自动控制原理—第五章

1、第5章控制系统的频域分析w 5.1频率特性的基本概念频率特性的基本概念w 5.2幅相频率特性及其绘制幅相频率特性及其绘制w 5.3对数频率特性及其绘制对数频率特性及其绘制w 5.4奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据w5.5相对稳定性相对稳定性w 5.6利用开环频率特性分析系统的性能利用开环频率特性分析系统的性能频率特性法频率特性法 控制系统的时域分析法是研究系统在典型输入信号作用控制系统的时域分析法是研究系统在典型输入信号作用的性能，对于一阶、二阶系统可以快速、直接地求出输的性能，对于一阶、二阶系统可以快速、直接地求出输出的时域表达式、绘制出响应曲线，从而利用时域指标出的时域表达式、绘制出响应曲

2、线，从而利用时域指标直接评价系统的性能。因此，时域法具有直观、准确的直接评价系统的性能。因此，时域法具有直观、准确的优点。然而，工程实际中有大量的高阶系统，要通过时优点。然而，工程实际中有大量的高阶系统，要通过时域法求解高阶系统在外输入信号作用下的输出表达式是域法求解高阶系统在外输入信号作用下的输出表达式是相当困难的，需要大量计算，只有在计算机的帮助下才相当困难的，需要大量计算，只有在计算机的帮助下才能完成分析。此外，在需要改善系统性能时，采用时域能完成分析。此外，在需要改善系统性能时，采用时域法难于确定该如何调整系统的结构或参数。法难于确定该如何调整系统的结构或参数。l在工程实践中在工程实践

3、中, 往往并不需要准确地计算系统响应的往往并不需要准确地计算系统响应的全部过程，而是希望避开繁复的计算，简单、直观地全部过程，而是希望避开繁复的计算，简单、直观地分析出系统结构、参数对系统性能的影响。因此，主分析出系统结构、参数对系统性能的影响。因此，主要采用两种简便的工程分析方法来分析系统性能，这要采用两种简便的工程分析方法来分析系统性能，这就是根轨迹法与频率特性法，本章将详细介绍控制系就是根轨迹法与频率特性法，本章将详细介绍控制系统的频率特性法。统的频率特性法。l控制系统的频率特性分析法是利用系统的频率特性控制系统的频率特性分析法是利用系统的频率特性（元件或系统对不同频率正弦输入信号的响应

4、特性）（元件或系统对不同频率正弦输入信号的响应特性）来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是控制系统来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是控制系统的稳定性、快速性及准确性等，是工程实践中广泛采的稳定性、快速性及准确性等，是工程实践中广泛采用的分析方法，也是经典控制理论的核心内容。用的分析方法，也是经典控制理论的核心内容。 频率特性分析法（频率特性分析法（Frequency ResponseFrequency Response） ，又称为频域分析，又称为频域分析法是一种图解的分析方法，它不必直接求解系统输出的时域表法是一种图解的分析方法，它不必直接求解系统输出的时域表达式，而可以间接地运用系统的开

5、环频率特性去分析闭环的响达式，而可以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环的响应性能，不需要求解系统的闭环特征根，具有较多的优点。如：应性能，不需要求解系统的闭环特征根，具有较多的优点。如： 根据系统的开环频率特性能揭示系统的动态性能和稳态根据系统的开环频率特性能揭示系统的动态性能和稳态性能性能, , 得到定性和定量的结论，可以简单迅速地判断某些环节得到定性和定量的结论，可以简单迅速地判断某些环节或者参数对系统闭环性能的影响或者参数对系统闭环性能的影响, ,并提出改进系统的方法。并提出改进系统的方法。 具有明确的物理意义，它可以通过实验的方法，借助频具有明确的物理意义，它可以通过实验的方法，借

