机械原理总结

1、WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三1机械原理课程小结机械原理课程小结WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三2第第1 1章章 机械设计基础机械设计基础WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三3第第1章章 机械设计基础机械设计基础基本概念：基本概念： 机械、机器、机构机械、机器、机构1-1 1-1 概述概述WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三4第第1章章 机械设计基础机械设计基础1-2 1-2 平面机构平面机构一、一、运动副运动副运动副名称运动副名称运动副运动副元素元素相对自相对自由度由度相对约相对

2、约束束高副：凸轮副、齿轮副等高副：凸轮副、齿轮副等点、线点、线21低副低副移动副：仅能产移动副：仅能产生相对移动生相对移动面面12转动副：仅能产转动副：仅能产生相对转动生相对转动WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三5第第1章章 机械设计基础机械设计基础二二、机构运动简图机构运动简图 运动简图常用符号（运动简图常用符号（P6.P6.）。）。三三、确定运动的条件确定运动的条件 主动件个数主动件个数 = = 自由度数自由度数WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三6第第1章章 机械设计基础机械设计基础1-3 1-3 平面机构自由度计算平面机构自由度计算

3、 公式：公式：F = 3n2PlPh机构自由度计算的三个特例机构自由度计算的三个特例：1 1、复合铰链：由两个以上构件在同一处构成的重合转动副。、复合铰链：由两个以上构件在同一处构成的重合转动副。2 2、局部自由度：不影响机构整体运动的自由度。、局部自由度：不影响机构整体运动的自由度。3 3、虚约束：在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重、虚约束：在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重 复的，不起独立限制作用的约束。复的，不起独立限制作用的约束。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三7第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2-1 2-1 平面机构的类型平面机构的类型一

4、、平面连杆一、平面连杆机构的机构的类型和应用类型和应用 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。2-2 2-2 平面连杆机构的演化平面连杆机构的演化 机架置换、运动副置换。机架置换、运动副置换。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三8第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2-3 2-3 平面机构的基本特性平面机构的基本特性一、曲柄存在的条件一、曲柄存在的条件 1 1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和；）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和； 2 2）最短杆为连架杆或机架。）最短杆为连架杆或机架。二、急回特性和速度

5、变化系数二、急回特性和速度变化系数三、压力角和传动角三、压力角和传动角四、死点位置四、死点位置四杆机构中，四杆机构中，从动件从动件与与连杆连杆共线或重合时，机构处于共线或重合时，机构处于 死点位置。死点位置。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三9第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2-4 2-4 平面连杆机构的运动分析平面连杆机构的运动分析图解法图解法 速度瞬心速度瞬心总的瞬心数为：总的瞬心数为： K= N(N-1) / 2 ，N是是 构件数，含机架。构件数，含机架。瞬心位置、三心定理瞬心位置、三心定理WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三10

6、结论结论1：1 / 3 = P13P34 / P13P14i /j = PijP1j / PijP1i相对瞬心相对瞬心相对瞬心相对瞬心绝对瞬心绝对瞬心绝对瞬心绝对瞬心vkvP12 2vP23P24P13vP13P12P34P23P14 34312K 1ml结论结论2： 相对瞬心用于建立两构件间之相对瞬心用于建立两构件间之角速度角速度关系；关系； 绝对瞬心用于确定活动构件上绝对瞬心用于确定活动构件上任一点速度的任一点速度的方向方向与与大小大小。第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三11P24P34 P134123 1P14P12P23P

7、34 v3 = P14 P13 1 平移法：平移法：组成移动副两构件组成移动副两构件的瞬心线可以垂直于导路线的瞬心线可以垂直于导路线随意平移。随意平移。解：解：例：图示曲柄滑块机构，求例：图示曲柄滑块机构，求v3。 第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三12第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构例：如图所示的凸轮机构。已知例：如图所示的凸轮机构。已知各构件的尺寸、凸轮的角速度各构件的尺寸、凸轮的角速度w1，求推杆速度求推杆速度v2 。P12P23 P12所在线所在线P23 v2= P12 P13 11231P13WHUT20222022

8、年年6 6月月2222日星期三日星期三13第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构例：已知图示六杆机构各构件例：已知图示六杆机构各构件的尺寸、构件的尺寸、构件1的角速度的角速度1求求推杆速度推杆速度v5 。 v5= vP15 = P16 P15 11234561P56 P35P12P16P34P46P23 P56 P56 P36P13P15解：解：关键是找出关键是找出P15WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三14第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构【例例】图示为一摆动式运输机的机构运动简图。设已知图示为一摆动式运输机的机构运动简图。设已知机构各构件尺寸。原动件机构各构件尺

