ROBOGUIDE仿真说明手册讲解学习

1、精品文档RoBoGUIDE仿真说明手册1. RoBoGUIDg简介.22 简 单 工 作 环 境 的 建：33 . 仿 真 环 境 下 的 基 本 操9鼠标基本操作 .9机器人属性：9三维数模的载入：0机器人手抓的载入 .11机器人DRESSOUT的添力口 . 13附加轴的添加：18工具条常用功能简介：23：提高ROBOGUIDE运行速度的方法254.经验总结.261. RoBoGUIDE简介图1ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕 一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设 备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通

2、过这样的模拟 可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE勺仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2. 简单工作环境的建立1) .打开BoGUIDE后单击工具栏上的新建按钮工，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。Ilk oTkCell CrCatiOn TiIardWizard NaVigatOr1: PrOCeiS SeIeCtion2: WOlktel NaIne3: Robot Creation MethOd 4: FlobOt SDftWare Ve

3、rei(II 5: HObQit APPbClionT QQI 6: GrCMJP 1 Robot ModeI 7: AdditiOnol WOtiOn GfOUPS At Hobol Optnm9: SUnIIarfSteP - PrOCeSS SeleCtiWISelCCt Ihe PrOUeSS thi* WOrkCeII WilI PeIfolFANUCRobotics Thii is tht M of al PRO pEoce$es available On IhiS PC. Tke PoCB$s you dioQsa WiI determine v4*dt cbote and op

4、tions re In Idhr 諒茅 Id $1 和 $.CdnCelNxt I-IiHe2) .在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等(根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件)，确定后单击 NeXt进入下一个选择步骤，如图3.精品文档图33）.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。命名完成后单击NeXt进入下一个选择步骤，如图4图44) .在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创建一个新的机器人，然后单击 NeXt进入下一个选择界面，如图5图55)

5、 .在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本(版本越高功能越多)，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图66) .在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图7图77) .在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击 NeXt进入下一个选择界面，如图88) .在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图9图99) .在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件

6、如 2D 3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加， 同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击NeXt进入下一个选择界面，如图10图1010) .在图10这个界面下列出了之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击 Finish ;如果需要修改可以单击 BaCk退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击FiniSh完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11图11己的保存目录。11) .RoBoGUID有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定下自动保存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools Options出

7、现如图对话框在 Default WorkCeIl Path中设置自在 DefaUIt Image Library Path 中设置的是ROBOGUlD自带的文件库。注意不要随意更改文件库位置3. 仿真环境下的基本操作1.鼠标基本操作平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型;旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；2.机器人属性LOCati on ValueS 锁定机5) .Lock All后机器人将不可拖动）6）.此外如果想要移动机器人除了通可以单击机器人出现绿色的XYZ坐标系如图，你CP= 1 - R-JnnffiTlZlCIiFj RI

8、iIMJt C.TCP点。RadiUS控制TCP点的半径大小。位置。器人在空间位置。（选中过 LOCati on设置外,不勾选时机器人不可见）。1）.单击SerialiZe Robot 可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。2）.Visible 控制机器人的显示状态。（即LOCXeln0 Ooo nm丫OaeOnrIlrOWelntnWrOOCOcegP QoCO 畑R D MB c 旳3) .Teach Tool ViSibIe控制是否显示4）丄OCation设置机器人在空间的相对可以选择任何一个轴进彳亍拖动来移动位置3三维模型的载入RoBoGUlDE以加载各类实体对象，这些

9、对象可以分成两部分，一部 分是ROBOGUIDE带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导出的igs或 iges格式的模型文件。具体操作步骤：1）单击菜单栏上的Cell Add FiXture CADLibrary出现如图对话框,这里主要加载ROBOGUIDE带的库模型文件，包括各类焊枪，加工中心,注塑机 等。SeLec L 3D ILIde 1 ux FxKtux CEditLjibr3 RuarFiM JIFRD5rrFRC M1 u 币Iin击巴右甲!W&由-EjE-l+庄imwhifmicrpalsl$ arL fT 日 acsJhdfabevpn dc -te*r C3tralnIl

10、nmg仟 SehDlKn phDR图132)单击菜单栏上的 Cell Add FiXture Single CADFiIe出现文件浏 览对话框，这里主要加载由其它三维软件如 SolidWorkS ,CATIA , UG 等所导出的 igs格式的三维模型。通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整，具体方 法和机器人的移动方法相同.4.机器人手爪的载入具体操作步骤：1) .单击工具栏上的I： show/hide Cell BrOWSer 按钮，出现如图14的对话框。2) .在如图14所示在CellBrOWSer菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现手爪目录，即UT:1到UT:10

