轮机自动化 (1)

1、轮机自动化基础 自动化控制的基本方式 自动化控制系统的组成给定值给定值被控变量被控变量干扰干扰f 控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象+e 变送器变送器实测值实测值前馈装置前馈装置轮机自动化基础 自动化控制系统的性能要求yry1y3Cy()TpTSTt轮机自动化基础 控制对象的特性 调节器的控制规律ettytyTT0t 自动化仪表（14学时） 自动控制系统（16学时） 集中监视与报警系统（12学时） 主机遥控（20学时） 实验（10学时）本课程的主要内容主要的参考文献 徐善林、崔庆渝编，轮机自动化，人民交通出版社 郑凤阁编，轮机自动化，大连海事大学出版社 上海交通大学， 第二章第二章 自动

2、化仪表自动化仪表 第一节 基础知识 第二节 气动变送器 第三节 气动显示仪表 第四节 气动调节器 第五节 气动执行器第一节 基础知识一、一、自动化仪表的分类自动化仪表的分类三、三、气动仪表的基本元部件气动仪表的基本元部件四、四、气动仪表的组成原理气动仪表的组成原理二、二、自动化仪表的主要品质指标自动化仪表的主要品质指标一、自动化仪表的分类一、自动化仪表的分类 按能源分：按能源分： 电动、气动、液动电动、气动、液动 按功能分：按功能分： 检测、显示、调节、执行检测、显示、调节、执行 按结构形式分：按结构形式分： 基地式基地式 单元组合式：标准信号单元组合式：标准信号 气动：气动：0.02MPa0

3、.1MPa 电动：电动：4mA20mA DC二、自动化仪表的主要品质指标二、自动化仪表的主要品质指标1、仪表的误差仪表的误差2、仪表的灵敏度仪表的灵敏度3、仪表的稳定性仪表的稳定性1.1 绝对误差绝对误差 检测仪表的指示值检测仪表的指示值X与被测量真值与被测量真值X t之间存在之间存在的差值称为绝对误差的差值称为绝对误差。表示为：。表示为： = |XX t | 由于真值是无法得到的理论值。实际计算时，由于真值是无法得到的理论值。实际计算时，可用精确度较高的标准表所测得的标准值可用精确度较高的标准表所测得的标准值X0代替真代替真值值X t，表示为：，表示为： = |XX 0 | 仪表在其标尺范围

4、内各点读数的绝对误差中最仪表在其标尺范围内各点读数的绝对误差中最大的绝对误差称为大的绝对误差称为最大绝对误差最大绝对误差max。1.2 相对误差相对误差 相对误差是指仪表的绝对误差和检测仪表的指相对误差是指仪表的绝对误差和检测仪表的指示值之比的百分数。表示为：示值之比的百分数。表示为： 相对误差相对误差= （ / 指示值）指示值）*100% 相对误差的大小可以反映仪表的测量准确度相对误差的大小可以反映仪表的测量准确度1.3 基本误差和附加误差基本误差和附加误差 基本误差是一种简化的相对误差，又称引用基本误差是一种简化的相对误差，又称引用误差或相对百分误差。定义为：误差或相对百分误差。定义为：

5、而：仪表量程而：仪表量程 = = 测量上限测量下限测量上限测量下限仪表的基本误差表明了仪表在规定的工作条件仪表的基本误差表明了仪表在规定的工作条件下测量时，允许出现的最大误差。下测量时，允许出现的最大误差。 由外界条件变化引起的误差成为附加误差由外界条件变化引起的误差成为附加误差max100%最大绝对误差基本误差仪表量程1.4 精确度（精度）精确度（精度） 为了便于量值传递，国家规定了仪表的精确度为了便于量值传递，国家规定了仪表的精确度（精度）等级系列。（精度）等级系列。 如如0.5级，级，1.0级，级，1.5级等。级等。 仪表精度的确定方法：将仪表的基本误差去掉仪表精度的确定方法：将仪表的基

6、本误差去掉“”号及号及“”号，套入规定的仪表精度等级系号，套入规定的仪表精度等级系列。列。 例如某台仪表的基本误差为例如某台仪表的基本误差为1.0，则确认该，则确认该表的精确度等级符合表的精确度等级符合1.0级；如果某台仪表的基本误级；如果某台仪表的基本误差为差为1.3，则该表的精确度等级符合则该表的精确度等级符合1.5级。级。例例1 某台测温仪表的测温范围为某台测温仪表的测温范围为 100700，校验该表时测得全量程内最大绝对误差为校验该表时测得全量程内最大绝对误差为5，试确定该仪表的精度等级。试确定该仪表的精度等级。解：解： 该仪表的基本误差为：该仪表的基本误差为： 5100%0 625%

