第2部分PLC软硬件组成及工作原理课件

1、承德石油高等专科学校电气与电子系u 概述概述u PLC的硬件组成的硬件组成u PLC的软件系统的软件系统u PLC的工作原理的工作原理u PLC的主要指标的主要指标u PLC的分类的分类 概述概述PLC的分类4PLC的应用领域51PLC产生和发展2PLC定义1 1PLC的特点3PLC的生产厂家6PLC 的定义 可编程序逻辑控制器简称为 PLC （ Programmable Logical Controller ），也常称为可编程序控制器即 PC(Programmable Controller) ，它是微机技术与继电接触器常规控制概念相结合的产物，即采用了微型计算机的基本结构和工作原理，融合了继

2、电接触器控制的概念构成的一种新型电控器，它专为在工业环境下应用而设计，它采用可编程序的存储器，用来存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC 的产生和发展 在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是以继电器控制占主导地位的。对生产工艺多变的系统适应性差，一旦生产任务和工艺发生变化，就必须重新设计，并改变硬件结构。 20世纪60年代，美国的汽车生产技术相对成熟，汽车制造业竞争激烈，导致汽车产品不断更新，生产线也随之频繁改变。而当时的自动控制装置是继电接触器控制系统，要改变工艺十分困难，这不仅阻碍了产品更新换

3、代周期，而且可靠性不高。1968年美国通用汽车公司提出的替代继电器控制系统的年美国通用汽车公司提出的替代继电器控制系统的新型控制器的十项指标（新型控制器的十项指标（GM十条）：十条）： 1） 编程简单、现场可编程简单、现场可 修改程序；修改程序； 2）维护方便、采用插）维护方便、采用插 件式结构；件式结构； 3）可靠性高于继电器）可靠性高于继电器 控制系统；控制系统； 4）体积小于继电器控）体积小于继电器控 制系统；制系统； 5）数据可以直接送入）数据可以直接送入 计算机；计算机；6）成本可与继电器系）成本可与继电器系统竞争；统竞争；7）输入可为市电；）输入可为市电；8）输出可为市电，能）输出

4、可为市电，能直接驱动电磁阀、交直接驱动电磁阀、交流接触器等；流接触器等；9）通用性强、易于扩）通用性强、易于扩展；展；10）用户存储器大于）用户存储器大于4K。 19691969年美国数字设备公司年美国数字设备公司(DEC(DEC公司公司) )研制出了第一台可编程研制出了第一台可编程控制器控制器PDP-14PDP-14，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功并取，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功并取得了满意的效果，可编程控制器自此诞生。得了满意的效果，可编程控制器自此诞生。 美国从 1971 年开始输出这种技术， 1973 年以后，西德、日本、英国、法国相继开发了各自的 PLC ，并广泛应用

5、。廿余年来， PLC 的发展迅猛异常，它的应用领域可谓是各行各业。 PLC 的出现和发展，是工业控制技术上的一个飞跃。 PLC 在我国机械、冶金、化工、轻工的大多数工业部门已开始得到广泛应用。 PLC 的应用在工业界产生了巨大的影响。 PLC的产生和发展的产生和发展PLC的产生和发展的产生和发展n PLC的发展经历了五个重要时期 ：n （1）从产生到）从产生到20世纪世纪70年代初期。年代初期。CPU由中小规模数字集成电路组成，存储器为磁芯存储器，控制功能比较简单。 n （2）20世纪世纪70年代末期。年代末期。采用CPU微处理器，存储器采用半导体存储器，体积减小，数据处理能力有很大提高。n

6、（3）20世纪世纪70年代末到年代末到80年代中期。年代中期。PLC开始采用8位和16位微处理器，使数据处理能力和速度大大提高。n （4）20世纪世纪80年代中期到年代中期到90年代中期。年代中期。超大规模集成电路促使PLC完全计算机化，CPU已经开始采用32位微处理器。n （5）20世纪世纪90年代中期至今。年代中期至今。PLC使用16位和32位微处理器，出现了智能化模块，可以实现对各种复杂系统的控制。 PLC的产生和发展的产生和发展PLC 的特点 1 通用性强：通用性强： 由于采用了微型计算机的基本结构和工作原理，而且接口电路考虑了工业控制的要求，输出接口能力强，因而对不同的控制对象，可以