11、默认可以加载10个工具.图14, GP= t B-2DB03).双击 UT:1(EoatI)出现示的对话框,在CADFiIe里单击文件夹 手爪模型所在位置，将其调入。Scale调节模型比例，其X,Feature PralG SaCtinqFAJrel- !P D I e-a-QQlqnVUE*一 显 V&tiIeL WFrMe IS, i , i H , h , i -TiWbiOPqU9如图15所浏览,找到中 Scalecnr*l精品文档Scale Y, Scale Z 是分别调节手爪在XYZ三方向下的放大缩小比例MaSS是输入手爪重量以确定重心图15U; 1 (EOdtIKGP: I-R-

12、aOoiBd65FRb.Feaiture Fq Settinos ZeaJUre Pts DfftSFSatUe pFit RosOffset;CaltiationGenefal屯二 Prt SimdationI-LnlJtJLP Eelit JTOOLX I 0.000 mmEPO00CIlnlnWI0.000dgPI0.000degHIOWOdegUSe匸训誠恤dLCCatiQnMoVe ol bJ otmal Io SUrfoCe (CIrI d*ifl CIkk)FCr movirg Ehe Qbelt to a SLrfaCe Via Ctrf-Shft-CIiCK SeleCl l

13、e T M)IR1FrAme a that matehef the sUifaCe InCImd Iire4).单击UToO切换到UToO选项卡 下，这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的 TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入 手爪后需要重新调整位置，将它放到手爪上， 所以要在对话框中将TCP点的位置精确输入， 然后单击 USe Current Triad LoCatiOn记录下位置信息。图16注意：1).通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中，如果所调入的手爪是ROBOGUl自带的则会自动将手爪的法兰与机器人的 法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须

14、保证在用三维 软件设计手爪时原点定在手爪法兰的中心，否则在仿真环境下很难准确安装到 位，会给仿真带来不便。2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪， 在实现这 个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状精品文档态，另一把枪调成打开状态，如图所示观 UT: 1 (EoatIL GPJ1 -R-2000i165RRob. !翼FeatUe PrOg Settings Featuie PaS Dflt$FeatUre App/FietP OiOffsets CdIibrationGeneral UTOOL P 曰也SimUhtiOnL none Setting

15、sAik亡hDe |0.00 SeCDetaCh Del |0.00 secr Parts-GrEPPer $ Ettir一-FtInCtiOn | *? SlatiC TOOiFACtUateCl 9CAD|OPerl I Oose然后按照之前步骤先调入其 中一把（开枪和闭枪调入的先后顺序无所 谓），调入后单击Simulation选项卡如 图17所示，在ACtUated CAD中单击文件 夹浏览按钮调入第二把枪，这样就可以通 过单击OPen和Close实现开枪和闭枪功 厶匕冃能。除了单击OPen和Close实现上述功能外也可单击工具栏的按钮实 现。精品文档图17OK5.机器人DRESSOUT

16、添力口I t+4b FviiaIhiii E*. Tji (ml1M T_ 4 FF Ii -i 10?和罟和斛“碍 T*-il T-l -X4M9frSb- XrL5F IH 詁PIiVMfa FBVL,4i-n rw CtI軌Il亦fih IdLa 张 *a ICI口 IDzP - =!. Gl 卷 2 iGi叫 OLiL图181).如图18所示单击菜单栏上的 Robot选择ReStart Controller下的Controlled Start,进入下一个界面如图19图192).如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到 Menu菜单下的9MAlNTENANC車击Enter(回车)

17、进入下一个界面如图20。精品文档图203) .在如图20所示的界面下按F4 MANUA,进入下一个界面如图21。IVI : I 1图21HIjfrrb-HDrilaFori I21曰i弓3d4) .在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority 选项即可，然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示精品文档图225) .在如图22所示界面下，选择3 Solution Arm,然后直接按Enter键进入下一个界面如图23所示Try片.J21列 EI I R-ZCOOi耳KU*謝VWg flh4t C：nMli|44sf1M矗4 t Ll l-rbt 匚朗 t f L