7、700100 将该表的将该表的去掉去掉“十十”号与号与“”号，其数号，其数值为值为0.625。由于国家规定的精度等级中没有。由于国家规定的精度等级中没有0.625级仪表，而该仪表的误差超过了级仪表，而该仪表的误差超过了0.5级仪表所允许级仪表所允许的最大绝对误差。的最大绝对误差。 故：故：这台测温仪表的精度等级为这台测温仪表的精度等级为1.0级。级。例例2 某台测压仪表的测压范围为某台测压仪表的测压范围为 08MPa。根据工。根据工艺要求，测压示值的误差不允许超过艺要求，测压示值的误差不允许超过0.05 MPa，问应如何选择仪表的精度等级才能满足以上要求？问应如何选择仪表的精度等级才能满足以上

8、要求？ 解：解： 根据工艺要求，仪表的允许基本误差为：根据工艺要求，仪表的允许基本误差为： 0 05MPa100%0 625%8MPa 去掉去掉“”和和“”号后，号后，0.625介于介于0.51.0之间。若选精度为之间。若选精度为1.0级的仪表，其允许的最大绝级的仪表，其允许的最大绝对误差为对误差为0.08 MPa 。超过了工艺允许的数值。超过了工艺允许的数值。 故：故： 应选择应选择0.5级的表。级的表。目前，我国生产的仪表常用的精确度等级有0.005，0.02，0.05，0.1，0.2，0.4，0.5，1.0，1.5，2.5等。精度等级数值越小，就表征该仪表的精确度等级越高，也说明该仪表的

9、精确度越高。0.05级以上的仪表，常用来作为标准表；工业现场用的测量仪表，其精度大多为0.5级以下。仪表的精度等级一般用符号标志在仪表面板上。如 1.5 回差在外界条件不变的情况下，同一仪表对被测量进行往返测量时（正行程和反行程），产生的最大差值与测量范围之比称为变差。变差变差 =量程量程正反行程最大差值正反行程最大差值100%造成变差的原因造成变差的原因: 传动机构间存在的间隙和摩传动机构间存在的间隙和摩擦力擦力; 弹性元件的弹性滞后等。弹性元件的弹性滞后等。ymaxyxmin xmaxOx2、灵敏度和分辨率 灵敏度表示指针式测量仪表对被测参数变化的敏感程度，常以仪表输出（如指示装置的直线位

10、移或角位移）与引起此位移的被测参数变化量之比表示： 灵敏限灵敏限表示指针式仪表示指针式仪表表在量程起点处，能引起在量程起点处，能引起仪表指针动作的最小被测仪表指针动作的最小被测参数变化值。参数变化值。 S 仪表灵敏度；仪表灵敏度；Y 仪表指针位移的距离（或转角）；仪表指针位移的距离（或转角）；X 引起引起Y的被测参数变化量。的被测参数变化量。YSX100分辨率表示仪表显示值的精细程度。万分之一。数字仪表的显示位数越多，分辨率越高。 分辨力是指仪表能够显示的、最小被测值。 如一台温度指示仪，最末一位数字表示的温度值为0.1，即该表的分辨力为0.1 。对于数字式仪表，则对于数字式仪表，则用分辨率和

11、分辨力表示灵用分辨率和分辨力表示灵敏度和灵敏限。敏度和灵敏限。3 仪表的稳定性仪表的稳定性 在相同的外界条件下，仪表对同一个测量点在相同的外界条件下，仪表对同一个测量点多次测量结果的稳定程度。多次测量结果的稳定程度。 仪表精度固然是一个重要指标，但在实际使仪表精度固然是一个重要指标，但在实际使用中，往往更强调仪表的稳定性和可靠性用中，往往更强调仪表的稳定性和可靠性 4、响、响应时间应时间当用仪表对被测量进行测量时，被测量突然变当用仪表对被测量进行测量时，被测量突然变化以后，仪表指示值总是要经过一段时间后才能准确化以后，仪表指示值总是要经过一段时间后才能准确地显示出来。这段时间称为响应时间。地显

12、示出来。这段时间称为响应时间。响应时间的计算：响应时间的计算：从输入一个阶跃信号从输入一个阶跃信号开始，到仪表的输出信号开始，到仪表的输出信号（即指示值）变化到新稳（即指示值）变化到新稳态值的态值的95所用的时间。所用的时间。 以上是检测仪表常用的性能指标。以上是检测仪表常用的性能指标。txytp三、三、气动仪表的基本元部件气动仪表的基本元部件1、弹性元件弹性元件2、节流元件节流元件3、气容气容4、阻容组件阻容组件5、喷嘴挡板机构喷嘴挡板机构6、气动功率放大器气动功率放大器 压力基础知识简介压力基础知识简介压力检测及仪表压力检测及仪表 压力是工业生产中的重要工艺参数之一。如在压力是工业生产中的