9、寸。原动件1的角速度的角速度1为等速回转。求为等速回转。求在图示位置在图示位置VF、aF、2、3、4、2、3、4。6AB12CDE5F341 解：首先画出机构位置图。解：首先画出机构位置图。 WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三15第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构速度分析速度分析6ABw w1 2CDE5F341v b P 大小大小方向方向VC = VB + VCB？BCCDcVC2=(3) 求求VEVCB / lBC= bcv / lBC2 4 3= VC / lCD= Pcv / lCD3 VE =lED3e = Pev (4) 求求VF大小大小方向方向VF

10、= VE + VFE？EF水平水平f 4= VFE/ lFE = efv / lFE(=lAB1=Pbv1)(2) 求求VC(1) 求求VBWHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三16第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2. 加速度分析加速度分析(1) 求求aB6AB1 2CDE5F341大小大小方向方向？BC2=aCB/ lBC2 3=aC/ lCD3 (=lAB21=Pbv21)(2) 求求aCaC = aB + anCB + aCBBA？lBC22CB= anC + aClCD23CD？CDa Pbc c caCaCB =anCB + aCB = c ca / lB

11、C= ca / lCDPWHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三17第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构6AB1 2CDE5F341大小大小方向方向？EF2 3 aF = aE + anFE + aFE水平水平lef24FEa Pbc c c(3) 求求aEaE =lED3= Pea (4) 求求aFe f f 4= aFE/ lEF= f a / lEFfWHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三18第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2-5 2-5 平面连杆机构的力分析平面连杆机构的力分析一、力的类型一、力的类型二、惯性力的确定二、惯性力的确定一般

12、力学法、质量代换法一般力学法、质量代换法三、运动副中的摩擦分析三、运动副中的摩擦分析摩擦角、自锁条件摩擦角、自锁条件WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三191 1、一般力学法、一般力学法由理论力学知：惯性力可以最终简化为一个加由理论力学知：惯性力可以最终简化为一个加于构件质心于构件质心S处的处的惯性力惯性力Pi和一个和一个惯性力矩惯性力矩Mi，即：即：MisPi Mi = - Js Pi = -mas hPiPi和和Mi又可用一大小等于又可用一大小等于Pi的总惯性力的总惯性力Pi 代替；其偏离距离为代替；其偏离距离为h= Mi/ Pi 。各种运动情况下的构件惯性力及惯

13、性力偶矩的表达式见各种运动情况下的构件惯性力及惯性力偶矩的表达式见书上书上P.41P.41表表2-42-4。第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三20第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构(1) 作平面移动的构件作平面移动的构件 Mi = 0 Pi = -mas (as=0或或as0 ) b. 回转轴线不通过质心回转轴线不通过质心S Mi = -Js ( = 0 或或 0 ) Pi = 0 MiSPihPi Mi = - Js Pi = -mas 其中：其中：h=Mi/Pi(2) 绕定轴转动的构件绕定轴转动的构件WHUT20222022

14、年年6 6月月2222日星期三日星期三21第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构 (3) 作平面复合运动的构件作平面复合运动的构件 Mi = - Js Pi = -mas 其中：其中：h=Mi/PiMihsPiPih1AB2 1S13M2P2 P1 P1 P2 aS2 aS1h2aS3P3 曲柄滑块机构的一般力学受力分析曲柄滑块机构的一般力学受力分析WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三22第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2 2、质量代换法、质量代换法 将构件的质量假想地集中在某几个预定的点上，使其产生将构件的质量假想地集中在某几个预定的点上，使其产生的力学效应保持不

15、变，这种方法称为的力学效应保持不变，这种方法称为质量代换法质量代换法，假想的质量，假想的质量称为称为代换质量代换质量，预定点称为，预定点称为代换点代换点。m2m1s(1) 质量代换的等效条件质量代换的等效条件mi= m i=1 nmi xi = 0 i=1 nmi yi = 0 i=1 nmi ( x2i + y2i ) = 0i=1 nb. 代换前后构件的总质心位置不变；代换前后构件的总质心位置不变； c. 代换前后构件对质心轴的转动惯量不变。代换前后构件对质心轴的转动惯量不变。质量代换法主要用于绕不通过质心轴转动的构件或平面复杂质量代换法主要用于绕不通过质心轴转动的构件或平面复杂运动构件的

