APM 25说明书

1、APM 2.5 使用手册四旋翼 20123162012/11/28APM 2.5 控制板总览APM 2.5 在出厂时就已经焊接完成，你只需要使用 Mission Planner 加载你想要的固件即可。控制板快速浏览 :注: 此页面正在由文件用户群组(DUG, Documentation User Group)建设中。下列的图片之后就会被其他 APM 2.5 的图片所取代。你的 RC 接收器的通道会安装在输入端而舵机或 ESC 则会安装在输出端。不做任何修改最多可提供 8 个通道，虽然这二者都可以扩展，如果需要的话本篇说明下面会有介绍。板子上所提供的连接头皆适合大多数人使用。如果你有需要安装传感

2、器，左侧共有 9 个插座(A0 to A8)可供使用。下面是连接额外的传感器及控制器的位置(程序代码并没有支持所有的传感器)。下面是 APM 2 的图片;但传感器/控制器的连接式与 APM 2.5 相同:电路板供电的替代方式电力需求简介单一电源供给电源选项标称值最大JP1 状态输出 PWM 插座供电5.37V +-0.56VJP1 连接输入 PWM 插座供电5.00V +-0.56VJP1 连接双电源供给注: 如果 JP1 是断开的，则输入及输出的 PWM 需要分别供电。电源选项标称值最大JP1 状态输出 PWM 插座供电5.00V +-0.56VJP1 断开输入 PWM 插座供电5.00V

3、+-0.56VJP1 断开板子在出厂时就已经设定电源就是来自你的输出端。当你在工作台上进行设定及测试时，你可能会通过USB电缆供电，但是你的飞机上，你的给电方式会需要使用内建的电源系统，通常是透过 ESC 使用锂电池。在四轴飞行器就要透过你的配电板(PDB)，但是ESC的电压可会超过5V。在下面的图片中，红线及黑线就是由 PDB 来的 5V 电源线。你可以将它们插到 APM 2.5 输出端上任两个 5V 及 Ground (中间及最外侧)。四轴飞行器还有一条橘线及白线的四线电缆，这是一条从 PDB 来的讯号线，这些线会传达 ESC 的命令给 APM 2.5。下面是 APM 2 的图片； 但概念

4、是适用于 APM 2.5。APM 2.5 可以用 2 个不同的电源，一个是来自于输入端的 RC 系统，另一个则是输出端的(舵机或 ESCs)。这取决于 JP1 跳线(请见下列说明)。如果跳线是闭合的(出厂预设)，板子的电力来自于输出端。如果跳线是断开的，板子的电力来自于输入端，但是输出端就需要有一个独立的电力来源。如果你想要在飞机上使用两个独立的电力来源，一个给舵机，另一个给电子设备，理想的输入电压是 5.37v +/-0.0v ，标准的 ESC 可能无法提供。注意: 输入电压不要超过 6.0V DC 不然会损坏你的电路板。考虑到电压在瞬间大电流时可能会下降，将输入电压设置稍微高于中位数(但小

5、于最大值)。APM 2.5 消耗相对较小的电流(约 200 mA)，一个电源能够提供 300 - 500 mA 将会相当的足够。太短或太长的电源线，坏掉或老化的接头，或者 APM 电源的电流不足造成所谓欠压的状况可能会导致不可预知的操作。电源是很常见的问题，被这些问题偷袭会令人相当的沮丧。没有良好而干净的电源，任何自动驾驶仪或飞行控制器都可能会无法使用并潜藏危机。下列是 APM 2 的图片；但概念是适用于 APM 2.5。步骤一: 下载与安装 Mission Planner首先，下载 Mission Planner 安装程序。你可以在我们的下载页面找到。它的名称为APMPlannerversi

6、on.msi。根据你的 Windows 是 64-bit 的还是 32-bit 的，选择相应的版本。安装程序将会安装必要的驱动程序。你也许会稍等一会。之后请选择Install this driver software anyway.（注：如果你碰到了 DirectX 安装错误，就是说你的 Windows 没有新的 DirectX。可以从这里下载。）现在可以将你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨识出它，并安装正确的驱动程序。不要插在 USB 分接器 - 应该直接插在你的计算机上(许多分接器电源不是很稳定)。APM 现在应该可以被辨识出来，并且会显示在你 Windows 的设备管理器

7、(你可以在 Windows 的控制台找到)，如下图所示(你的串行端口也许会是不同的号码；它是由 Windows 基于你多少其他设备连接所分配)。所有的与 APM 的 USB 通信均透过这个串行端口。(注：如果你也在计算机上使用 Xbee 无线模块做飞行遥测及规划任务，Windows 也会分配给模块一个不同的串行端口，这些你也可以在控制台看到。)如果你的 APM 已经插入，串行端口应该会显示在 Mission Planner。请确认波特率设定为 115200。还不要点击Connect!你必须上传正确的飞行器固件。请这么做，在画面上选择一个图示。Mission Planner 将会自动判别你是什么