7、采用相同的硬件，只需编制不同的软件，就可实现不同的控制。 2 接线简单：接线简单： 只要将用于控制的接线、限位开关和光电开关等接入控制器的输入端，将被控制的电磁铁、电磁阀、接触器和继电器等功率输出元件的线圈接至控制器的输出端，就完成了全部的接线任务。 3 编程容易：编程容易： 一般使用与继电接触器控制电路原理图相似的梯形图或用面向工业控制的简单指令形式编程。因而编程语言形象直观，容易掌握，具有一定的电工和工艺知识的人员可在短时间学会并应用自如。 4 抗干扰能力强、可靠性高：抗干扰能力强、可靠性高： PLC 的输入输出采取了隔离措施，并应用大规模集成电路，故它能适应各种恶劣的环境，能直接安装在机

8、器设备上运行。 5 容量大，体积小，重量轻，功耗少，成本低，维修方便：容量大，体积小，重量轻，功耗少，成本低，维修方便： 例如一台具有 128 个输入输出点的小型 PLC ，其尺寸为 216 127 110mm 3 ，重约 2.3Kg ，空载功耗为 1.2W ，它可以完成相当于 400 800 个继电器组成的系统的控制功能，而其成本仅相当于相同功能继电器系统的（ 10 20 ）； PLC 一般采用模块结构，又具有自诊断功能，判断故障迅速方便，维修时只需更换插入式模块，因而维修十分方便。 PLC 的分类1. 按结构形式分类, 可分为整体式和模块式两类。 ( 1 ) 整体式整体式 PLC ： 将电

9、源、 CPU 、存储器及 I/O 等各个功能集成在一个机壳内。其特点是结构紧凑、体积小、价格低，小型 PLC 多采用这种结构，如三菱 FX 系列的 PLC 。整体式 PLC 一般配有许多专用的特殊功能模块，如模拟量 I/O 模块、通信模块等。 ( 2 ) 模块式模块式 PLC ： 将电源模块、 CPU 模块、 I/O 模块作为单独的模块安装在同一底板或框架上的 PLC 是模块式 PLC 。其特点是配置灵活、装配维护方便，大、中型 PLC 多采用这种结构，例如西门子 S7-300 系列的 PLC 。 PLC 的分类 2. 按按 I/O 点数和存储容量分类点数和存储容量分类 大型 PLC ： I/

10、O 点数在 2048 点以上，存储器容量 8K 以上。 小型 PLC ： I/O 点数在 256 点以下，存储器容量 2K ； 中型 PLC ： I/O 点数在 256 2048 点之间，存储器容量 2K 8K;PLC 的应用领域1. 开关量逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域 2运动控制 PLC可用于直线运动或圆周运动的控制 3闭环过程控制 PLC通过模拟量模块实现模拟量与数字量的A/D、D/A转换，能够实现对模拟量的控制 4数据处理 现代的PLC具有数学运算（包括矩阵运算、函数运算、逻辑运算），数据传递、排序和查表、位操作等功能；可以完成数据的采集、分析和处理，可以与存储器中存储的

11、参考数据相比较，也可以传送给其它智能装置或传送给打印机打印制表 5联网通信 PLC的通讯包括PLC与PLC之间、PLC与上位计算机之间和其它的智能设备之间的通讯 PLC 的生产厂家当今世界上 PLC 生产厂家按地域可分为 三大流派：三大流派：美国、欧洲和日本。美国、欧洲和日本。 美国是 PLC 生产大国，有 100 多家 PLC 厂商，著名的有 A-B 公司、通用电气（ GE ）公司、莫迪康（ MODICON ）公司、德州仪器（ TI ）公司、西屋电气公司等。 欧洲著名的 PLC 生产厂商有德国的西门子（ SIEMENS ）公司、 AEG 公司，法国的 TE 公司等。 日本有许多 PLC 制造

12、商，如：三菱、欧姆龙、松下、富士、日立、东芝等。 我国的 PLC 生产厂家规模一般不大，主要有无锡华光电子工业有限公司、上海香岛机电制造有限公司、杭州机床电器厂、天津中环自动化仪表公司等。 PLC的硬件组成的硬件组成 PLC 生产厂家很多，产品的结构也各不相同，但其基本构成是一样的，都采用计算机结构，如下图所示，都以微处理器为核心，通过硬件和软件的共同作用来实现其功能。 PLC 主要有六部分组成： CPU( 中央处理器 ) 、存储器、输入 / 输出（ I/O ）接口电路、电源、外设接口、输入 / 输出（ I/O ）扩展接口。 PLC的基本分类的基本分类小型机常采用整体式小型机常采用整体式中、大