16、惯性力（力偶矩）计算。运动构件的惯性力（力偶矩）计算。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三23第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构质量代换法包括：质量代换法包括：动代换：动代换： 1. 1. 质量不变质量不变 2. 2. 质心位置不变质心位置不变 3. 3. 对质心轴转动惯量不变对质心轴转动惯量不变静代换：静代换： 1. 1. 质量不变质量不变 2. 2. 质心位置不变质心位置不变WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三24【例例】如图所示曲柄滑块机构，已知各构件尺寸，曲柄如图所示曲柄滑块机构，已知各构件尺寸，曲柄1绕质心绕质心A的的转动惯量为转

17、动惯量为JA，连杆，连杆2的重量的重量G2（重心在（重心在S2处），转动惯量为处），转动惯量为JS2，滑块，滑块3的重量为的重量为G3（重心在（重心在C处）。构件处）。构件1以以1等速顺时针等速顺时针转动，作用于滑块转动，作用于滑块3上的工作阻力位上的工作阻力位Fr。不计各运动副中的摩。不计各运动副中的摩擦力，求图示位置时，各运动副中的总反力以及需加载构件擦力，求图示位置时，各运动副中的总反力以及需加载构件1上的平衡力矩上的平衡力矩Mb。第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三25第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构【解解】（1）进行运

18、动分析，作出速度图和加速度图。）进行运动分析，作出速度图和加速度图。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三26第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构（2）确定构件）确定构件2、3的惯性力及惯性力偶矩。的惯性力及惯性力偶矩。2 22 22 22 22 2s sp pg gG Ga am mF Fa as si i B BC CC CB BS SS Si il lJ JJ JM M 2 22 22 22 2B BC Ca aS Sl lc cc cJ J 2 22 22 2i ii iF FF F 2 22 22 2i ii iF FM Mh h 并且方向与并且方向与相反相反

19、c cp pg gG Ga am mF Fa ac ci i 3 33 33 3方向与方向与ac相反相反WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三27第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构（3）进行动态静力分析。）进行动态静力分析。按静定条件将机构分解为主动件按静定条件将机构分解为主动件1和由构件和由构件2、3组成的基本杆组，并从基本组成的基本杆组，并从基本杆组开始分析。杆组开始分析。将构件将构件2对对C点取矩，列平衡方程：点取矩，列平衡方程：0 0 C CM MBCBCi it tR Rl lh hF Fh hG GF F/ /) )( (2 22 22 21212 解得解

20、得WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三28第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构再对整个杆组列平衡方程，即作力矢量图：再对整个杆组列平衡方程，即作力矢量图：0 04 43 33 33 32 22 21 12 21 12 2 R Rr ri ii it tR Rn nR RF FF FG GF FG GF FF FF F？ ？最后对构件最后对构件1进行作图分析。进行作图分析。对对A点取矩，点取矩，0 0 A AM M得，得，21214141R RR RF FF F WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三29第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构四、机

21、械的效率四、机械的效率由于摩擦的存在，总要消耗一部分能量，若不计动能变化，则有：由于摩擦的存在，总要消耗一部分能量，若不计动能变化，则有：有效功输出有效功输出有害功输出有害功输出Wd =Wr + WfWd输入功；输入功；Wr输出功输出功(有用功有用功)；Wf损耗功。损耗功。定义：定义： = Wr / Wd 效率有效率有瞬时效率瞬时效率和和平均效率平均效率(简称效率简称效率)之分，前者指在任一瞬之分，前者指在任一瞬时能量的利用程度，而后者则指在一个运动周期中所有瞬时效率的时能量的利用程度，而后者则指在一个运动周期中所有瞬时效率的平均值。平均值。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期

22、三日星期三30第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构0 1理想生产阻力矩理想生产阻力矩实际生产阻力矩实际生产阻力矩=理想驱动力矩理想驱动力矩实际驱动力矩实际驱动力矩=Pr1 Pr2 Pr3 PrK-1 PrKPd Pd2 Pd3 PdK123K1. 串联串联总效率为：总效率为： = 12KPd1WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三31第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构123KPd3Pr1Pr2Pr3PrKPd1Pd2PdKPdPr2. 并联并联 图示为几种机器并联组成的机组。图示为几种机器并联组成的机组。=(Pd11 + Pd22 + + PdKK)(Pd1 + Pd

23、2 + + PdK)Pd(Pd11 + Pd22 + + PdKK)= =PrPdWHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三32第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构1234567891011121314Wr1Wr2Wd例：在图示的减速器中，已知每一对圆例：在图示的减速器中，已知每一对圆柱齿轮和圆锥齿轮的效率分别为柱齿轮和圆锥齿轮的效率分别为0.95和和0.92，皮带传动效率为，皮带传动效率为0.96，每个轴上轴，每个轴上轴承总效率为承总效率为0.99，求其总效率，求其总效率。解：能量损失过程分析：解：能量损失过程分析：12轴承轴承34910轴承轴承56轴承轴承78轴承轴承轴