8、类型的板子，从网络上下载最新的程序并上传至你的 APM 板。注：安装 Mission Planner 之后，在有升级时它将显示一个提示信息并自动升级。不必再重新安装！(注:如果你想要使用 Arduino 刻录你的 APM ，你仍然可以这么做。祥情请见这里)連接你的遙控設備輸入端及馬達APM 板的接線很容易。只要您的遙控接收器連接到輸入端(使用 quadcopter 套件附帶的特殊電纜，或者只是任何母對母電纜）。然後從配電板輸出端插上信號線即可。引腳順序如下圖所示：每個連接器的接地(黑)應該最接近板外側的邊緣，不論是直線或直角連接器，如下所示：如果你使用ArduCopter套件的多針連接器，像這

9、樣的連接：輸入端輸出端Note: B = Back Motor, F = Front Motor, L = Left Motor, R = Right Motor in + configuration.Note on Paralleling BECsIf you are installing the APM 2 in your own multicopter, it is possible to plug in the entire 3 wire BEC output / motor control input connector from each of the ESCs into the

10、the proper position of the motor control connector on the APM, including their power and grounds.You can cut all but one of the power (red) leads as is commonly recommended or you can leave them intact to parallel the outputs.You definitely need to leave all of the ground leads from the BECs intact

11、to provide the required common ground reference for the motor control lines.Although some engineers will disagree, generally the linear BECs used on most ESCs are entirely tolerant of being paralleled.Power available is still the same as for a single BEC but in the most common kind of BEC failure, t

12、he remaining BECs can take over.Ground and (power) loops are not a problem because they are bussed together at the APM 2s motor control connector.The switching BEC commonly found as a standalone device or in very high power ESCs may not be as tolerant of being paralleled as the much more common line

13、ar BEC and should normally have all but one of their red power leads cut.Motor order如果你已經把 PDB ArduCopter 套件的部份設定好，你的四線電纜就已經準備可以接上輸出端，motor 1 接到 Output 1。但是如果你翻轉你的機架，這裡有個指導圖：For + flight mode configuration1. Install the connector for the right motors ESC into the right most position of the APM conne

14、ctor.2. Install the connector for the left motors ESC into the second position from the right of the APM connector.3. Install the connector for the front motors ESC into the third position from the right of the APM connector.4. Install the connector for the rear motors ESC into the fourth position f

15、rom the right of the APM connector.For X flight mode configuration1. Install the connector for the front right motors ESC into the right most position of the APM connector.2. Install the connector for the left rear motors ESC into the second position from the right of the APM connector.3. Install th

16、e connector for the front left motors ESC into the third position from the right of the APM connector.4. Install the connector for the right rear motors ESC into the fourth position from the right of the APM connector.Hexas, Octos, and other multicoptersCamera mount第一次設置APM2 此設置可以在不連接電池的情況下進行。(一般來說

17、USB 將會提供足夠的電力給 APM 2 及接收器。)APM 1 不需要外接電池(可以透過你的其中一個 ESC 的 BEC 輸出給電。你也可以同時使用 USB 及電池也不會有問題。這會允許馬達反應的檢查。1) 開啟 Mission Planner 並且按下 Firmware 頁面。通訊埠的選擇在畫面的右上角，當你第一次插上 USB 時所列出來的通訊埠會無法與你正在使用的配對，請重新下拉選擇一個正確的通訊埠。(通訊埠的選單通常於第一次設置時會是不正確的)。也請確認鮑率的設置(115k)。2) 按下右上角的 ConnectMission Planner 現在將會透過 MAVLink 連線。(如果你

18、是第一次使用 APM，程式在一開始時將會格式化你的記憶卡，會介入與 MAVLink 的連接，並且回報連線失敗。如果發生了，留點時間讓它設置並且再重試一次。)如果你在這個步驟出現問題，請參考疑難解答指南的這個章節。3) 現在你可以按下 setup 的按鈕紅色圈起來的地方：這將打開一個對話框，執行的基本設置過程，請見下面描述。註:如果你是使用 APM 1 你必須將 LiPo 電池插入你的配電板將電源供給 RC 接收器。USB 的電源無法供電給你的 RC 接收器。如果你不獨立供電給你的 RC 系統，APM 將無法讀取任何的 RC 輸入信號並且會完全無法動作。使用 APM 2 則不需要。注意: 為預防

19、連接 USB 時馬達及螺旋槳意外旋轉，請斷開配電板或者使用東西固定螺旋槳防止人身受到傷害或損傷。(更多進階設置及測試函數可以在 Terminal 頁面透過CLI 選單設定。)-設置步驟注意: 本節假設您已經正確設置及編程RC發射器和接收器。這是一個手動審查RC控制系統的好時機。請特別注意下面幾點： 反轉和混合通道 expo 模式，依據曲線改變您的控件的反應 斷訊時的失敗回復模式。如果接收器失去信號會記得最後的油門位置，將會讓飛機滑行，但是傳統直升機或多軸飛行器如在剛好在上升時失去訊號，將會變成迅速地一直持續爬升(這樣是不好的)。1)校準遙控輸入你必須（用ESC或5V電源）給APM的RC引腳供電