13、重要工艺参数之一。如在化工、炼油等生产工艺中，经常会遇到压力，包括化工、炼油等生产工艺中，经常会遇到压力，包括高压、超高压和真空度（负压）的测量。高压、超高压和真空度（负压）的测量。 压力检测的方法压力检测的方法 工程上习惯把垂直作用于作用单位面积上的工程上习惯把垂直作用于作用单位面积上的力称为力称为 “压力压力”。即。即 P = F/SSF压力的压力的单位是单位是“帕斯卡帕斯卡”1Pa =1N/m2 1MPa =106Pa1工程大气压工程大气压 = 1kg /cm2 = 9.80665104Pa 0.1MPa工程中压力的表示方式有：工程中压力的表示方式有：表压、负压（真空度）、表压、负压（真

14、空度）、 差压、绝对压力。差压、绝对压力。 工业中所用仪表的工业中所用仪表的压力指压力指示值示值，大多数为，大多数为表压表压和和差压差压。p差压差压 = p被测压力被测压力1 - p被测压力被测压力2表压表压 、绝对压力、负压（真空度）、差压之、绝对压力、负压（真空度）、差压之间的关系：间的关系： p被测压力被测压力p被测压力被测压力p表压表压 = p绝对压力绝对压力 - p大气压力大气压力 p真空度真空度 = p大气压力大气压力 - p绝对压力绝对压力 压力测量仪表品种很多，按照其转换原理的不压力测量仪表品种很多，按照其转换原理的不同，大致可分为四大类。同，大致可分为四大类。 常用的弹性元件

15、有常用的弹性元件有5种：种：（1）单圈弹簧管）单圈弹簧管 将截面为椭圆形的金属空心管弯将截面为椭圆形的金属空心管弯成成270圆弧形，顶端封口，当通入压圆弧形，顶端封口，当通入压力力 p 后，它的自由端就会产生位移。后，它的自由端就会产生位移。q测压范围较宽，可高达测压范围较宽，可高达1000MPa。（2）多圈弹簧管）多圈弹簧管 为了在测低压时增加位移，为了在测低压时增加位移，可以将弹簧管制成多圈状。可以将弹簧管制成多圈状。 （3） 膜片膜片 用金属或非金属材料做成的具用金属或非金属材料做成的具有弹性的圆片（有平膜片和波纹膜有弹性的圆片（有平膜片和波纹膜片）片）。在压力作用下在压力作用下，其中心

16、，其中心产生产生变形变形位移。可测低压。位移。可测低压。 （4） 膜盒膜盒 将两张金属膜片沿周口对焊，将两张金属膜片沿周口对焊，内充硅油。使膜片增加强度。内充硅油。使膜片增加强度。( 5 ) 波纹管波纹管位移最大，可测微位移最大，可测微压（压（1MPa)。 弹性元件弹性元件 刚度刚度 灵敏度灵敏度 弹性敏感元件的有效面积弹性敏感元件的有效面积 弹性敏感元件的信号传递作用弹性敏感元件的信号传递作用qEs1EcqP FcP FsE图2-2节流元件节流元件 恒节流孔恒节流孔 变节流孔变节流孔 气阻气阻vQpR线性气阻线性气阻非线性气阻非线性气阻pkGpkG恒气阻恒气阻可调气阻可调气阻变气阻变气阻气容

17、气容 气室储存空气量能力的大小气室储存空气量能力的大小dmCdpdpdmCGdtdtGdtCdp1两边积分两边积分tGdtCp01两边拉式变换两边拉式变换)(1)(sGsCsPsCsGsPsW1)()()(阻容组件阻容组件 节流通室节流通室 气阻和气容组合件气阻和气容组合件RppRppF2110201pRRRpRRRpFFF221102121vRRRvRRRv 节流通室节流通室01pRRRpF02p22111vRRRv比例比例 节流盲室节流盲室RppG21GdtdpC2122ppdtdpTT=RCrccuudtduTuruc一阶惯性一阶惯性tT0.632)1 (12Ttepp比例惯性环节比例惯

18、性环节弹性气容，二通道作用于盲室弹性气容，二通道作用于盲室tp1比例环节输出部分比例环节输出部分p2惯性环节输出部分惯性环节输出部分喷嘴挡板机构？喷嘴挡板机构？结构？结构？输入？输出？输入？输出？D=（4-6）d？工作原理？工作原理？挡板恒节流孔背压室p喷嘴hdD输入输出气源静特性：稳定工况下，背压室压力静特性：稳定工况下，背压室压力pD与挡板开度与挡板开度h之之 间对应的关系间对应的关系abh0p11DPKh全关全关 h=0全开全开 全关全关全开（全开（h h= =（1/41/4）D D）比例比例改进：负压喷嘴挡板改进：负压喷嘴挡板结构特点？结构特点？静特性？静特性？气动气动功率功率放大器放