24、承轴承1112轴承轴承1314轴承轴承12轴承轴承34轴承轴承56轴承轴承78轴承轴承34轴承轴承56轴承轴承78轴承轴承Wr1Wr2WdWdWr1Wr2WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三33第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构五、机械的自锁五、机械的自锁结论：平面自锁条件结论：平面自锁条件；等号表示条件自锁。；等号表示条件自锁。驱动力驱动力F作用角作用角摩擦角摩擦角机械自锁的效率表示：机械自锁的效率表示： 0当当0时，机械处于临界自锁状态；若时，机械处于临界自锁状态；若0，则其绝对值则其绝对值越大，表明越大，表明自锁越可靠自锁越可靠。 斜面自锁条件、轴颈自锁条件斜

25、面自锁条件、轴颈自锁条件WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三34第第2章章 平面连杆机构平面连杆机构2-6 2-6 平面连杆机构的设计平面连杆机构的设计实现预定的连杆位置、实现预定的运动规律实现预定的连杆位置、实现预定的运动规律1 1、按两连架杆的预定对应转角（位置）设计四杆机构、按两连架杆的预定对应转角（位置）设计四杆机构2 2、按从动件的预定急回运动（速比）设计四杆机构、按从动件的预定急回运动（速比）设计四杆机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三35第第3章章 凸轮机构凸轮机构一、从动件运动规律的选择一、从动件运动规律的选择柔性冲击、刚

26、性冲击、常见运动规律柔性冲击、刚性冲击、常见运动规律二、反转法设计凸轮轮廓曲线二、反转法设计凸轮轮廓曲线基础型基础型对心直动尖端对心直动尖端变化型变化型偏置直动尖端、偏置滚子、偏置平底偏置直动尖端、偏置滚子、偏置平底滚子半径的选择滚子半径的选择WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三363 - 7 3 - 7 图示的凸轮为偏心圆盘（图示的凸轮为偏心圆盘（l=0.002m/mm）。）。 圆心为圆心为O，半径，半径R=30mm，偏心距，偏心距LOA=10mm， 滚子半径滚子半径rr=10mm，偏距，偏距e=10mm。试求（均在图上标出）：试求（均在图上标出）：（1 1）推杆的

27、行程）推杆的行程h和凸轮的基圆半径和凸轮的基圆半径r0；（2 2）推程运动角）推程运动角、远休止角、远休止角s、回程运动角、回程运动角 和近休止角和近休止角s ；（3 3）最大压力角）最大压力角max及发生位置；及发生位置；（4 4）从）从B点接触到点接触到C点接触凸轮所转点接触凸轮所转过过的角度的角度0和和 推杆的位移推杆的位移s；（5 5）C点接触时凸轮机构的压力角点接触时凸轮机构的压力角c。第第3章章 凸轮机构凸轮机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三37第第3章章 凸轮机构凸轮机构e e解答：解答： （P.802P.802）（1 1）推杆的行程）推杆的行程h

28、和凸轮的基圆半径和凸轮的基圆半径r0；过过A作半径为作半径为e 的圆；的圆；以以O为圆心，为圆心，OE为半径画圆，为半径画圆，得交点得交点F；EF过过F作圆作圆e的切线的切线FG，F为从为从动件行程的最高点动件行程的最高点；G以以A为圆心，为圆心，R为半径画圆，为半径画圆，与与FG相交，得交点相交，得交点H，H就就是是从动件行程的最低点；从动件行程的最低点；HFH的长度就是推杆的行程，的长度就是推杆的行程，按按比例尺比例尺l=0.002m/mm 量得量得20.5mm；h基圆半径基圆半径r0 = R e + rr = 30 mm。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三38

29、第第3章章 凸轮机构凸轮机构解答：解答： （P.83P.83图图3-193-19）（2 2）推程运动角）推程运动角、远休止角、远休止角s、 回程运动角回程运动角 和近休止角和近休止角s ；EFG画出滚子行程最低位置；画出滚子行程最低位置；测量测量IAG上上= =推程运动角推程运动角 = 187；IIAG下下= = 回程回程运动角运动角 = 187 = = 360 187 = 173；远休止角远休止角s = = 0 近休止角近休止角s = = 0 。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三39第第3章章 凸轮机构凸轮机构解答：解答： （P.862P.862）（3 3）最大压