20、，發射機必須打開。信道分配如上所示。當你移動的RC搖桿，相應的進度條會移動。點擊校準遙控，設置遙控的極限。會出現紅色的條，你應該把他們移動到你所連接的每個的通道的極限位置。當你完成時按保存按鈕。下面是每個通道的設置: CH 1: 左傾 = 低 PWM 右傾 = 高 PWM CH 2: 俯衝 = 低 PWM 拉起 = 高 PWM CH 3: 小油門 = 低 PWM 大油門 = 高 PWM CH 4: 左轉 = 低 PWM 右轉 = 高 PWM CH 5: 飛行模式 CH 6: 任意 CH 7: 未觸發 = 低 PWM 觸發 = 高 PWM注: 如果任務規劃器不能讀取你的遙控輸入(狀態條不移動)，

21、查看故障排除指南。類似 Spektrums 等一些接收機需要綁定過程，操作有所不同.2)設置飛行模式你可以在空中用RC發射器的切換開關選擇不同的飛行模式。開關通道應該連接到 APM 輸入5。可用的模式的全部細節在這裡。 當你移動切換開關，你會看到綠色高亮變化到不同的行。你可以用每一行的下拉菜單分配模式。3)配置硬體在此標籤中，你可以告訴 APM 你連接了什麼可選的感應器。（記住如果你要用 GPS 飛行，你必須使用磁力計）。在你使用的感應器上點擊復選框。對於電子羅盤，一旦你啟用感應器有一個校準選項可用：A) 你也可以什麼也不做，程式碼也會嘗試使用飛行時的 GPS 和 IMU 讀數比較指南針的讀數

22、的找出偏移和磁偏角。優點：不用麻煩使用者。缺點：它需要飛行幾分鐘以獲得正確的，所以首次發射的指南針是不準確的。B) 在 Mission Planner(如下圖所示)中手動校驗。你可以自己輸入磁偏角如下圖所示，只要按下Live Calibration按鈕，然後移動並旋轉一下你的飛行器約 30 秒，這樣它就會記錄資料及計算感應器的磁偏角。優點：它是有效的。缺點：這是一個有點不準確，尤其是大飛機，因為它無法反映馬達在運行時的磁場干擾。如果你選擇這個選項，這裡有些技巧讓你參考:這邊有這個程序的範例影片: 到戶外使用，遠離金屬 如果可以的話，在做校驗時請透過遙測模組連接(3DR radios 或 Xbe

23、es)。如果沒有，你可以透過 USB 連接，但是在每個校驗動作的步驟你要不停的轉向，所以請捲緊你的 USB 電纜線!C) 重播飛行時的日誌檔。使用後面所提的使用日誌校驗是一個非常好的選項，你只需重播之前的飛行記錄日誌檔(.tlog)，代碼就會比對 GPS 及 IMU 電子羅盤的讀值，作出必要的修正。優點：它運作的非常好。缺點：你必須要有之前的記錄，如果你下載一個你沒有真正飛行的 .tlog 檔案，你的磁偏角將會是一個錯誤的值，就需要再做一次或者冒著較差飛行效果的風險。為你的地理位置手動輸入磁偏角，你可以點擊下面的連結會開啟網頁瀏灠器並找到一個正確的數值。輸入你的位置它就會給你磁偏角，如下面圈起

24、來的地方：在例子中，我輸入了 14.13 到磁強計裡（軟件會自動把十進制數轉換為度/分）4)設置機架朝向首先，保證你的飛行器水平，然後按水平按鈕校準加速度計。然後選擇是 + 模式還是 x 模式;5)先不要安裝螺旋槳*。基本上要到下一節(here)才會安裝，在這節說明中你會需要校驗 ESC 及設置螺旋槳的方向，會再學習將偏航最右及油門最小保持約4秒即可激活 ESC。校驗 ESC(設置結束點)四軸最棘手的事情之一就是校準所有四個電調，使它們同 APM 和 RC 系統回應一致。註:ESC 自動校驗模式很容易讓 APM 所有的訊號直通到 ESC。如果你已經供電給 APM 在這個模式下你會送出相同的 P

25、WM 訊號給所有的 ESC。這就是它的主要作用許多的 ESCs 是在上電時使用全油門進入編程模式，全油門的位置會儲存起來做為最高點，當你再將油門拉回零的位置時就會儲存起來做為最低點。請記得下列兩點: 不同品牌的 ESC 會有不同的校驗聲響，所以如果和本文不同請參考你 ESC 的說明文件。 有些品牌的 ESC 無法使用油門範圍激活校驗，除非它們從無線遙控器收到小於 1000 的 PWM 訊號。大多數品牌的 ESCs(包括3DR ESCs)使用以下兩種方法之一都可以校準輸入油門範圍: 大多數的 ESCs 都有自動校驗的功能，而且速度快又簡單所以你可以先試試這個方法。 手動方式對所有 ESC 都是有

