四杆机构的基本类型PPT学习教案

1、四杆机构的基本类型四杆机构的基本类型运动副运动副: : 两构件直接接触，且具有一定形式的两构件直接接触，且具有一定形式的 相对运动的联接。相对运动的联接。 1.1.低副低副：面接触。：面接触。 转动副转动副-相对运动为转动或摆动相对运动为转动或摆动; ; 移动副移动副-相对运动为移动。相对运动为移动。 2.2.高副高副：点、线接触。：点、线接触。 凸轮副凸轮副 齿轮副齿轮副第1页/共34页第2页/共34页第3页/共34页第4页/共34页第5页/共34页第6页/共34页第7页/共34页优点：优点：运动副是面接触，承载大；由于压运动副是面接触，承载大；由于压强小强小, , 磨损也小；圆柱面或平面易

2、制造磨损也小；圆柱面或平面易制造, , 易实现转动、移动。易实现转动、移动。 缺点：缺点：累积误差大，不易准确实现复杂累积误差大，不易准确实现复杂运动；运动产生的惯性力难以平衡，因运动；运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。此常用于低速场合。第8页/共34页具有四个构件具有四个构件( (包括机架且机架只能算一个包括机架且机架只能算一个) )的平的平面连杆机构。面连杆机构。构件间用四个构件间用四个转动副转动副相连的平面相连的平面四杆四杆机构。机构。 连杆机构中的构件常称为连杆机构中的构件常称为杆杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是，一般连杆机构以其所含杆的数目来

3、命名。最常见的平面连杆机构是-四杆机构四杆机构第9页/共34页第10页/共34页第11页/共34页2 2、连架杆连架杆: :以转动副与机架相连的杆以转动副与机架相连的杆; ; 3 3、连杆连杆: :不与机架相连的杆不与机架相连的杆, ,连接两连架杆。连接两连架杆。固定构件固定构件可动构件可动构件 曲柄曲柄: :能整圈旋转的连架杆能整圈旋转的连架杆; ; 摇杆摇杆: :只能绕运动副轴线摆动的连架杆只能绕运动副轴线摆动的连架杆; ;-1-1、机架机架: :固定不动的杆固定不动的杆; ;机架机架连架杆连架杆连架杆连架杆连杆连杆摇杆摇杆曲柄曲柄第12页/共34页根据两连架杆的是根据两连架杆的是曲柄曲柄

4、还是还是摇杆摇杆，将铰链四杆机构分为：将铰链四杆机构分为：第13页/共34页主动曲柄等速转动主动曲柄等速转动,从动摇从动摇杆变速摆动。杆变速摆动。 第14页/共34页主动曲柄等速回转主动曲柄等速回转, 从动曲从动曲柄变速柄变速回转回转。 特殊的双曲柄机构：特殊的双曲柄机构：正平行四边形正平行四边形反平行四边形反平行四边形第15页/共34页正平行四边形正平行四边形反平行四边形反平行四边形第16页/共34页主、从动摇杆等速摆动。主、从动摇杆等速摆动。 鹤式起重机鹤式起重机第17页/共34页飞机起落架飞机起落架第18页/共34页曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构第19页/共34页双摇杆机构双摇杆机构第20页/

5、共34页正平行四边形机构正平行四边形机构第21页/共34页曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构第22页/共34页双曲柄机构双曲柄机构曲柄摇杆机曲柄摇杆机构构双摇杆机双摇杆机构构第23页/共34页 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构机架机架连架杆曲柄连架杆曲柄连架杆摇杆连架杆摇杆连杆连杆摆转副摆转副摆转副摆转副铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。 第24页/共34页整转副存在的条件整转副存在的条件：满足满足杆长之和条件杆长之和条件, ,则则最短最短杆杆两端为整转副。两端为整转副。 : 最短杆与最长杆之和小于或等于最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之

6、和。其余两杆长度之和。 llll maxmin第25页/共34页双曲柄机构双曲柄机构曲柄摇杆机曲柄摇杆机构构双摇杆机构双摇杆机构无论以何杆作机架无论以何杆作机架,均为双摇杆机构均为双摇杆机构第26页/共34页四、铰链四杆机构类型的判别四、铰链四杆机构类型的判别1510152515152525双摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构1515251025152515不满足杆长之和条件不满足杆长之和条件满足杆长之和条件满足杆长之和条件第27页/共34页ADCB2143ADCB12344A1B2D3C扩大转动副扩大转动副-偏心轮机构偏心轮机构第28页/共34页DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3转动副转化成移动副转动副转化成移动副-曲柄滑块机构曲柄滑块机构第29页/共34页对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构第30页/共34页第31页/共34页整转副存在的条件：整转副存在的条件：满足满足杆长之和条件杆长之和条件, ,则则最短最短杆杆两端为整转副。两端为整转副。 : 最短杆与最长杆之和小于或等于最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。其余两杆长度之和。 llll maxmin小结：小结