19、大器ADCB输入气源气动功率放大器？有什么结构组成有什么结构组成？工作原理？工作原理？2BDPKP放大倍数放大倍数K2受什么因素影响？，如何调整起步压力？受什么因素影响？，如何调整起步压力？IIISIIIp0ApaA起步压力起步压力27-33kPa阶段阶段1：膜片有位移，阀杆无位移：膜片有位移，阀杆无位移阶段阶段2：都无位移：都无位移阶段阶段3 3：膜片和阀杆同时位移：膜片和阀杆同时位移s0四、四、气动仪表的组成原理气动仪表的组成原理1、放大环节放大环节2、反馈环节反馈环节3、比较环节比较环节图图3-14 气动仪表的构成原理气动仪表的构成原理 喷嘴挡板机构功率放大器喷嘴挡板机构功率放大器放大环

20、节放大环节起步压力调整起步压力调整例：由喷嘴挡板机构和气动功率放大器组成的二级功率例：由喷嘴挡板机构和气动功率放大器组成的二级功率放大器，已知气动功率放大器的放大倍数为放大器，已知气动功率放大器的放大倍数为16，求喷嘴，求喷嘴挡板机构的压力输出范围挡板机构的压力输出范围解：因为气动功率放大器的输出气压为（解：因为气动功率放大器的输出气压为（0.020.1MPa）所以喷嘴挡板机构的气压输出范围为所以喷嘴挡板机构的气压输出范围为MPa005. 01602. 01 . 0K0Gf(s)xy)(11)(1)(sGKsKGKsGff时K)(1)(sGsGf反馈环节：信号的运算反馈环节：信号的运算负反馈：

21、当放大倍数足够大时，消除主回路的负反馈：当放大倍数足够大时，消除主回路的非线性影响因素，补偿干扰引起的误差，提高非线性影响因素，补偿干扰引起的误差，提高仪表的精度；采用不同的反馈回路，可以很方仪表的精度；采用不同的反馈回路，可以很方便的实现不同的调节规律。便的实现不同的调节规律。节流通室：比例调节节流通室：比例调节节流盲室：积分调节节流盲室：积分调节比例惯性环节：微分调节比例惯性环节：微分调节比较环节：信号的综合和比较比较环节：信号的综合和比较位移平衡式：位移平衡式： 将信号转换成位移，按位移平衡原理在一根将信号转换成位移，按位移平衡原理在一根不定支点转动不定支点转动的杠杆的杠杆上进行比较，其

22、位移差就是挡板的位移变化量。上进行比较，其位移差就是挡板的位移变化量。力平衡式：力平衡式： 将信号转换成力的形式出现在比较环节上，按力平衡原理将信号转换成力的形式出现在比较环节上，按力平衡原理进行比较，所得的不平衡力经弹性元件转换成挡板位移，进行比较，所得的不平衡力经弹性元件转换成挡板位移，作为气动放大器的输入信号。作为气动放大器的输入信号。力矩平衡式：力矩平衡式： 将信号转换成力矩的形式，按力矩平衡原理在一根将信号转换成力矩的形式，按力矩平衡原理在一根定支点定支点转动的杠杆转动的杠杆上进行比较，将不平衡力矩转换成挡板位移。上进行比较，将不平衡力矩转换成挡板位移。负反馈负反馈磁铁磁铁调零调零F

23、iFf背压背压第二节第二节 气动变送器气动变送器一、气动差压变送器的结构和工作原理一、气动差压变送器的结构和工作原理三、调零和调量程三、调零和调量程四、迁移原理四、迁移原理二、差压变送器的特性分析二、差压变送器的特性分析五、差压变送器使用时的保护五、差压变送器使用时的保护六、常见的故障分析及排除六、常见的故障分析及排除变送器变送器定义：连续测量被测参数并将其转变为定义：连续测量被测参数并将其转变为统一信号统一信号的仪表的仪表分类：能源，被测参数，采用电子元件分类：能源，被测参数，采用电子元件结构：测量结构：测量+气动转化两部分，测量部分因被测参数、气动转化两部分，测量部分因被测参数、 敏感元件

24、不同而有所不同，但气动转化部分相同敏感元件不同而有所不同，但气动转化部分相同气动差压变送器气动差压变送器磁铁磁铁Fi一、一、气动差压变送器的结构和工作原理气动差压变送器的结构和工作原理结构结构（1）测量）测量部分部分 把把被测的差被测的差压信号转压信号转换成挡板换成挡板的微小位的微小位移移一、一、气动差压变送器的结构和工作原理气动差压变送器的结构和工作原理（2）气动转换部分）气动转换部分 把测量把测量部分输出的挡板微小位移转换部分输出的挡板微小位移转换成成0.02MPa0.1MPa的气压的气压信号作为差压变送器的输出信号作为差压变送器的输出图3-2012PPP（3）力矩平衡原理）力矩平衡原理工