26、效的，但是會花較多的時間及更多的操作。如果你有可程式的發射器，可以設置 4 個遙桿控制通道為 +100% / -100% ，但請將微調置中。 如果你的 ESC 使用自動的方式無法運作，請試試手動方式。自動校驗 ESC(一次就可完成所有的 ESC)這種方法在把所有電調連接到配電板，並已如前面的手冊所述連接所有的 RC 電纜，否則你的多軸飛行器將無法運作。安全第一- 缷下螺旋槳！1. 拔下 USB 及電池，整個系統必須沒有電力。2. 將發射器的油門推到最大，然後連接電池至 。3. APM 板、接收器及 ESC接上電池。你將會聽到 ESC 發出短暫嗶嗶音樂聲(在音樂聲後不會聽到嗶嗶兩聲 - 如果有的

27、話可能你的油門弄反了)4. 當 APM 重啟後 ABC 燈號會不斷的循環。5. 將油門搖桿離開全油門，缷下 Lipo 電池並重啟 APM 及系統。此時 APM 會直接發信號至 ESC，觸發校驗。ABC LED 會快速循環閃爍 - 你也許會聽到短促嗶嗶音樂聲及兩聲嗶嗶聲(這取決於你有什麼牌子的 ESC; 3DR 就會是這種聲音)。兩聲嗶嗶聲後就會暫停一下，在這個期間就先將油門拉至最低。 你應該會聽到確認/激活的嗶嗶聲。6. 移動油門來確認 ESC 是否能夠激活並同步運作。7. 再次拔下電池後重新連接。現在可以推動一下 rudder/一點點油門 約 4 秒就可以激活 APM，然後放開 rudder

28、，小推一下油門你的馬達就會開始轉動。8. 現在你的 ESC 已經完成校驗。不需要其他操作。注意:：如果 ESC 經過自動校驗後仍然繼續快速的嗶嗶聲且持續供電，你將會需要依循下面的方法使用手動校驗 ESC。手動校驗 ESC (每個 ESC 單獨進行)(這個方法適用於 DiyDrones, Turnigy, Hobbywing 及其他的 ESC，如果不確定請先閱讀你的 ESC 文件)如果使用可程式的發射器請確認結束點是設置在 +100%/-100%。安全起見，拆下你要校準的電機的螺旋槳，或至少給它足夠的空間 它可能會旋轉起來！）：1. 先不要插上 USB。2. 也不要插上電池，把要校準的 ESC

29、三線插頭插到 RC 接收機的油門通道上(通常是 CH:3)。3. 打開你的發射機，推到全油門位置。4. 將 LiPo 電池插到 ESC 上5. 你會聽到一系列的蜂鳴聲及嗶嗶兩聲。在兩聲嗶嗶後，現在把油門推到最小。您會聽到另一種嗶聲(3 cell 的電池會有 3 個嗶嗶聲，4 cell 則有 4 聲，依此類推)然後會一聲長嗶聲表示已經校驗完成可以準備起飛。你現在可以斷開你的電池。6. 對其他三個電調重複以上操作。7. 如果出現 ESC 無法校驗的狀況，請確認發射器上的油門也許需要被調整。所有的 ESC 手動設定後請再重新接上你的接收器並確認你的發射器的模式開關在穩定模式的位置。 上電後會有幾聲嗶

30、嗶聲，之後 ESC 應該就會安靜或者轉為慢速的嗶嗶聲，這樣你應該就可以將左側的遙桿推至右下的位置來激活馬達。如果沒有出現上述的情況請使用另外自動的 ESC 校驗順序。對於某些 ESC 而言這是必要的。ESC 在上電後不應該有快速而又大聲的嗶嗶聲。(註: 如果試過這個方法後仍然有問題(例如，ESCs 仍然有持續的嗶嗶聲)試試將你的油門微調 50%，APM 板也可以試看看先透過 USB 給電開機後再插上 LiPo 電池。)測試校驗好你的 ESC 之後，就可以連上鋰電池測試它們，這裡也不要裝上螺旋槳。請確認發射機的模式開關是設定在穩定模式的位置。APM 重啟完成，將左側的遙桿(偏航 - 油門)推到最

31、小及最右約 4 秒即可激活 ESC。(紅色的 A LED 將會停止閃爍變成恆亮)。然後，您可以給少量的油門。所有的馬達應該會同時以相同的速度旋轉。如果 ESC 沒有發出嗶嗶聲或者嗶嗶聲很慢但是馬達仍然沒有激活，請試著設置發射器往中間微調 7 或 8 下。零以下的偏移量有時才能激活馬達。這邊的重點是你應該可以將左側的遙桿(偏航 - 油門)推到最小及最右約 4 秒就能激活 ESC 及馬達(紅色的 A LED 將會停止閃爍變成恆亮)。你也可以將左側的遙桿(偏航 - 油門)推到最小及最左約 4 秒就能反激活 ESC 及馬達(紅色的 A LED 將會恢復成閃爍)。雖然 APM 會在10秒後會自動解除激活