6、助频率特性分析仪等测试手段直接求得元件或系统的频率特性，建率特性分析仪等测试手段直接求得元件或系统的频率特性，建立数学模型作为分析与设计系统的依据，这对难于用理论分析立数学模型作为分析与设计系统的依据，这对难于用理论分析的方法去建立数学模型的系统尤其有利。的方法去建立数学模型的系统尤其有利。 时域指标和频域指标之间有对应关系，而且频率特性分时域指标和频域指标之间有对应关系，而且频率特性分析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，简化简化控制系统的控制系统的分析分析与设计与设计。 频率特性分析法频率特性分析法的特点的特点频率分析法使得控制系统的分析十分方便、

7、直频率分析法使得控制系统的分析十分方便、直观，并且可以拓展应用到某些非线性系统中。观，并且可以拓展应用到某些非线性系统中。近来，频率法还发展到可以应用到多输入量多近来，频率法还发展到可以应用到多输入量多输出量系统，称为多变量频域控制理论。输出量系统，称为多变量频域控制理论。本章重点介绍本章重点介绍频率特性的基本概念、幅相频率频率特性的基本概念、幅相频率特性与对数频率特性的绘制方法、奈奎斯特稳特性与对数频率特性的绘制方法、奈奎斯特稳定判据、控制系统的相对稳定性、利用开环频定判据、控制系统的相对稳定性、利用开环频率特性分析系统闭环性能的方法。率特性分析系统闭环性能的方法。5.1频率特性的基本概念频

8、率特性的基本概念 5.1.1频率响应频率响应 频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦输入信号的稳态正弦响应。即输入信号的稳态正弦响应。即一个稳定的线性定常系一个稳定的线性定常系统，在正弦信号的作用下，稳态时输出仍是一个与输统，在正弦信号的作用下，稳态时输出仍是一个与输入同频率的正弦信号，且输出的幅值与相位是输入正入同频率的正弦信号，且输出的幅值与相位是输入正弦信号频率的函数。弦信号频率的函数。 下面用用一个简单的实例来说明频率响应的概念：下面用用一个简单的实例来说明频率响应的概念：示例：示例：如图如图5-15-1所示一阶所示一阶RC网络，网络，u

9、ui i( (t t) )与与u uo o( (t t) )分别为输入与分别为输入与输出信号，其传递函数为输出信号，其传递函数为 RC图图5-1 RC网络网络ui(t)u0(t)i(t)G(s)=(s)= 110Ts+=(s)U(s)Ui其中其中T=RC，为电路的时间常数，单位为，为电路的时间常数，单位为s。 在零初始条件下，当输入信号为一正弦信号，即在零初始条件下，当输入信号为一正弦信号，即 ui(t)=Uisin t时时Ui与与 分别为输入为信号的振幅与角频率，可以运用分别为输入为信号的振幅与角频率，可以运用时域法求电路的输出。时域法求电路的输出。 输出的拉氏变换为：输出的拉氏变换为： U

10、o(s)=11Ts+22+sUi对上式进行拉氏反变换可得输出的时域表达式：对上式进行拉氏反变换可得输出的时域表达式：输出由两项组成，第一项是瞬态响应分量，呈指数衰输出由两项组成，第一项是瞬态响应分量，呈指数衰减形式，衰减速度由电路本身的时间常数减形式，衰减速度由电路本身的时间常数T决定。第决定。第二项是稳态响应分量，当二项是稳态响应分量，当tt时，瞬态分量衰减为时，瞬态分量衰减为0 0，此时电路的稳态输出为：此时电路的稳态输出为： 输入输出相位差为输入输出相位差为 = -arctanT输入输出幅值比为输入输出幅值比为A= = 2211+T输入信号为输入信号为ui(t)=Uisin t二者均仅与

11、输入频率二者均仅与输入频率 ，以及系统本身的结构与参数有关。，以及系统本身的结构与参数有关。可见，输出信号与输入信号是同频率的正弦函数，但幅可见，输出信号与输入信号是同频率的正弦函数，但幅值与相位不同，输出滞后于输入。值与相位不同，输出滞后于输入。实际上，频率响应的概念具有普遍意义。对于稳定的线实际上，频率响应的概念具有普遍意义。对于稳定的线性定常系统（或元件），当输入信号为正弦信号性定常系统（或元件），当输入信号为正弦信号r（t）=sin t时，过渡过程结束后，系统的稳态输出必为时，过渡过程结束后，系统的稳态输出必为 Css（t）=Asin（t+ ），如图所示。），如图所示。线 性 定线 性