25、作原理工作原理二、二、差压变送器的特性分析差压变送器的特性分析P2 P1V气源p出 l1l3l2F反 图3-21123MP FlMPFlME Sl 测测反出反0零MMM反测零32EllSPF0出反0P F反、E和l3都是固定不变的可调S0 ，使0.02aPMP出 反馈波纹管反馈波纹管l2 K 量程量程 ； 反馈波纹管反馈波纹管l2 K 量程量程 。 F测测 K 量程量程 ； F测测 K 量程量程 。12FlPPKPFl测出反MM反测=F反pK2K11/El3l1F测l2hM测M反Mp出22131)(lFKKEllFsG反测每次投入工作前，都需要调零和调量程调零：调量程：三、调零和调量程三、调零

26、和调量程0p02MPa. 0出pmaxpp1MPa. 0出p12FlPPKPFl测出反= 反馈波纹管反馈波纹管l2 K 量程量程 ； 反馈波纹管反馈波纹管l2 K 量程量程 。例：假定P的最大变化范围是01000mmH20的调零和调量程1. 让正负压室均通大气，使P=0，观察变送器输出压力是否为0.02MPa，若不是，拧动迁移（调零）弹簧，使P出=0.02MPa。 2. 逐渐增大正压室压力，使P出=0.1MPa，观察正压室压力是否为1000mmH20，若小于它，说明量程小了，则松开量程支点的锁紧螺母，上移支点，反之亦然。 3. 重新调零、调量程，直到零点和量程准确为止。0pMPalFlsEp0

27、2. 0230反出 所谓迁移，是指根据实际需要将变送器量程的所谓迁移，是指根据实际需要将变送器量程的起点从零迁到某一数值。迁移后，量程的起点和终起点从零迁到某一数值。迁移后，量程的起点和终点都改变，但量程保持不变。点都改变，但量程保持不变。 以测量锅炉水位为例说明其迁移原理。以测量锅炉水位为例说明其迁移原理。四、迁移原理四、迁移原理60000-600变送器的迁移特性MPa0.02mmH2O600-6000负迁移负迁移0.1正迁移正迁移例：假定蒸汽锅炉的压力范围为0.6-1 MPa不用零点迁移00.02；1-0.1用零点量程迁移 0.6-0.02；1-0.110变送器输出变送器输出压力压力0.1

28、0.02 a. 未迁移未迁移0.6 b. 零点负向迁移零点负向迁移0.40变送器输出变送器输出压力压力0.10.02-0.6 c. 零点负向迁移零点负向迁移 且缩小量程且缩小量程0变送器输出变送器输出0.10.020.4压力压力180050018000变送器输出变送器输出Io/mA温度温度T/50010000变送器输出变送器输出Io/mA温度温度T/50010000变送器输出变送器输出Io/mA温度温度T/204442020 a. 未迁移未迁移 b. 零点正向迁移零点正向迁移 c. 零点正向迁移零点正向迁移 且缩小量程且缩小量程温度变送器的零点迁移和量程调整温度变送器的零点迁移和量程调整量程迁

29、移的优点：量程迁移的优点：1. 适应不同测量范围的要求适应不同测量范围的要求2. 提高精度和灵敏度提高精度和灵敏度 (1-0.6) 1% = 0.004 10212clKKAl二、二、QPZ-气动微分调节器气动微分调节器 结构结构比较部分比较部分放大部分放大部分反馈部分反馈部分 工作原理工作原理P出出比例积分调节的测量波纹管比例积分调节的测量波纹管最终实现最终实现 pK= p出出= pLtp1比例环节输出部分比例环节输出部分p2惯性环节输出部分惯性环节输出部分 结论结论P出出比例积分调节的测量波纹管比例积分调节的测量波纹管最终实现最终实现 pK= p出出= pL比例度为比例度为1，调整微分阀的

30、开度，调整微分阀的开度，可以调整微分器的微分时间可以调整微分器的微分时间RdPL上升的慢上升的慢微分作微分作用时间长用时间长微分作用强微分作用强0)(LdtdpTdtdpRCppp出出出ddRppdtdm微QRppdd微气体层流公式气体层流公式mRTVpdd气体状态方程气体状态方程)(1dtdVpdtdpVRTdtdmddddMdMMMdcppAAhAV)(微dtppdcAdtdVdMdM)(2微dddMMdddRppdtppdcARTpdtdpRTV测测)(2p入K1AlAlhM反Mp出M入+-011lcZ微微pRdtdpRTcAppRdtdpRTcApdtdpRTVdMMddddMMddd