32、狀態，不管如何還是強烈建議不使用時請解除激活。對他人身體的嚴重傷害的可能性會大大降低。(紅色 A LED 閃爍 = 未激活 = 安全)(紅色 A LED 恆亮 = 已激活 = 不安全)當你激活馬達時請確認發射器的模式開關是否在穩定模式的位置。備註 如果校準後，你的馬達旋轉速度不相同或啟動時間不同，重複校準過程。如果你嘗試上述自動校準，它並沒有工作，或電調不能同等驅動電機，請嘗試上方的手動校準方法。這應該每次都能工作。 推薦要ESC 設置如下：:1. Brake: OFF2. Battery Type: LiPo3. CutOff Mode: Soft-Cut (Default)4. CutOf

33、f Threshold: Medium (Default)5. Start Mode: Normal (Default)6. Timing: MEDIUM設置正確的螺旋槳方向一旦你的電調校準之後，你就可以檢查你的螺旋槳的方向。CLI 開關撥到飛行位置（遠離RC引腳），打開遙控器，插上鋰電池。現在，按住你的飛機，確保螺旋槳遠離身體，將偏航搖桿移到最右，保持四秒鐘以上，啟用電調。現在輕輕抬起一點點油門，直到螺旋槳開始旋轉。注意每一個旋轉的方向。他們應該符合你從這個圖中選擇的框架中顯示的方向。(6軸、8軸和其他多軸直升機的圖表在這裡)現在如果還有錯誤可能只剩下螺旋槳的轉向錯誤。要解決也很容易。只要將

34、已連接馬達的 ESC 上面的任2條線拔下來後交換即可。不用在意選哪2條線，只要將它拔下後交換就可以反轉馬達的方向。請確認你已經將電線插入的非常牢固。現在再次測試馬達，並確保它在朝著正確的方向運行。螺旋槳應該向下吹風，而不是向上。對每個反向的馬達重複以上步驟。在正確連線之後，可以考慮將插頭焊接起來，防止電調由於震動而斷電。使用Motors命令檢查馬達的方向及連接的狀況有個檢查馬達最好的方法之一是使用CLI中的Motors命令。移動APM滑動開關到 CLI 的位置(對到 RC 引腳)，到 Mission Planner 的 Terminal 視窗。輸入 Setup (return), 將後再輸入

35、Motors (return)。程序：1) 連接USB至APM，打開 planner 並進入 CLI 模式(現在請不要連接馬達的電池)。2) 輸入 setup 按下 enter 鍵。3) 輸入 motors 按下 enter 鍵。4) 接上馬達的電池不要連接 USB 線，不要開啟你的 tx，這個不重要。等待幾秒後 APM 會初始化你的ESC。5) 馬達旋轉順序，每個馬達在低油門時將旋轉不到1/3秒，然後停下來，然後2秒後再次啟動馬達(Y6 及 X8 則為3秒)。 請注意每個馬達的旋轉方向，以確保它是在預期的方向轉動。 +的配置是第一台馬達旋轉將是向前方前進，而X的配置則是向右前方前進。 馬達的

36、測試將會進行順時針旋轉。 X8的機架中，是最上面的右前馬達第一個旋轉，然後才換下面的右前馬達，其他也依此相同的模式。 OctoV型機架是先旋轉右前馬達，再順時針進行，一直到左前方馬達。6) 測試模式完成後，再次啟動前將會先暫停 4 秒(Y6 及 X8 為5秒)。7) 當您覺得馬達的模式是正確的，或者您想停止測試，請斷開馬達電池，然後按下任意鍵退出測試。 現在如果你可以斷開USB。請看四軸及 X8 的示範影片：傳感器測試保證 MAVLink 已經連接。移動APM板，你應該看到相關的傳感器線的相應移動。俯仰，滾轉和偏航來自 APM 的傳感器融合算法。主傳感器顯示:原始傳感器顯示:安全你的首要任務應

37、該保持每個人的安全。 多琁翼飛行器基本上就是飛行割草機，ArduCopter是一個實驗性飛行器上面運行論譠所建的程式碼。因為駕駛的錯誤及軟硬體的故障皆會導致墜機發生。如果你在人多的地方飛行，你就會讓他們處於危險的環境!飛行時遠離其他人並且與你的直升機保持安全距離。請注意本手冊的警告，在你準備好飛行前請移除四線電纜、配電板，當你測試馬達時也請移除的螺琁槳。安全距離- 你要自己決定人員和財產的“安全距離”是多少。在全功率時一般央寸的直升機可以超過 20 mph (32 km/h)，在電池耗盡之前，可以上升到數百英尺及超過一英里的距離。你應該要確認你的附近沒有其他人飛行，這裡有一些提示，也可以避免損