12、 定常系统常系统sinsin t tAsin（t+ ）tr r（t t）Css（t） 图图5-2，线性系统及频率响应示意图，线性系统及频率响应示意图 5.1.2频率特性频率特性一、基本概念一、基本概念 对系统的频率响应作进一步的分析，由于输入输出对系统的频率响应作进一步的分析，由于输入输出的幅值比的幅值比A与相位差与相位差 只与系统的结构、参数及输入正只与系统的结构、参数及输入正弦信号的频率弦信号的频率有关。在系统结构、参数给定的前提下，有关。在系统结构、参数给定的前提下，幅值比幅值比A与相位差与相位差 仅是仅是的函数，可以分别表示为的函数，可以分别表示为A（）与与 （）。）。 若输入信号的频

13、率若输入信号的频率在在0的范围内连续变化，则的范围内连续变化，则系统输出与输入信号的幅值比与相位差将随输入频率的系统输出与输入信号的幅值比与相位差将随输入频率的变化而变化，反映出系统在不同频率输入信号下的不同变化而变化，反映出系统在不同频率输入信号下的不同性能，这种变化规律可以在频域内全面描述系统的性能。性能，这种变化规律可以在频域内全面描述系统的性能。 因此，频率特性可定义为：因此，频率特性可定义为： 线性定常系统（或元件）在零初始条件下，线性定常系统（或元件）在零初始条件下，当输入信号的频率当输入信号的频率在在0的范围内连续变的范围内连续变化时，系统输出与输入信号的幅值比与相位差化时，系统

14、输出与输入信号的幅值比与相位差随输入频率变化而呈现的变化规律为系统的频随输入频率变化而呈现的变化规律为系统的频率特性。率特性。 频率特性可以反映出系统对不同频率的输频率特性可以反映出系统对不同频率的输入信号的跟踪能力，只与系统的结构与参数有入信号的跟踪能力，只与系统的结构与参数有关，是线性定常系统的固有特性。关，是线性定常系统的固有特性。 A（）反映幅值比随频率而变化的规律，称为幅频）反映幅值比随频率而变化的规律，称为幅频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在幅值特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在幅值上是放大（上是放大（A1）还是衰减（）还是衰减（A1）。）。 而而 （）反映相

15、位差随频率而变化的规律，称为相）反映相位差随频率而变化的规律，称为相频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在相频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在相位上是超前（位上是超前（ 0）还是滞后（）还是滞后（ 0）。）。 系统的频率特性包含幅频特性与相频特性两方面，系统的频率特性包含幅频特性与相频特性两方面，并且强调频率并且强调频率是一个变量。是一个变量。对于上例所举的一阶电路，对于上例所举的一阶电路，其幅频特性和相频特性的表达其幅频特性和相频特性的表达式分别为：式分别为：A（）= （）= -arctanT2211+TRC图图5-1 RC网络网络ui(t)u0(t)i(t)G(s)=(

16、s)= 110Ts+=(s)U(s)Ui二、频率特性的表示方法二、频率特性的表示方法 对于线性定常系统，当输入一个正弦信号对于线性定常系统，当输入一个正弦信号 r（t）=Rsint时，则系统的稳态输出必为时，则系统的稳态输出必为Css（t）= A()Rsin（t+ （） 由于输入、输出信号均为正弦信号，因此可以利用电路理论将其由于输入、输出信号均为正弦信号，因此可以利用电路理论将其表示为复数形式，即输入信号为表示为复数形式，即输入信号为Rej0，输出信号为，输出信号为A()Rej 。则输入输出之比为则输入输出之比为 )(j0)(je)(Re)Re(A Aj 可见，输入输出的复数比恰好表示了系统