13、型机常采用组合式中、大型机常采用组合式 整体式整体式 PLC的基本组成框图的基本组成框图输出设备输出设备输入设备输入设备 I/OI/O扩展扩展 单元单元 特殊功特殊功 能单元能单元主机主机输出单元输出单元输入单元输入单元 电电 源源外设接口外设接口I/O/O扩扩展展口口存存 储储 器器 系统程序系统程序 存储器存储器 C P U 用户程序用户程序 存储器存储器盒式磁带机盒式磁带机打印机打印机EPROMEPROM写入器写入器 上位计算机上位计算机 PLCPLC编程器编程器可编程终端可编程终端PTPT 组合式组合式 PLC的基本组成框图的基本组成框图 系系 统统 总总 线线通信单元通信单元 控控

14、制制 系系 统统 现现 场场 过过 程程CPU单元单元输出单元输出单元 编程器编程器PLC或或上位计算机上位计算机智能智能I/O单元单元输入单元输入单元 输入并存储用户程序、显示输入内容和地址输入并存储用户程序、显示输入内容和地址； CPU指挥指挥PLC完成各种预定的功能完成各种预定的功能 检查、校验用户程序，发现错误即报警；检查、校验用户程序，发现错误即报警； 执行用户程序、驱动外部输出设备动作；执行用户程序、驱动外部输出设备动作； 诊断故障、记忆故障信息并报警。诊断故障、记忆故障信息并报警。CPU单元单元n 1.中央处理单元（中央处理单元（CPU）：）：n (1)从程序存储器读取程序指令，

15、编译、执行指令从程序存储器读取程序指令，编译、执行指令n (2)将各种输入信号取入将各种输入信号取入n (3) 把运算结果送到输出端把运算结果送到输出端n (4) 响应各种外部设备的请求响应各种外部设备的请求 PLC中所采用的CPU通常有三种 ：（1）通用处理器：8086、80286、80386（2）单片机芯片：8031、8096（3）位片式微处理器：AMD-2900小型PLC多采用8位微处理器或单片机作为CPU中型PLC多采用16位微处理器或单片机作为CPU大型PLC多采用高速位片式微处理器系统程序存储器系统程序存储器 存储系统系统程序存储系统系统程序用户程序存储器用户程序存储器 存储系统用

16、户程序存储系统用户程序工作数据存储器工作数据存储器 存储工作数据存储工作数据存储器存储器RAM：存储各种暂存数据、中间结果、用户正调存储各种暂存数据、中间结果、用户正调 试的程序。试的程序。ROM：存放监控程序和用户已调试好的程序。存放监控程序和用户已调试好的程序。 I/OI/O单元单元 PLC与外部设备联系的桥梁与外部设备联系的桥梁 开关量输入单元开关量输入单元 开关量输出单元开关量输出单元 直流输入单元直流输入单元 交流输入单元交流输入单元晶体管输出单元晶体管输出单元晶闸管输出单元晶闸管输出单元继电器输出单元继电器输出单元 输入、输出接口：采用光电隔离，实现了PLC的内部电路与外部电路的电

17、气隔离，减小了电磁干扰。输出接口作用：将主机向外输出的信号转换成可以驱动外部执行电路的信号，以便控制接触器线圈等电器通断电；另外输出电路也使计算机与外部强电隔离。输出接口电路按照输出接口电路按照 PLC 的类型不同一般分为继电器输出型、晶体管输出型和的类型不同一般分为继电器输出型、晶体管输出型和晶闸管输出型晶闸管输出型 3 类以满足各种用户的需要。其中继电器输出型为有触点的输出类以满足各种用户的需要。其中继电器输出型为有触点的输出方式，可用于直流或低频交流负载；晶体管输出型和晶闸管输出型都是无触点方式，可用于直流或低频交流负载；晶体管输出型和晶闸管输出型都是无触点输出方式，前者适用于高速、小功

18、率直流负载，后者适用于高速、大功率交流输出方式，前者适用于高速、小功率直流负载，后者适用于高速、大功率交流负载。负载。输入接口作用：将按钮、行程开关或传感器等产生的信号，转换成数字信号送入主机。（1）输入接口电路：）输入接口电路：采用采用光电耦合器，防止强电干扰。光电耦合器，防止强电干扰。COM光电三极管光电三极管发光二极管发光二极管直流电源直流电源输入端子输入端子+PLCIn+24V发光二极管发光二极管COM+5VLEDSR3R1AR2CT 内内 部部 电电 路路滤波滤波 光电耦合光电耦合 外部开关外部开关 输入点的输入点的状态显示状态显示 输入点输入点 公共端公共端 直流输入电路直流输入电