38、壞你的 multicopter。下面是我們遇到的一些疑難雜症的提示。(# 是表示我自己測試的次數)。 不要讓它離你自己太遠，就是不要距離你超過 30ft (10m)。如果直升機距離你約 100ft (30m)它會變得難以定位而且很容易導致墜機，甚至更糟整台直升機飛走。經常發生的直升機被遙控朝操作人員傾斜，但同時又在旋轉，但因距離我們遙遠容易失去方向感，最後的結果往往是墜機或整台不見。 3 個模式選擇中一定要有一個是穩定模式。如果你的直升機被風困住，因為某種原因，它可能變得很難飛。強風可以旋轉直升機附近所有的點你會變得無法前進。飛得愈高，強風將會是一個大問題。穩定模式在這個狀況下可以拯救你的直升

39、機。(1 次) 除非你對手動和自動模式飛行很有信心，請避免飛行的太快或太高。它上升到 tree level，失去控制的情況並不少見 - 你會在周圍有明顯障礙物的地方被風襲擊，可能會失去無線電信號，可能無法辨別機體的“前方”，而迷失方向，或可能在視線內看不到直升機。保持低高度(7-10英尺)和慢速度(步行速度)並且在一個非常大的空地飛行，直到你已經測試完成並且可以有信心使用 SIMPLE、RTL、電子圍欄及failsafe等功能。(3次 - weeks of repairs, one copter vanishing into the distance entirely) 避免突發或極端的控制(

40、不要猛拉遙桿)。如果直升機已經正確的校準和平衡，它應該只需要些微的遙桿輸入就可以改變方向，水平面在無控制輸入的狀況下應該會保持穩定。如果你在和直升機搏鬥，降落和校準/測試 - 應該是有些地方不正確。要特別小心大油門輸入，當直升機會非常快速到達(及失去)高度。如果你是一個新手，就會得到前一項在 tree level 上飛行的警告。(3次) 避免在連接飛行電池後熱啟動你的 APM。在某些情況下，定時器的輸出可能會遭到破壞，導致電機旋轉起來。如果可能，避免在連接 USB 線時插上飛行電池。在我的1280板，這是很容易。但2560板上我需要一個額外的電纜為舵機供電。我通常從皮托管接頭拉電源。為了避免電

41、壓過低，我去掉了電調連線和 PDB 電源線。 除非要飛行，避免插上飛行電池。 假設電機已經激活。用短油門脈衝檢查。 不要同時拿起模型和遙控，你可能撞擊油門。(3-4次) 請務必檢查，直升機是正確穩定。從上方握住它，給一點油門。(遙控放在地上)你不應該感覺到一個圓形擺動。這意味著 + 或x設置錯誤(2次)。在這種情況下起飛最終只會炸機。 避免用低電量電池飛得太高。最終可能暴力自旋摔機。(6次) 在飛無人機時，使用穩定、簡單和返航模式。但是，首先測試返航模式！簡單模式對 FPV 來說不是很好模式，但它在你失去視頻需要返航時能夠工作。(1次) 確保你的電池不會掉下來。在它下面用一塊薄泡沫橡膠讓它更粘

42、，或者在魔術扎帶之外再加一條魔術貼。(1次) 如果你在穩定模式下突然不能保持偏航方向，盡量只向前飛行，像開汽車一樣使用偏航。(無數次)請在評論中添加任何更多的提示！飛行模式 用戶可指定已經被分配到發射器開關上的飛行模式，這些模式的關鍵在於 ArduPilot Mega 的能力。 重要:所有人的飛行測試請先使用穩定模式。如果在穩定模式無法正確的飛行，那麼在其他模式也是無法正常飛行! 穩定(Stabilize)模式是 Arducopter 的預設模式，這個模式會讓你恢復在其他模式中遇到意外的問題。 請預設穩定模式為數個飛行中的第一個飛行模式只要離開任一個模式就先進入穩定模式，這個模式將會成為直升機

43、的主要模式。 請參考Stabilize的子選單裡面有進階飛行資訊及這個模式調試 PIDs 的方式。 你可以通過RC發射器通道5的三段撥動開控制ArduCopter的各種飛行模式。(預設的狀況下都設為穩定模式。)這個開關可以設定成接收器任一個通道，但接收器的輸出必須設定為 APM 的通道5。你可以使用 Mission Planner 或者 CLI 為不同的開關的位置指定不同飛行模式(參見下面的說明)。 模式的選擇在 Mission Planner 飛行模式清單的下方通常預設為發射器的開關向上，模式選擇清單的上方通常預設為開關向下。 每個飛行模式設置和使用請見子選單。 當你已經成為完成在穩定模式中