17、的频率特可见，输入输出的复数比恰好表示了系统的频率特性，其幅值与相角分别为幅频特性、相频特性的表达式。性，其幅值与相角分别为幅频特性、相频特性的表达式。 若用一个复数若用一个复数G（j）来表示，则有）来表示，则有 G（j）= G（j） ejG（j）=A（）ej 指数表示法指数表示法 G（j）=A() () 幅角表示法幅角表示法 G（j）就是频率特性通用的表示形式，是就是频率特性通用的表示形式，是的函数。的函数。 当当是一个特定的值时，可以在复平面上用一个是一个特定的值时，可以在复平面上用一个向量去表示向量去表示G（j）。向量的长度为）。向量的长度为A()，向量与，向量与正实轴之间的夹角为正实轴

18、之间的夹角为 ()，并规定逆时针方向为正，并规定逆时针方向为正，即相角超前；规定顺时针方向为负，即相角滞后。即相角超前；规定顺时针方向为负，即相角滞后。可由图可由图5.3表示。表示。另外还可以将向量分解为实数部分和虚数部分，即另外还可以将向量分解为实数部分和虚数部分，即G（j）=R（）+I（） R（）称为实频特性，称为实频特性，I（）称为虚频特性。由复变函数理论可知：）称为虚频特性。由复变函数理论可知：)()()(22IRA)()(arctan)(RI)(cos)()(AR)(sin)()(AI图图5-3 频率特性在频率特性在 复平面上的表示复平面上的表示 并且并且A()与与R（）为）为的偶函

19、数，的偶函数， ()与与I（）是）是的奇函数。的奇函数。以上函数都是以上函数都是的函数，可以用曲线表示它们随频率变化的规律。的函数，可以用曲线表示它们随频率变化的规律。使用曲线表示系统的频率特性，具有直观、简便的优点，应用广泛。使用曲线表示系统的频率特性，具有直观、简便的优点，应用广泛。三、频率特性的实验求取方法三、频率特性的实验求取方法 向待求元件或系统输入一个频率可变的正弦信号向待求元件或系统输入一个频率可变的正弦信号 r（t）=Rsint 在在0的范围内不断改变的范围内不断改变的取值，并测量与每一个的取值，并测量与每一个值对应的系统的稳态输出值对应的系统的稳态输出 Css（t）= A()

20、Rsin（t+ （） 测量并记录相应的输入输出幅值比与相角差。根据所测量并记录相应的输入输出幅值比与相角差。根据所得数据绘制出幅值比与相角差随得数据绘制出幅值比与相角差随的变化曲线，并据的变化曲线，并据此求出元件或系统的幅频特性此求出元件或系统的幅频特性A()与相频特性与相频特性 （）的表达式，便可求出完整的频率特性表达式。的表达式，便可求出完整的频率特性表达式。5.1.3由传递函数求取频率特性由传递函数求取频率特性 实际上，由于微分方程、传递函数、频率特性描述系实际上，由于微分方程、传递函数、频率特性描述系统各变量之间相互关系的数学表达式，都是控制系统统各变量之间相互关系的数学表达式，都是控

21、制系统的数学模型。和微分方程与传递函数之间可以相互转的数学模型。和微分方程与传递函数之间可以相互转换类似，系统的频率特性也可以由已知的传递函数通换类似，系统的频率特性也可以由已知的传递函数通过简单的转换得到，这种求取方法称为解析法。过简单的转换得到，这种求取方法称为解析法。 输出信号的拉氏变换为输出信号的拉氏变换为C（s）= = = ).(s+p)(s+p(s+pN(s)n21j)-j)(s+(sRj)-(sK+j)+(sK+)p+(sK+.+p+sK+p+sKc-cnn2211对输出求拉氏反变换可得对输出求拉氏反变换可得为简化分析，假定系统的特征根全为不相等的负实根。输入信号为为简化分析，假