31、22微微pdtdpRTcARppdtdpRTcARpRTVRMMddddMMdddd22)(气体状态方程气体状态方程mRTVpdddddpVc 令令RTRTVmpdd微微pdtdpcARpdtdpcARcRMMdddMMddd22)(MMdcART2简化令简化令MMddddcARcRT22221MMdMMdMMdddddAcccARcARcRTTK方程两边乘以方程两边乘以dR得得微微pdtdpKTpdtdpTddddd11)()()(sTsKTspspsZdddd微p入K1AlAlhM反Mp出M入+-011lc11sTsKTddd111)()()(0101sTsKTclKAlclKAlspsp

32、sGddd入出忽略忽略“1”11)(sKTsTsGdddMMdcART2Td为微分时间为微分时间MMddddddcARcRTcRT22221MMdMMdMMdddddAcccARcARcRTTKKd为微分放大倍数为微分放大倍数11)(sKTsTsGddd1sTd一阶导数一阶导数 和一阶惯性环节和一阶惯性环节 串联组成串联组成11sKTdd1sTd一阶导数一阶导数 环节的输出环节的输出入入出pdtdpTpd微分时间微分时间MMddddddcARcRTcRT2微分放大倍数微分放大倍数2221MMdMMdMMdddddAcccARcARcRTTKKd1 TdT 近似为一阶导数环节近似为一阶导数环节K

33、d 1 Td111000mjmPejTKmjmjjmePeTKm1200001jexjxejxsincos 由相位条件可知由相位条件可知由幅值条件可知由幅值条件可知考虑到误差，且简便起见考虑到误差，且简便起见jmjjmePeTKm1200020m02/m042mmT1100mmPTK00000063. 02TKTKPm0005 . 0TKPm经验法经验法 凭经验凑试。凭经验凑试。 其关键是其关键是“看曲线，调参数看曲线，调参数”。在闭环的控制系统中，凭经验先将控制器参数在闭环的控制系统中，凭经验先将控制器参数放在一个数值上，通过改变给定值施加干扰，在记放在一个数值上，通过改变给定值施加干扰，在

34、记录仪上观察过渡过程曲线，根据录仪上观察过渡过程曲线，根据P、 TI 、 TD对过渡对过渡过程的影响为指导，对比例度过程的影响为指导，对比例度P 、积分时间积分时间TI和微和微分时间分时间TD逐个整定，直到获得满意的曲线为止。逐个整定，直到获得满意的曲线为止。v经验法的方法简单，但必须清楚控制器参数变经验法的方法简单，但必须清楚控制器参数变化对过渡过程曲线的影响关系。在缺乏实际经验或化对过渡过程曲线的影响关系。在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时，往往较为费时。过渡过程本身较慢时，往往较为费时。控制器参数对控制过程的影响：控制器参数对控制过程的影响： 振荡逐渐加剧振荡逐渐加剧PPPPPuuuuu

35、uuuuuuutttut TD=0 TD较小较小 TD合适合适 TD太大太大经验法整定方法一：经验法整定方法一：1、调比例：、调比例： P由大到小，到满意曲线由大到小，到满意曲线2、调、调PI ,比例度放大比例度放大10-20%, 积分时间积分时间衰减率衰减率 4：13、调、调PID，比例度缩小，积分时间缩小，微分时间，比例度缩小，积分时间缩小，微分时间经验法整定方法二：经验法整定方法二：1、按照表、按照表6-5确定确定Ti，取，取Td=（1/3-1/4）Ti，然后从大，然后从大到小调到小调P2、如果、如果Ti和和Td不合适，重新选择并测试到满意衰减曲不合适，重新选择并测试到满意衰减曲线线q注

36、意：注意：同一个系统，最佳整定参数可能不是唯一的。同一个系统，最佳整定参数可能不是唯一的。不同的不同的PID参数组合，有时会得到极为相近的控制参数组合，有时会得到极为相近的控制结果。结果。例如某初馏塔塔顶温度控制系统，控制器采用例如某初馏塔塔顶温度控制系统，控制器采用以下两组参数时：以下两组参数时： P 15 TI 7.5min P 35 TI 3 min系统都得到系统都得到10:1的衰减曲线，超调量和过渡时的衰减曲线，超调量和过渡时间基本相同。间基本相同。 常用的工程整定方法常用的工程整定方法 临界比例带法：临界比例带法：属于闭环整定方法，根据纯比例控制系统临界属于闭环整定方法，根据纯比例控