44、飛行，可以再加入一個飛行模式譬如高度維持模式可以放在3段開關的中間位置(飛行模式選擇 3 及 4)。1. Stabilize - (不需使用 GPS) - 3段開關最下面的位置2. Stabilize3. Alt Hold - (不需使用 GPS) - 3段開關中間的位置4. Alt Hold5. Stabilize - (不需使用 GPS) - 3段開關最下面的位置6. Stabilize 註!一般來說你必須要設定穩定模式用於激活馬達及起飛。 註!在自動高度持模式你無法手動降落及關閉馬達，因為目前的油門桿是控制高度，而不是直接控制馬達。你必須切換至穩定模式才能降落及關閉馬達。 你的開關應該至

45、少要保持一個模式是穩定模式用於緊急回復及降落。 能夠迅速切換至穩定模式，是在學習操控時最好的方式使用 Mission Planner 設置各種模式 在任務規劃器中，只要使用 USB 電纜連接，就到 Configuration 頁面並選擇 Setup/Modes 子頁面，你就會看到下面的畫面。請確保你已經正確插上了一個RC接收器。 在 APM1 你會需要一顆電池經 ESC 的 BEC 提供 APM 的 RC 腳位 5V 的電源。這個步驟一般而言在 APM2 是不需要的。(耗電壓低的 APM2 通常 USB 提供的電源就足夠讓它及接收器使用)。 你的 RC 發射器應該要開啟。 當你撥動你分配到AP

46、M的模式通道（5）的切換開關時，你會看到綠色突出顯示不同的行。 你可以使用下拉菜單上的每一行分配模式功能。 完成飛行模式設定時請按下Save Modes的圖示。用 CLI 設置模式如果你不想用 Mission Planner，你也可以在 CLI 裡設置這些模式。將 APM 插到你的 USB 切換到 Mission Planner 的 Terminal 視窗就會進入 CLI 模式，進入 CLI 後，請輸入 Setup 然後再輸入 Modes。使用RC發射器通道 5 的切換開關，把它放在第一個要分配的位置。用橫滾（副翼）搖桿更改模式，各種模式將依次出現。現在撥到其他的切換開關位置，重複以上操作，決

47、定採用何種模式。完成後，按下 Enter 保存。下面是一個例子，其中我把第二和第三種模式分別設為高度保持(Alt Hold)和自動(Auto):2.0.40 新增：用戶自定義飛行模式！沒錯，你現在可以自定義飛行模式，例如，如果你想把簡單模式和高度控制結合起來，現在可以做到了。當然，有些模式不能修改，例如自動和穩定模式，但是其他模式可以修改。你可以在 APM_Config.h 裡修改模式，然後用 Arduino 上傳固件。詳情參見 config.h偏航: YAW_ACRO - 不保持偏航角。對多數飛手不推薦使用 YAW_HOLD - 保持偏航角 YAW_AUTO - 保持朝向下一個航點，或者按照

48、任務中的要求 YAW_LOOK_AT_HOME - 朝向起始點橫滾/俯仰: ROLL_PITCH_ACRO - 基於速率的 Acro 模式 ROLL_PITCH_STABLE - 穩定飛行旗，並試圖保持用戶輸入的角度 ROLL_PITCH_SIMPLE - 簡單模式; 基於 Z 軸陀螺/羅盤修正輸入 ROLL_PITCH_AUTO - 用於自動模式，飛向航點油門: THROTTLE_MANUAL - 手動控制油門 THROTTLE_HOLD - 保持期望的高度 - 用油門控制交互 THROTTLE_AUTO - 用於自動模式，修改高度在 RC 發射器上設置超過3個模式如果你想有六種模式，你可能

49、需要配置你的RC發射器做到這一點。這通常是通過混合發射機上的一個兩段開關和一個三段開關。設置開關，產生（理想）PWM脈衝寬度為1165，1425和1815微秒或1165，1295，1425，1555年，1685年，和1815毫秒。 （如果你有一個模擬的撥盤，也可以用，但它很難可靠地打到設置的六個不同位置上）。你怎麼知道確切的 PWM 脈寬呢？使用CLI，運行無線電測試。ArduPlane wiki 有數個用戶貢獻的教程，可以指導你如何將各種 RC 系統加入更多的模式並且只需要使用一個 2 向開關)。Acro Mode ACRO 模式是唯一數率控制的模式。 Acro 模式在發射器控制桿及直升機的

50、馬達間提供了最直接的手動連接。 使用 Acro 模式飛行需要持續操作遙桿就如一般的沒有微電腦控制器 RC 直升機。細節現在有兩種 Acro 模式可供選擇，預設為穩定的 Earth Frame 數率控制(AXIS_ENABLE = 1)，另一種是 Body Frame 數率控制(AXIS_ENABLE = 0)。我們不建議使用不穩定模式因為它將不會自我平衡，這將會難以飛行。 ACRO 的作法是透過操縱桿的角度控制直升機的旋轉(roll, pitch and yaw)速度。o 沒有操縱桿輸入就無法改變目前的角度。不過預設模式可以被設置為機身水平。 Roll 及 Pitch 控制桿可以依據位移直接傾