19、路交流输入电路流输入电路LED+5VAR2COMSCR1 内内 部部 电电 路路R3滤波滤波 光电耦合光电耦合 输入点的输入点的状态显示状态显示 外部开关外部开关 输入点输入点 继电器输出继电器输出（2）输出接口电路：）输出接口电路：以以继电器形式为例：继电器形式为例：PLC内内部部电电路路内内部部电电路路K+交流电源或交流电源或直流电源直流电源QCOM-晶体管输出电路晶体管输出电路COMT2LEDDFU+5V内内 部部 电电 路路T1R1R2R3负载负载光电耦合光电耦合 输出点的输出点的状态显示状态显示 公共端公共端 输出点输出点 晶闸管输出电路晶闸管输出电路COMLEDR2 C TFU内内

20、 部部 电电 路路R1负载负载光电耦合光电耦合 输出点的输出点的状态显示状态显示 公共端公共端 输出点输出点 继电器输出电路继电器输出电路COMLED K R内内 部部 电电 路路负载负载输出点的输出点的状态显示状态显示 继电器继电器 机械机械触点触点 公共端公共端 输出点输出点 电源单元电源单元 PLC 一般采用 AC220V 电源，经整流、滤波、稳压后可变换成供 PLC 的 CPU 、存储器等电路工作所需的直流电压，有的 PLC 也采用 DC24V 电源供电。为保证 PLC 工作可靠，大都采用开关型稳压电源。有的 PLC 还向外部提供 24V 直流电源。 小型机：小型机：一体机。有接口可扩

21、展。一体机。有接口可扩展。Power in a Small Package!电源模块CPU模块IO模块底 板中、大型机：中、大型机：模块式。可根据需要在主板上随意组合模块式。可根据需要在主板上随意组合。外部设备外部设备PLC的外部设备主要有：的外部设备主要有：编程设备编程设备触摸屏触摸屏操作面板操作面板文本显示器文本显示器打印机打印机 等等 外部设备接口是在主机外壳上与外部设备配接的插座，通过电缆线可配接编程器、计算机、打印机、 EPROM 写入器、触摸屏等。 I/OI/O扩展接口扩展接口 I/O 扩展接口是用来扩展输入、输出点数的。当用户输入、输出点数超过主机的范围时，可通过 I/O 扩展接

22、口与 I/O 扩展单元相接，以扩充 I/O 点数。 A/D 和 D/A 单元以及链接单元一般也通过该接口与主机连接。 PLC的软件系统的软件系统n 系统程序系统程序n 系统程序系统程序是由PLC的制造者采用汇编语言编写的，固化于ROM型系统程序存储器中，用于控制PLC本身的运行，用户不能更改。n 系统程序分为：系统程序分为：n 1.系统管理程序系统管理程序n 2.用户指令解释程序用户指令解释程序n 3.标准程序模块和系统调用程序标准程序模块和系统调用程序 n 用户程序用户程序 n 用户程序用户程序又称为应用程序，是用户为完成某一控制任务而利用PLC的编程语言编制的程序。用户程序是线性地存储在系

23、统程序制定的存储区内。n 1用户环境 用户环境是由系统程序生成的，它包括用户数据结构、用户元件区、用户程序存储区、用户参数、文件存储区等。n 2用户程序结构 用户程序结构大致可以分为三种：n （1）线性程序（2）分块程序（3）结构化程序n 3用户程序语言 PLC的编程语言有多种，其中梯形图、语句表、功能块图是三种基本语言。 PLC PLC的循环扫描工作过程的循环扫描工作过程 接线程序控制与存储程序控制接线程序控制与存储程序控制 输入输入/ /输出滞后响应输出滞后响应 PLC的工作原理的工作原理1. 接线程序控制与存储程序控制接线程序控制与存储程序控制继电接触器控制系统，又称为接线程序控制系统，