18、Xl C JI hr U4 CI aPMI ir R4IiI C-WIl1:I(JnUJ)IIP Fjj CMld JIirPIl 71 N ilMr/11t- P*11 HIi Z-ICU rnt M i| IM- * 1D 1.10 I r n 11 I FIfID j CD Ct I fi 3 T Pl au M I LfeB 二 1 nl Ifr 1 P I 1 b I Z fli I I 6 I R-2C!OO B/2 1 ClF *-*7ezhEHiFT精品文档图257) .在如图24界面下，单击ENTER完成设置。系统自动返回初始设置界面。 =1 lt lf-f lr1 Ccil

19、 l luJ ： CiWi IiJ J lri,Ini3159-1 UlP Pot EIg IIlJh ri 4 mMIhi i f?TeaChMmMl JIJTTiaTTR- ,叽”| .i精品文档图258) .在如图25界面下，单击FCtn按钮，选择STARTCold),然后直接按Enter键完成所有设置。结果如图26所示精品文档图276.附加轴的添加目前我们的机器人大部分是6轴机器人，这里的6轴主要是指机器人 本身自己运动的6轴，但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动等， 就需要 增加附加轴。这里具体介绍一下附加轴的添加方法：1).单击工具栏上的Too下的Rail Unit Creat

20、or Menu,这个功能主要是用来添加导轨，但它添加的是硬件部分。lhwdiqM TvfliiJ-Alhm (ljy*irft KIiMd*HtQI严 t W c EHUl IXJTI 1Uir JIR PlfI TeW 申W :冲Ift j mwd PffMh仏盘P： * I* *国之匕SI rlTFTM- Hflnror,ROI.lJ-*5raRiJr- WlIi Tgl -弭-4FzwFl ETTiidp-MOb-sz: f* ClirrP rr BCJ 9pMfi T arF GiiiMiS IM 孔曹 VKdiE dr*rt Hr精品文档5tr*v jbej 爲 Rf ” 和 H(T

21、dllfl.0 EduT图27精品文档2).在如图28弹出的Rail Unit Creator对话框下，可以在TYPE下设置导轨类型，可以在 Cable下设置位置Left或Right，可以在Length下设置导 轨的长度，可以在NAM下设置导轨名称。P* W h 5 Enl Mr rf r E1ft. c & 臺爭唧柜Lol口 L -!LMrKeiD K.IlMIlri*旺 f *rf!hri h l*4lVirr Jrll HfdhllH- 彌 M3 ftrtSOfl j HMi* Kl- bjKiUl K* lfuLMT ll軌*ft辫 7pwh Tq0AadMJWJ.Hfl Lh!dJW

22、V7 E wnHiFI引A.IP r 4tfndlOMMiM -XH-1t?!*I IHEJIj* Lj壽Hj曲*MMlZd H i IlJUll H-MHl B.ja Va-iri 7 43 IiUftMIliBlZl mdlM-tdlT4l D-IIfl21. 3時 1啊和I*M -cBja, DT3rMIHl &IM|I-(reInp p -. I i flIP-i Il I E-nrvl4R-El fiE3 BtwwlPu RTR ASM 口 Ed-Al- aP !-C ij, n4-zj C bfDNm 4Mi m* vrgdm332EHE!BEtl I1FlR- HFTr By h

23、 Qa ll lr! II FImIhng Iibk P K 5T*L- ）：/y -=RcqC-RL e 區 HlJ1).单击Menu弹出Menu菜单，在该菜单下选择第9个选项MAlNTENANCE.IMECb：i Ed, Dyjtartirw ftobot ontrolhl: COnhlDIleri MartR:T MA NTESCE CTR- TAR N10Sstjp fiotct =,sten Varib 油Ofl- b 2- Q -P PII pS 3. B L .1Hu t O的SeAxOTYPE :谕D i AUTOHAUU4LTch-F2 F3 Flfa-SPIFISeteCt

24、EdtEHlFr2).选择 EXtended AXiS Control , 并按下F4 MANUA即添加完成，之后可以根 据现场设备具体参数进行另外设置，这里不 做具体说明。精品文档7.工具条常用功能简介1) PRQ 电 色 A 釦帥询畀旳誉“用LBZoom In 3D World这个按钮是实现工作环境放大作用的_L Zoom Out这个按钮是实现工作环境缩小作用的这个按钮是实现工作环境局部放大作用的Cen ter the VieW On the SeIeCted ObjeCt这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间齒曲* （gj 才这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图 VieW wire-frame这个按钮表