37、制系统临界振荡试验所得数据（临界比例度振荡试验所得数据（临界比例度Pm和振荡周期和振荡周期Tm），按经验公式求出调），按经验公式求出调节器的整定参数。节器的整定参数。 衰减曲线法：衰减曲线法：也属于闭环整定方法，但不需要寻找也属于闭环整定方法，但不需要寻找等幅振荡状态，只需寻找最佳衰减振荡状态即可。等幅振荡状态，只需寻找最佳衰减振荡状态即可。 反应曲线法：反应曲线法：属于开环整定方法。以被控对象控制属于开环整定方法。以被控对象控制通道的阶跃响应为依据，通过经验公式求取调节器通道的阶跃响应为依据，通过经验公式求取调节器的最佳参数整定值。的最佳参数整定值。 经验法（试凑法）：经验法（试凑法）：凭经

38、验凑试。凭经验凑试。 其关键是其关键是“看曲看曲线，调参数线，调参数”6.4.5 6.4.5 几种整定方法的比较几种整定方法的比较整定方法优 点缺 点反应曲线法方法简单方法简单系统开环，被调量变化系统开环，被调量变化较大，影响生产较大，影响生产稳定边界法系统闭环系统闭环会出现被调量等幅振荡会出现被调量等幅振荡衰减曲线法系统闭环，安全系统闭环，安全实验费时实验费时经验法系统闭环，不需计算系统闭环，不需计算需要经验需要经验控制规律KpTiTdP0.5Kk/PI0.45Kk0.85Tk/PID 0.6Kk0.5Tk0.13Tk控制规律KpTiTdPKs/PI0.83Ks0.5Ts/PID 1.25K

39、s0.3Ts0.1Ts衰减曲线衰减曲线法经验公式法经验公式临界比例带法经验公式临界比例带法经验公式反应曲线法经验公式反应曲线法经验公式控制规律KpTiTdPT/K/PI0.9T/K3.3/PID 1.2T/K20.5经验法整定参数范围经验法整定参数范围气动调节器管理注意事项 安装和器件不匹配和对称，刚度、有效面积，扭曲和并圈，不紧固 参数整定 气源，组成元件清洁给定值给定值被控变量被控变量干扰干扰f 控制器控制器 变送器变送器执行器执行器被控对象被控对象+e实测值实测值第五节第五节 气动执行器气动执行器 结构和工作原理：结构和工作原理： 气动执行机构气动执行机构 阀门调节机构阀门调节机构执行器

40、是自动控制系统中的重要组成部分，执行器是自动控制系统中的重要组成部分，它将它将控制器送来的控制信号转换成控制器送来的控制信号转换成执行动作执行动作，从，从而操纵进入设备的能量，将被控变量维持在所要而操纵进入设备的能量，将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。求的数值上或一定的范围内。执行器有自动调节阀门、自动电压调节器、执行器有自动调节阀门、自动电压调节器、自动电流调节器、控制电机等。其中自动调节阀自动电流调节器、控制电机等。其中自动调节阀门是最常见的执行器，种类繁多。门是最常见的执行器，种类繁多。自动调节阀按照工作所用能源形式可分为：自动调节阀按照工作所用能源形式可分为：q电动调节阀：

41、电源配备方便，信号传输快、电动调节阀：电源配备方便，信号传输快、损失小，可远距离传输；但推力较小。损失小，可远距离传输；但推力较小。q气动调节阀：结构简单，可靠，维护方便，气动调节阀：结构简单，可靠，维护方便，防火防爆；但气源配备不方便。防火防爆；但气源配备不方便。q液动调节阀：用液压传递动力，推力最大；液动调节阀：用液压传递动力，推力最大；但安装、维护麻烦，使用不多。但安装、维护麻烦，使用不多。 工业中使用最多的是气动调节阀和电动调节阀。工业中使用最多的是气动调节阀和电动调节阀。 气动调节阀气动调节阀气动气动调节阀是由气压信号控制的阀门。调节阀是由气压信号控制的阀门。气动薄膜室气动薄膜室推杆

42、推杆阀门阀门阀位指示标牌阀位指示标牌阀杆阀杆气动调节阀的结构与分类气动调节阀的结构与分类气动气动调节阀调节阀由执行机构和由执行机构和控制机构（阀）两部分组成。控制机构（阀）两部分组成。q执行机构是推动装置，它执行机构是推动装置，它是将信号压力的大小转换为阀是将信号压力的大小转换为阀杆位移的装置。杆位移的装置。q控制机构是阀门，它将阀控制机构是阀门，它将阀杆的位移转换为流通面积的大杆的位移转换为流通面积的大小。小。 1.执行执行机构机构 执行机构按调节器输出的控制信号，驱动调执行机构按调节器输出的控制信号，驱动调节机构动作。气动执行机构的输出方式有角行程节机构动作。气动执行机构的输出方式有角行程