51、斜直升機。o 為了要重新保持水平直升機的 Roll 和 Pitch 控制桿必須由目前的傾斜的姿態往相反的方向移動，。o 為了要維持穩定停懸 Roll 和 Pitch 控制桿需要持續的變化。 穩定的 Earth Frame 數率控制模式有2個自動平衡的參數。這些都是以百分比表示，並且乘以當前的角度來計算出機體旋轉至懸停的速率。 在穩定模式 Yaw 控制桿可讓直升機往同一個方向轉動。 Throttle 控制桿也是直接且簡單的增加或減少四個馬達的推力。o throttle 控制桿也需要持續的改變以維持高度的控制。調試 當 AXIS_ENABLE = 1，控制器可以使用一些有用的功能達到基本的穩定模式

52、的數率控制。如果你不控制搖桿時會有兩個參數控制直升機多快到達停懸。o ACRO_BAL_ROLL可以依下列設定: Beginner 200 Intermediate 100 Expert 0.o ACRO_BAL_PITCH可以依下列設定: Beginner 200 Intermediate 0 Expert 0. Acro_P用於映射操作桿所需的旋轉率。o 例如，一個4的值將乘以45(操作桿的最大輸入)等於每秒旋轉180。o 較低的 Acro_P 會得到較慢的旋轉。 Stabilization Angular Rate Control PID被用於產生直升機旋轉所需的速度。o 這個值也在穩定

53、模式中被用於主要角度的控制參數。 Rate_P用於直升機的旋轉。o 較高的 P 值就較快速到達的馬達旋轉率。 Rate_I是用來補償外部的力量，將使你的直升機無法保持所需的速率。o 較高的 I 值可以快速的保持所需的速率，並且避免太過急據的下降而超出限制。o 較低的 I 值則需要較久的時間才能反應，有可能會超出限制。o 為避免被不良的I值影響，最佳的 I 值為 0。 Rate_D用於抑制飛行器朝著所需的設定點的加速反應。o 高 D 值可能導致極不尋常的震動和很慢或者不響應的記憶效應。o .001 到 0.008 的值比較合適，但你的飛行器可能會有所不同。穩定模式 穩定模式會自動保持多軸直升機的

54、水平並且維持目前的朝向。 對普通飛行和 FPV 來說不錯。 APM 的初始模式必須處於穩定模式以便激活 ESCs。 為恢復任何意外或不良的飛行行為控制，能夠輕鬆及快速地從任何其他模式返回到穩定模式是非常重要的。 移動升降(Pitch)及橫滾(Roll)遙桿(右側)不管任何角度的改變都會讓機體做垂直向的動作。o 將遙桿放開多軸直升機就會自己重新恢復水平狀態。o 右側(Pitch and Roll)的輸入控制遙桿的角度大約等於直升機傾斜的角度。o 默認的控制角度是 +- 45 度。o 逆風不會自動補償，多軸直升機將隨風逐流，除非你可以使用遙桿操作平衡。 當前的朝向也是自動維持。左右移動左側(Yaw

55、)的輸入控制遙桿會讓機體依輸入控制遙桿的比率旋轉。o 放開遙桿(Yaw)時就會讓直升機記錄並且維持新的航向。o 自動保持當前航向。 高度的改變是由左側遙桿(Throttle)手動維持。調整: 穩定控制 PI 及穩定的角速度控制 PID會在穩定模式中交互控制直升機。 Stabilization Angular Rate(穩定角速度) P 值是最重要的單一數值必須要為你的直升機設置正確。o 如果要讓你的直升機有更高的性能，請降低這個數值。o 有些直升機加速很快，也許只要設成0.08，有些較慢的可能就要設到0.18。o 如果這個數值設置的好你的直升機在每個模式都可以讓每個模式所接受，但是調整 PID

56、s 可以為你的直升機優化性能。 RATE_RLL PID 及 RATE_PIT PID 在 Mission Planner 裡一般來說都會鎖定為同一個數值做為 Angular Rate Control PID。o STB_PIT PI 及 the STB_RLL PI 在 Mission Planner 裡的 Stabilize Control PI 也是鎖定為同一個數值。o 大多數的直升機 Roll 及 Pitch PID 值應該都是相同的。 欲知更多細節請見AC2_attitude_PID。 Stable_P用於在控制輸入的基礎上輸入自轉速度。o P 越高，直升機將被要求越快地轉到所需的角度。o 一個較高的 P 會導致直升機就像一個蹺蹺板一樣多次來回振蕩。o 低 P 將導致直升機運動非常緩慢。一個非常低的 P 將導致直升機感覺反應遲鈍，並可能在風的干擾下墜機。 Stable_I用來彌補使飛