振荡器，或者是器件直接由外部时钟驱动。在XTAL1、XTAL2 的引脚上外接定时元件（一个石英晶体和两个电容），部振荡器便能产生自激振荡。一般来说晶振可以在1.2 12MHz 之间任选，甚至可以达到24MHz 或者更高，但是频率越高功耗也就越大。

49、在本实验套件中采用的11.0592M 的石英晶振。和晶振并联的两个电容的大小对振荡频率有微小影响，可以起到频率微调作用。当采用石英晶振时，电容可以在20 40pF 之间选择（本实验套件使用30pF）；当采用瓷谐振器件时，电容要适当地增大一些，在30 50pF 之间。通常选取33pF 的瓷电容就可以了。三. 复位电路在单片机系统中，复位电路是非常关键的，当程序跑飞（运行不正常）或死机（停止运行）时，就需要进行复位。MCS-5l 系列单片机的复位引脚RST（ 第9 管脚） 出现2个机器周期以上的高电平时，单片机就执行复位操作。如果RST 持续为高电平，单片机就处于循环复位状态。复位操作通常有两种基

50、本形式：上电自动复位和开关复位。上电瞬间，电容两端电压不能突变，此时电容的负极和RESET 相连，电压全部加在了电阻上，RESET 的输入为高，芯片被复位。随之+5V电源给电容充电，电阻上的电压逐渐减小，最后约等于0，芯片正常工作。并联在电容的两端为复位按键，当复位按键没有被按下的时候电路实现上电复位，在芯片正常工作后，通过按下按键使RST管脚出现高电平达到手动复位的效果。一般来说，只要RST 管脚上保持10ms 以上的高电平，就能使单片机有效的复位。图中所示的复位电阻和电容为经典值，实际制作是可以用同一数量级的电阻和电容代替，读者也可自行计算RC 充电时间或在工作环境实际测量，以确保单片机的

51、复位电路可靠。四. EA/VPP（31 脚） 的功能和接法51 单片机的EA/VPP（31 脚） 是部和外部程序存储器的选择管脚。当EA 保持高电平时，单片机访问部程序存储器；当EA 保持低电平时，则不管是否有部程序存储器，只访问外部存储器。对于现今的绝大部分单片机来说，其部的程序存储器（一般为flash）容量都很大，因此基本上不需要外接程序存储器，而是直接使用部的存储器。在本实验套件中，EA 管脚接到了VCC 上，只使用部的程序存储器。这一点一定要注意，很多初学者常常将EA 管脚悬空，从而导致程序执行不正常15。电机驱动模块L298N型驱动器的原理与应用L298是SGS公司的产品，比较常见的

52、是15脚Multiwatt封装的L298N，部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接457 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压围VIH为2546 V。输出电流可达25 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OU

53、T4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。其引脚图如图4.3所示。图4.3 L298N引脚图1、引脚说明：1、1和15和8引脚直接接。，2、4管脚VS接2.5到46的电压，它是用来驱动电机的。3、9引脚是用来接4.5到7V的电压的，它是用来驱动L298芯片的，L298需要从外部接两个电压，一个是给电机的，另一个给L298芯片的。4、6和11引脚是它的使能端，一个使能端控制一个电机，至于那个控制那个你自己焊接，你可以把它理解为总开关，只有当它们都是高电平的时候两个电机才有可能工作。5

54、、5,7,10,12是298的信号输入端和单片机的IO口相连，2,3,13,14是输出端，输入5和7控制输出2和3, 输入的10,12控制输出的13,14。2、驱动原理图L298N是SGS公司的产品，部包含4个通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可以驱动4V、2V以下的电机。图4.4 L298驱动原理图OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接两个电机。IN1、IN2、IN3、IN4引脚从单片机输入控制电平，控制电机的正反转，ENA、ENB接控制使能端，控制电机的停转。L298N的逻辑功能如表4.1所示