30、力角）最大压力角max及发生位置；及发生位置；压力角压力角的定义的定义：从动件在凸轮接触点处所受从动件在凸轮接触点处所受正压力方向（即凸轮轮廓在正压力方向（即凸轮轮廓在接触点处的法线方向）与从接触点处的法线方向）与从动件速度方向所夹锐角；动件速度方向所夹锐角；EFGI谁是速度方向？谁是速度方向？谁是法线方向？谁是法线方向？压力角大小与什么有关？压力角大小与什么有关？Dmaxmax = 30 WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三40第第3章章 凸轮机构凸轮机构解答：解答： （P.83P.83图图3-19 3-19 ）（4 4）从）从B点接触到点接触到C点接触凸轮点接触凸

31、轮 所转所转过过的角度的角度0和推杆的和推杆的 位移位移s；EG画出滚子运行到画出滚子运行到C点的位点的位置图；置图；由反转法可以确定转过的由反转法可以确定转过的角度角度和方向，和方向，0 = 313；画出画出转角转角0的起始位置；的起始位置；转角转角0是指基圆上转过的是指基圆上转过的角度；角度；SB位移位移s = | SB SC | 。SCWHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三41第第3章章 凸轮机构凸轮机构解答：解答： （5 5）C点接触时凸轮机构的压力角点接触时凸轮机构的压力角c。EG根据前面的推导可知：根据前面的推导可知：cc = 2 。WHUT20222022

32、年年6 6月月2222日星期三日星期三42第第4章章 齿轮机构齿轮机构4-1 4-1 概述概述齿轮传动的主要类型齿轮传动的主要类型4-2 4-2 齿轮齿廓设计齿轮齿廓设计基圆、压力角、啮合角、共轭齿廓、基圆、压力角、啮合角、共轭齿廓、齿廓公法线、基圆内公切线、啮合线、三线合一齿廓公法线、基圆内公切线、啮合线、三线合一基本尺寸计算公式基本尺寸计算公式4-3 4-3 齿轮基本尺寸计算齿轮基本尺寸计算WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三43第第4章章 齿轮机构齿轮机构4-4 4-4 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动正确啮合条件正确啮合条件节点、节圆、

33、节线节点、节圆、节线标准安装后，节圆与分度圆重合；标准安装后，节圆与分度圆重合；齿条节线与分度线重合；齿条节线与分度线重合；啮合角啮合角 = = 分度圆压力角分度圆压力角连续性条件与重合度，标注重合区连续性条件与重合度，标注重合区根切与变位、正变位、负变位、影响哪些几何参数根切与变位、正变位、负变位、影响哪些几何参数画出极限啮合点，画出极限啮合点，计算中心距、分度圆、节圆、节距、模数计算中心距、分度圆、节圆、节距、模数WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三44第第4章章 齿轮机构齿轮机构WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三45第第5章章 轮系轮

34、系5-1 5-1 类型类型定轴轮系、周转轮系、复合轮系定轴轮系、周转轮系、复合轮系5-2 5-2 定轴轮系传动比计算定轴轮系传动比计算5-3 5-3 周转轮系传动比计算周转轮系传动比计算差动轮系、行星轮系、各构件名称、转化轮系差动轮系、行星轮系、各构件名称、转化轮系5-4 5-4 复合轮系传动比计算复合轮系传动比计算WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三46【例例5-65-6】图示复合轮系中，各轮齿数已知，试求传动比图示复合轮系中，各轮齿数已知，试求传动比i1H。解：解：（1 1）正确区分轮系）正确区分轮系齿轮齿轮3 3为行星轮，齿轮为行星轮，齿轮22和齿轮和齿轮4 4

35、为中心为中心轮，故轮为轮，故轮为3 3、22、4 4和系杆和系杆H H一起组成了一起组成了一个行星轮系。一个行星轮系。齿轮齿轮1 1、2 2构成定轴轮系。构成定轴轮系。第第5章章 轮系轮系WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三47第第5章章 轮系轮系（2 2）分别计算传动比）分别计算传动比对定轴轮系有：对定轴轮系有：i12 =n1 n2=-z2z1= - 2对行星轮系有：对行星轮系有：iH =2 4 0 - nHn2 - nHz4z2 -=i5 =13= - 4所以所以i2 H =1 -2 4i H = 5WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三48第第5章章 轮系轮系（3 3）建立联系条件，然后联立求解。）建立联系条件，然后联立求解。联系条件为：联系条件为：n2=n2 所以所以i1H =n1 nH= i12i2H= - 10负号表示齿轮负号表示齿轮1 1与系杆转向相反。与系杆转向相反。WHUT20222022年年6 6月月2222日星期三日星期三49第第7章章 动力学分