43、输出和直行程输出两种。输出和直行程输出两种。 直行程输出的气动执行机构有两类。直行程输出的气动执行机构有两类。气动活塞式执行机构气动活塞式执行机构薄膜式执行机构薄膜式执行机构P正作用执行机构正作用执行机构反作用执行机构反作用执行机构（1） 直通单座阀直通单座阀q流体对阀芯的不平流体对阀芯的不平衡作用力大。一般用在小衡作用力大。一般用在小口径、低压差的场合。口径、低压差的场合。q结构简单、泄漏量小。结构简单、泄漏量小。2调节机构调节机构 调节机构就是阀门，是一个局部阻力可以改变调节机构就是阀门，是一个局部阻力可以改变的节流元件。根据不同的使用要求，阀门的结构型的节流元件。根据不同的使用要求，阀门

44、的结构型式很多。式很多。 正装阀正装阀阀芯下移时，阀芯与阀阀芯下移时，阀芯与阀 座间的流通截面积增大。座间的流通截面积增大。阀门中的柱式阀芯可以正装，也可以反装。阀门中的柱式阀芯可以正装，也可以反装。 反装阀反装阀阀芯下移时，阀芯与阀阀芯下移时，阀芯与阀 座间的流通截面积减小。座间的流通截面积减小。（2 2） 直通双座阀直通双座阀 阀体内有两个阀芯和阀座。阀体内有两个阀芯和阀座。q流体流过时，作用在上、下两个阀芯上的推流体流过时，作用在上、下两个阀芯上的推力方向相反且大小相近，可以互相抵消，所以不平力方向相反且大小相近，可以互相抵消，所以不平衡力小。衡力小。q但是，由于加工的但是，由于加工的限

45、制，上下两个阀芯阀限制，上下两个阀芯阀座不易保证同时密闭，座不易保证同时密闭，因此泄漏量较大。因此泄漏量较大。（3）角形控制阀角形控制阀两个接管呈直角形，一般为底进侧出，这种阀的两个接管呈直角形，一般为底进侧出，这种阀的流路简单、对流体的阻力较小。流路简单、对流体的阻力较小。q适用于现场管道适用于现场管道要求直角连接，介质要求直角连接，介质为高粘度、高压差和为高粘度、高压差和含有少量悬浮物和固含有少量悬浮物和固体颗粒状的场合。体颗粒状的场合。 （4 4） 三通控制阀三通控制阀 有三个出入口与工艺管道连接。流通方式有合有三个出入口与工艺管道连接。流通方式有合流型（两种介质混合成一路）和分流型（一

46、种介质流型（两种介质混合成一路）和分流型（一种介质分成两路）两种。适用于配比控制与旁路控制。分成两路）两种。适用于配比控制与旁路控制。（5）隔膜控制阀隔膜控制阀 采用耐腐蚀材料作采用耐腐蚀材料作隔膜，将阀芯与流体隔隔膜，将阀芯与流体隔开。开。q结构简单、流阻小、流通能力比同口径的其他结构简单、流阻小、流通能力比同口径的其他种类的阀要大。由于介质用隔膜与外界隔离，故无填种类的阀要大。由于介质用隔膜与外界隔离，故无填料，介质也不会泄漏。料，介质也不会泄漏。q耐腐蚀能力强，适用于强酸、强碱、强腐蚀性耐腐蚀能力强，适用于强酸、强碱、强腐蚀性介质的控制，也能用于高粘度及悬浮颗粒状介质的控介质的控制，也能

47、用于高粘度及悬浮颗粒状介质的控制。制。 q适用于大口径、适用于大口径、大流量、低压差的场大流量、低压差的场合，也可以用于含少合，也可以用于含少量纤维或悬浮颗粒状量纤维或悬浮颗粒状介质的控制。介质的控制。（6）蝶阀蝶阀又名翻板阀。又名翻板阀。结构简单、重量轻、流阻极小，但泄漏量大。结构简单、重量轻、流阻极小，但泄漏量大。（7） 球阀球阀阀芯与阀体都呈球形体，阀芯内开孔。转动阀阀芯与阀体都呈球形体，阀芯内开孔。转动阀芯使之芯使之与阀体处于不同的相对位置时，就有不同的与阀体处于不同的相对位置时，就有不同的流通面积。流通面积。q流量变化较快，可起控制和切断的作用，常用流量变化较快，可起控制和切断的作用，常用于双位式控制。于双位式控制。（8）笼式阀笼式阀阀内有一个圆柱形套筒（笼子）。套筒壁上有阀内有一个圆柱形套筒（笼子）。套筒壁上有一个或几个不同形状的孔（窗口），利用套筒导向，一个或几个不同形状的孔（窗口），利用套筒导向，阀芯在套筒内上下移动，改变阀的节流孔面积。阀芯在套筒内上下移动，改变阀的节流孔面积。q可调比大，不平衡可调比大，不平衡力小，更换开孔不