55、。表4.1 L298逻辑功能表IN1IN2IN3IN4左电机右电机电动车运动状态1010正转正转前行1001正转反转左转1011正转停以电机为中心左转0110反转正转右转1110停正转以电机为中心右转0101反转反转后退3、直流电机实物接线图图4.5 直流电机实物接线图4、直流电机原理图图4.6 L298驱动直流电机原理图蓝牙模块一、蓝牙模块HC-06介绍1、 采用CSR主流蓝牙芯片，蓝牙V2.0协议标准2、 核心串口模块工作电压3.3V。带底板的可以为3.1-6.5V之间3、 波特率为1200，2400，4800，9600,19200，38400，57600，115200用户可设置4、 核心

56、模块尺寸大小为：28mm x 15 mm x 2.35mm。底板尺寸27mm*47mm5、 工作电流：配对中为50MA，配对完毕通信中为28MA6、 休眠电流：不休眠7、 用于GPS导航系统，水电煤气抄表系统，工业现场采控系统。8、 可以与蓝牙笔记本电脑、电脑加蓝牙适配器、PDA等设备进行无缝连接9、 出厂默认参数：从机，波特率：9600，N，8，1。配对密码：1234二、AT命令集如下1、测试通讯发送：AT（返回OK，一秒左右发一次） 返回：OK2、改蓝牙串口通讯波特率发送：AT+BAUD1 返回：OK1200 发送：AT+BAUD2 返回：OK24001120022400348004960

57、051920063840075760081152009230400A460800B921600C1382400不建议用在超过115200的波特率，信号的干扰会使系统不稳定。设置超过115200后用电脑无法使用，要用单片机编程于高于115200才能使用此波特率和重新发AT命令设低波特率用AT命令设好波特率后，下次上电使用不需再设，可以掉电保存波特率。3、改蓝牙名称发送：AT+NAMEname返回：OKname参数name：所要设置的当前名称，即蓝牙被搜索到的名称。20个字符以。例：发送AT+NAMEbill_gates返回OKname这时蓝牙名称改为bill_gates，参数可以掉电保存，只需修

58、改一次。PDA端刷新服务可以看到更改后的蓝牙名称。4、改蓝牙配对密码发送：AT+PINxxxx返回：OKsetpin参数xxxx：所要设置的配对密码，4个字节，此命令可用于从机或主机。从机则是适配器或手机弹出要求输入配对密码窗口时，则手工输入此参数就可以连接从机。主机则是在用主蓝牙模块连数码相机时，数码相机是从机，找到相机的配对密码，再设入主蓝牙模块，则主蓝牙模块就可以自动连接相机。例：发送AT+PIN8888返回OKsetpin这时蓝牙配对密码改为8888，模块在出厂时的默认配对密码是1234。参数可以掉电保存，只需修改一次。第四节 本章小结本章的任务主要介绍了各个模块的核心芯片，并完成了电

59、路设计工作，本设计由51单片机最小系统、HC-06蓝牙模块、L298电机驱动模块、电源电路、小车底板等组成。然后确定设计硬件模块之间的电路连接图，为实物硬件制作做足准备。第五章 系统软件程序设计这次设计可以用C语言编程序，也可以用汇编语言编程序，由于本次设计中程序系统用C语言编写程序。此次设计所选用的单片机是AT89C52单片机，其C语言语法和结构和标准C语言基本一样，只是有了相应的扩充，用到的编译软件是Keil C。下面结合我的程序编译简要介绍以下Keil C的编译环境的特点。Keil C51软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，全Windows界面。另外重要的一点，只要看一下编

60、译后生成的汇编代码，就能体会到Keil C51生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。Keil C51在使用前一定要先进行注册，否则程序过大会造成编译时出现地址使用错误。程序在编译时就遇到过这种问题。在单个程序运行时没有错误，但是一整合编译后出现地址冲突现象。这个问题困扰了很长一段时间，通过查资料发现若是Keil C51软件没有注册的话使用时当程序过大就会出现地址冲突现象。在注册完成后，程序编译能顺利通过15。第一节 主程序的设计在本次设计中，主程序主要是在单片机的控制下，对蓝牙模块输入的信息进行存储分析，来控制电机驱动，以达