24、是通过电器元器件的固定接线来实现控制逻辑，完成控制任务的。在PLC控制系统中，用户根据控制要求编制出相应的控制程序，并写入PLC的程序存储器中。系统运行时，PLC将程序执行结果输出给相应的输出设备，控制被控对象工作。 这种控制称为存储程序控制。1. 接线程序控制与存储程序控制接线程序控制与存储程序控制2. PLC的循环扫描工作过程的循环扫描工作过程 PLC 的工作方式为循环扫描方式，其工作过程大致分为 3 个阶段： 输入采样、程序执行输入采样、程序执行和和输出刷新输出刷新 。 设置各异常继电器异常：(ERR/ALM)LED灯亮警告： (ERR/ALM)LED 闪烁异常或警告？ 无有异常检查结果

25、正常？扫描周期监视 时间预置执行用户程序 程序结束？(END命令？)NoYes扫描周期固定值设定检查 有固定值设置？等待设定扫描周期到 计算扫描周期 I/O 刷 新正常异常警告 接通电源初始化I/O外设端口 服务初始化I/O、内部辅助、特殊辅助、辅助记忆继电器区域清零定时器预置识别扩展单元公 共 处 理执行用户 程序扫 描 周 期 计 算 处 理刷新硬件、用户程序内存检 查 外设端口服务 接通电源接通电源 初始化初始化 硬件检查硬件检查 正常？正常？异常报警异常报警异常处理异常处理扫描周期监视扫描周期监视执行用户程序执行用户程序 程序结束？程序结束？扫描周期检查扫描周期检查有固定设置？有固定设

26、置？ 等待等待扫描周期计算扫描周期计算 I/O刷新刷新外设端口服务外设端口服务 异常异常 公共处理公共处理 执行用执行用户程序户程序扫描周期计算扫描周期计算 刷刷 新新端端口口服服务务000020100000001 0000201000 (1) PLC扫描工作各环节的功能扫描工作各环节的功能 PLC上电后，首先检查硬件是否正常。上电后，首先检查硬件是否正常。 按自上而下的顺序，逐条读用户程序并执行。按自上而下的顺序，逐条读用户程序并执行。对输入的数据进行处理，对输入的数据进行处理， 将结果存入元件映象寄存器。将结果存入元件映象寄存器。 计算扫描周期。计算扫描周期。若正常，则进行下一步；若不正常

27、，则报警并作处理。若正常，则进行下一步；若不正常，则报警并作处理。母线母线 I/O刷新阶段。刷新阶段。 外设端口服务。外设端口服务。读输入点的状态并写入输入映像寄存器。读输入点的状态并写入输入映像寄存器。将元件映像寄存器的状态经输出锁存器、输出电路送到输出点。将元件映像寄存器的状态经输出锁存器、输出电路送到输出点。访问外设端口连接的外部设备。访问外设端口连接的外部设备。读读读读读读写写写写 执行用户程序执行用户程序 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 (2) PLC执行用户程序的过程执行用户程序的过程010010100000000 00001 01000输输入入端端

28、子子输输入入电电路路用户输入设备用户输入设备输入映像寄存器输入映像寄存器输输出出电电路路输输出出端端子子元件映像寄存器元件映像寄存器输出锁存器输出锁存器 用户输出设备用户输出设备(3) PLC控制的原理控制的原理 等效电路图等效电路图SB1SB2ST公共端公共端公共端公共端输入部分输入部分输出端子输出端子输入端子输入端子用户程序用户程序输出部分输出部分主电路主电路KMFUFR M 3 QKM01000PLCCOM000000000000001000020000001000000010000201000COM0000100002PLCSB1SB2KMST00000000010000201000C

29、OMCOMKM线圈通电线圈通电SB1闭合闭合00000 闭合闭合接点闭合接点闭合KMFUKH M 3 QKM通电通电KM通电通电触点闭合触点闭合电动机转电动机转触点闭合触点闭合PLCCOM000000000000001000020000001000000010000201000COM010000000100002SB2STPLCSB1SB2KMST00000000010000201000COMCOMKM线圈断电线圈断电00001 断开断开接点断开接点断开KMFUKH M 3 QKM通电通电KM断电断电触点断开触点断开电动停转电动停转触点断开触点断开PLCCOM00000000000000100

30、0020000001000000010000201000COM010000000100002SB2STPLCSB1SB2KMST00000000010000201000COMCOMSB2闭合闭合 (4) PLC执行用户程序的特点执行用户程序的特点 按梯形图自左向右、自上而下逐次执行程序按梯形图自左向右、自上而下逐次执行程序 执行程序时所需数据取自于：执行程序时所需数据取自于： 输入映像寄存器输入映像寄存器 元件映像寄存器元件映像寄存器 输入映像寄存器和元件映像寄存器中的数据输入映像寄存器和元件映像寄存器中的数据元件映像寄存器：在一个扫描周期中可读可写元件映像寄存器：在一个扫描周期中可读可写输入