22、定系统的特征根全为不相等的负实根。输入信号为r(t)=Rsint设设n阶系统的传递函数为阶系统的传递函数为G(s)D(s)N(s).(s+p)(s+p(s+pN(s)n21= 系统的输出分为两部分，第一部分为指数瞬态分量，系统的输出分为两部分，第一部分为指数瞬态分量，对应特征根为单根时的响应；第二部分为稳态分量，对应特征根为单根时的响应；第二部分为稳态分量，它取决于输入信号的形式。对于一个稳定系统，系统它取决于输入信号的形式。对于一个稳定系统，系统所有的特征根的实部均为负，瞬态分量必将随时间趋所有的特征根的实部均为负，瞬态分量必将随时间趋于无穷大而衰减到零。因此，系统响应正弦信号的稳于无穷大而

23、衰减到零。因此，系统响应正弦信号的稳态分量为：态分量为：)()()(2121tjctjctpntptpeKeKeKeKeKtcn css(t) =Kce-jt+K-cejt 系数系数Kc和和K-c可由留数定理确定可由留数定理确定 可以求出Css(t)= A()Rsint+ () 并有 A( ()= | G（s）| s=j =| G（j）| ( ()=G（j） 而输入信号为而输入信号为r(t)=Rsint因此，因此，A( ()为系统的输出与输入幅值比，为系统的幅为系统的输出与输入幅值比，为系统的幅频特性表达式频特性表达式 ( ()为系统的输出与输入幅值比，为系统的相频特为系统的输出与输入幅值比，

24、为系统的相频特性表达式性表达式系统的频率特性为系统的频率特性为 G（j）= G（s）|s=j= = A( ()ej j 由以上可推得一个十分重要的结论：系统的频率特性由以上可推得一个十分重要的结论：系统的频率特性可由系统的传递函数可由系统的传递函数G（s）将将j代替其中的代替其中的s而得到。而得到。由拉氏变换可知，传递函数的复变量由拉氏变换可知，传递函数的复变量s =+j。当。当=0时，时，s = j。所以。所以G（j）就是）就是=0时的时的G（s）。）。即当即当传递函数的复变量传递函数的复变量s用用j代替时，传递函数转变为频率特代替时，传递函数转变为频率特性，这就是求取频率特性的解析法。可以

25、用图性，这就是求取频率特性的解析法。可以用图5-4表示为表示为线性定常系统，传递函数为线性定常系统，传递函数为G（s） G（jj）= = G（s）|s=j = = A( ()ej j RsintA()Rsint+ ()图图5-4 由系统传递函数求取频率特性示意图由系统传递函数求取频率特性示意图A( ()是幅频特性，是幅频特性， 是相频特性是相频特性因此，在求已知传递函数系统的正弦稳态响应时，可以因此，在求已知传递函数系统的正弦稳态响应时，可以避开时域法需要求拉氏变换及反变换的繁琐计算，直接避开时域法需要求拉氏变换及反变换的繁琐计算，直接利用频率特性的物理意义简化求解过程。利用频率特性的物理意义

26、简化求解过程。例例5.1已知单位负反馈系统的开环传递函数为已知单位负反馈系统的开环传递函数为当输入信号为当输入信号为r（t）=sin2t时，求闭环系统的稳态输出。时，求闭环系统的稳态输出。11)(ssGk解：系统的闭环传递函数为解：系统的闭环传递函数为 2111111)(ssss系统的频率特性为系统的频率特性为 21)()(jsGjGjs 幅频特性幅频特性为为 41)(2A相频特性相频特性为为 2arctan)(利用频率特性的概念，利用频率特性的概念，系统的稳态输出系统的稳态输出为为 )(2sin)()(tAtc将将=2=2代入得：代入得： 452sin81)(ttc 输出表达式说明该系统对此

27、输入信号在幅值上衰减，同时响应输出表达式说明该系统对此输入信号在幅值上衰减，同时响应在时间上有滞后。在时间上有滞后。5.1.4小结小结一、频率特性的物理意义一、频率特性的物理意义1.在某一特定频率下，系统输入输出的幅值比与相位在某一特定频率下，系统输入输出的幅值比与相位差是确定的数值，不是频率特性。当输入信号的频率差是确定的数值，不是频率特性。当输入信号的频率在在0的范围内连续变化时，则系统输出与输入信的范围内连续变化时，则系统输出与输入信号的幅值比与相位差随输入频率的变化规律将反映系号的幅值比与相位差随输入频率的变化规律将反映系统的性能，才是频率特性统的性能，才是频率特性 。2.频率特性反映