31、映像寄存器：在一个扫描周期中保持不变输入映像寄存器：在一个扫描周期中保持不变 每个扫描周期每个扫描周期I/O刷新阶段集中读入刷新阶段集中读入/读出数据读出数据 从 PLC 工作过程的分析中可知，由于 PLC 采用循环扫描的工作方式，而且对输入和输出信号只在每个扫描周期的 I/O 刷新阶段集中输入并集中输出，所以必然会产生输出信号相对输入信号的滞后现象。 响应时间或滞后时间响应时间或滞后时间： 即从 PLC 的输入端有一个输入信号发生变化到 PLC 的输出端对该输入信号的变化做出反应需要一段时间。 滞后时间是设计 PLC 控制系统时应了解的一个重要参数。3. PLC的输入的输入/输出滞后响应输出

32、滞后响应 滞后时间的长短与以下因素有关：滞后时间的长短与以下因素有关： 输入电路滤波时间，它由输入电路滤波时间，它由RC滤波电路的时间常数决定。改变时间滤波电路的时间常数决定。改变时间常数可调整输入延迟时间。常数可调整输入延迟时间。 PLC循环扫描的工作方式循环扫描的工作方式 输出电路的滞后时间，它与输出电路的输出方式有关。继电器输出方输出电路的滞后时间，它与输出电路的输出方式有关。继电器输出方式的滞后时间为式的滞后时间为10ms左右；双向晶闸管输出方式，在接通负载时滞后左右；双向晶闸管输出方式，在接通负载时滞后时间约为时间约为1ms，切断负载时滞后时间小于，切断负载时滞后时间小于10ms；晶

33、体管输出方式的滞；晶体管输出方式的滞后时间小于后时间小于1ms。3. PLC的输入的输入/输出滞后响应输出滞后响应 CPU读输入读输入输入输出延迟时间输入输出延迟时间最短响应时间最短响应时间输入输入/输出输出刷新时间刷新时间最短响应时间=输入延迟时间+一个扫描周期+输出延迟时间CPU读输入读输入输入输入/输出输出刷新时间刷新时间最长响应时间=输入延迟时间+两个扫描时间+输出延迟时间输入输出延迟时间输入输出延迟时间最长响应时间最长响应时间 I/O响应时间的估算响应时间的估算 以以20点的继电器输出型点的继电器输出型CPM1A为例。为例。 设输入设输入ON延时为延时为8毫秒毫秒 公共处理和公共处理

34、和I/O刷新时间为刷新时间为2毫秒毫秒 执行用户程序时间为执行用户程序时间为14毫秒毫秒 输出输出ON延时为延时为15毫秒毫秒输入状态经过一个扫描周期后在输出得到响应输入状态经过一个扫描周期后在输出得到响应 最小最小I/O响应时间响应时间输入状态经过两个扫描周期后在输出得到响应输入状态经过两个扫描周期后在输出得到响应 最大最大I/O响应时间响应时间 最小最小I/O响应时间的计算响应时间的计算最小最小I/O响应时间响应时间 = 输入输入ON延时延时 + （公共处理（公共处理 + I/O刷新时间）刷新时间） + 执行程序时间执行程序时间 + 输出输出ON延时延时 = 8 + 2 + 14 + 15

35、 = 39 ms输入输入触点触点输入输入滤波滤波输出输出锁存锁存输出输出触点触点刷新刷新执行程序执行程序其他其他 刷新刷新执行程序执行程序其他其他 扫描周期扫描周期(Ts) 扫描周期扫描周期(Ts)输入输入ON延时延时输出输出ON延时延时I/O响应时间响应时间输入输入ON延时延时最大最大I/O响应时间响应时间 = 输入输入ON延时延时+ (公共处理公共处理+ I/O刷新刷新+执行程序执行程序)2 + 输出输出ON延时延时 = 8 +（2 +14） 2 + 15 = 55 ms。 最大最大I/O响应时间的计算响应时间的计算输入输入触点触点输入输入滤波滤波输出输出锁存锁存输出输出ON延时延时输出输出触点触点I/O响应时间响应时间刷新刷新执行程序执行程序其他