28、系统本身性能，取决于系统结构、参频率特性反映系统本身性能，取决于系统结构、参数，与外界因素无关。数，与外界因素无关。3. 频率特性随输入频率变化的原因是系统往往含有电频率特性随输入频率变化的原因是系统往往含有电容、电感、弹簧等储能元件，导致输出不能立即跟踪容、电感、弹簧等储能元件，导致输出不能立即跟踪输入，而与输入信号的频率有关。输入，而与输入信号的频率有关。4.频率特性表征系统对不同频率正弦信号的跟踪能力，频率特性表征系统对不同频率正弦信号的跟踪能力，一般有一般有“低通滤波低通滤波”与与“相位滞后相位滞后”作用。作用。二、频率特性的数学意义二、频率特性的数学意义频率特性是描述系统固有特性的数

29、学模型频率特性是描述系统固有特性的数学模型,与微分方程、与微分方程、传递函数之间可以相互转换，如图传递函数之间可以相互转换，如图5-5所示。所示。 微分方程微分方程（以（以t为变量）为变量） 传递函数传递函数（以（以s为变量）为变量） 频率特性频率特性（以（以为变量）为变量） 图图5-5 控制系统数学模型之间的转换关系控制系统数学模型之间的转换关系sdtdjs 以上三种数学模型以不同的数学形式表达系统的运动本质，以上三种数学模型以不同的数学形式表达系统的运动本质，并从不同的角度揭示出系统的内在规律，是经典控制理论中并从不同的角度揭示出系统的内在规律，是经典控制理论中最常用的数学模型。最常用的数

30、学模型。三、频率特性的应用三、频率特性的应用 1频率特性包含了系统或元件的全部动态结构参数，是系统在频频率特性包含了系统或元件的全部动态结构参数，是系统在频域中的数学模型，运用它分析、研究控制系统性能的方法称为频率域中的数学模型，运用它分析、研究控制系统性能的方法称为频率特性分析法。特性分析法。2频率特性为使用实验法求取未知系统或元件的数学模型提供了频率特性为使用实验法求取未知系统或元件的数学模型提供了切实可行的办法。但有关频率特性的推导是在系统稳定的前提下进切实可行的办法。但有关频率特性的推导是在系统稳定的前提下进行的，如果系统不稳定，就不能观测到系统输出的稳态分量，因而行的，如果系统不稳定

31、，就不能观测到系统输出的稳态分量，因而无法使用实验法求取系统的频率特性。无法使用实验法求取系统的频率特性。 虽然频率特性的概念是从稳定系统推导出来的，但我们知道，虽然频率特性的概念是从稳定系统推导出来的，但我们知道，系统的输出总是由两个分量组成的，其稳态分量并不依赖于系统的系统的输出总是由两个分量组成的，其稳态分量并不依赖于系统的结构参数（与系统的稳定性无关），主要取决于输入信号。因此，结构参数（与系统的稳定性无关），主要取决于输入信号。因此，从理论上讲，稳态分量总是可以从系统的动态响应中分离出来。所从理论上讲，稳态分量总是可以从系统的动态响应中分离出来。所以频率特性的定义可以推广为：线性定常系统输出的稳态分量与正以频率特性的定义可以推广为：线性定常系统输出的稳态分量与正弦输入信号的复数比。也就是说，不论系统稳定与否，其频率特性弦输入信号的复数比。也就是说，不论系统稳定与否，其频率特性总是存在的。总是存在的。3由傅立叶变换可知，输入信号可以分解为一系列不同频率谐波由傅立叶变换可知，输入信号可以分解为一系列不同频率谐波的迭加。根据频率特性的物理意义，的迭加。根据频率特