第三周Adams操作

1、Adams 操作操作傅德彬傅德彬一一. . 理论基础理论基础n分析类型分析类型q平衡平衡( (静力学分析）静力学分析）q运动学分析运动学分析( (以运动驱动，考察运动情况）以运动驱动，考察运动情况）q动力学分析（默认动力学分析（默认) )q试验分析试验分析 ( (参数变化与寻优）参数变化与寻优）n多体动力学模型多体动力学模型q多刚体动力学多刚体动力学q刚柔耦合动力学刚柔耦合动力学q柔性多体动力学柔性多体动力学 (多体动力学的传递矩阵法）多体动力学的传递矩阵法）(有限元有限元/模态缩减技术）模态缩减技术）n理想约束与非理想约束理想约束与非理想约束q摩擦摩擦q接触接触q间隙间隙q柔性绳索柔性绳索q

2、非线性弹簧非线性弹簧 摩擦系数与接触参数摩擦系数与接触参数赫兹碰撞模型赫兹碰撞模型0maxmax00 ( ,0,0,1) nqddFkcstepdd绳网模型绳网模型* *利用利用AdamsAdams软件建模工具软件建模工具直接建立样机模型直接建立样机模型* *利用其它软件建立模型利用其它软件建立模型后输入后输入AdamsAdams软件软件2.2.建模建模系统几何建模系统几何建模施加约束和运动施加约束和运动施加载荷施加载荷测量调试测量调试3.3.仿真与仿真再现仿真与仿真再现4.4.仿真后处理仿真后处理二二. ADAMS. ADAMS操作操作nADAMSADAMS仿真分析基本过程仿真分析基本过程

3、1.1.思考思考不必过分追求构件几何形体的细节部分不必过分追求构件几何形体的细节部分n思考思考q研究关注哪些问题研究关注哪些问题? ?q采用什么样的模型（拓扑采用什么样的模型（拓扑) )q如何确定分析的参数如何确定分析的参数( (结构、载荷）结构、载荷）n分析技巧分析技巧q采取渐进的，简单逐步发展到复杂的分析策略n不必过分追求构件几何形体的细节部分 n先从分析线性（阻尼）开始 非线性（阻尼 ）q整个系统分解为若干子系统 ，先对子系统仿真分析和试验q应该尽量减小系统的规模，仅考虑影响样机性能的构件 ADAMSADAMS基本应用程序基本应用程序ADAMS/ViewADAMS/ViewADAMS/S

4、olverADAMS/SolverADAMS/PostProcessor ADAMS/PostProcessor 基本环境基本环境 求解器求解器 后处理后处理 n建模、求解、后处理建模、求解、后处理(ADAMS(ADAMS软件操作软件操作) )1234567891011121314151612345678910111213141516几何建模几何建模测量恢复/重做运动连接色盘移动动态浏览建构力元素前后视图动态旋转上下视图左右视图背景顏色视窗布置其他n建模、求解、后处理建模、求解、后处理( (常见菜单常见菜单) )名称名称 快捷快捷图标图标 图图 形形 尺寸参数尺寸参数/ /默认值默认值 说说

5、明明 长方体长方体 BoxBox 长（长（LengthLength） 高（高（HeightHeight） 深（深（DepthDepth）/2min(/2min(长长, , 高高) ) 绘图起始和结束点为长绘图起始和结束点为长方体的两个对角端点。 有方体的两个对角端点。 有1 1个热点，定义长、高和个热点，定义长、高和深深 圆柱体圆柱体 CylinderCylinder 长（长（LengthLength） 半径（半径（RadiusRadius）/0.25/0.25长长 绘图起始点为中心点。绘图起始点为中心点。 有有2 2个亮点可分别用于修个亮点可分别用于修改长度和半径改长度和半径 球体球体 Sp

6、hereSphere 半径 （半径 （RadiiRadii） / x,y,z / x,y,z 三三个方向的半径相等个方向的半径相等 若若x,y,z x,y,z 三个方向半径三个方向半径不相等，生成椭球不相等，生成椭球。 绘图起始点为中心点。绘图起始点为中心点。 有有3 3个亮点，可分别用于个亮点，可分别用于修改修改x,y,z x,y,z 方向的半径方向的半径 圆台圆台 FrustumFrustum 长（长（LengthLength） 底半径 （底半径 （Bottom RadiusBottom Radius） /0.125/0.125长长 顶半径（顶半径（Top RadiusTop Radius

7、） /0.5/0.5底半径底半径 绘图起始点为底圆中心绘图起始点为底圆中心标记。标记。 有有3 3个亮点， 分别控制长、个亮点， 分别控制长、底半径、顶半径底半径、顶半径 圆环圆环 TorusTorus 圆环半径（圆环半径（Inner Inner RadiusRadius） 圆管半径（圆管半径（Outer Outer RadiusRadius） /0.25/0.25圆环半径圆环半径 绘图起始点为中心标记。绘图起始点为中心标记。 有有2 2个热点，分别控制圆个热点，分别控制圆环的中心线和圆管半径环的中心线和圆管半径 n基本几何模型基本几何模型( (一一) )名名称称 图图标标 图图 形形 尺尺寸

8、寸参参数数/ /默默认认值值 说说 明明 连连杆杆 L Li in nk k 长长（L Le en ng gt th h） 宽宽（W Wi id dt th h）/ /0 0. .1 1长长 深深（D De ep pt th h）/ /0 0. .0 05 5长长 绘绘图图起起始始点点为为I I标标记记。 有有2 2个个亮亮点点，一一个个控控制制连连杆杆长长度度， 另另一一个个控控制制连连杆杆的的宽宽度度和和深深度度 圆圆角角多多 边边形形板板 P Pl la at te e 半半径径（R Ra ad di iu us s）/ /1 1. .0 0 厚厚度度（T Th hi ic ck kn

9、ne es ss s）/ /1 1. .0 0 通通过过确确定定圆圆角角位位置置定定义义多多边边形形板板，至至少少定定义义3 3个个圆圆角角。有有1 1个个热热点点控控制制板板厚厚 拔拔出出形形体体 E Ex xt tr ru us si io on n 拔拔出出端端面面（P Pr ro of fi il le e） 长长（L Le en ng gt th h）或或拔拔出出路路径径 拔拔出出实实体体或或薄薄壳壳( (C Cl lo os se ed d/ /O Op pe en n) ) 拔拔出出方方向向：向向前前、对对中中、向向后后 拔拔出出端端面面的的顶顶点点均均为为热热点点，修修改改这这

10、些些热热点点的的位位置置，改改变变端端面面形形状状。 另另有有一一个个热热点点定定义义长长度度 回回转转形形体体 R Re ev vo ol lu ut ti io on n 回回转转面面（P Pr ro of fi il le e） 回回转转轴轴 回回转转实实体体或或薄薄壳壳( (C Cl lo os se ed d/ /O Op pe en n) ) 回回转转面面的的顶顶点点均均为为热热点点，可可以以通通过过修修改改这这些些热热点点，改改变变回回转转面面以以及及回回转转形形体体形形状状。 回回转转面面不不能能同同回回转转轴轴相相交交 n基本几何模型基本几何模型( (二二) )n几何模型布尔

11、运算几何模型布尔运算功功 能能 图图标标 参参 数数 设设 置置 说说 明明 倒倒角角 C Ch ha am mf fe er r 斜斜面面的的宽宽度度( (W Wi id dt th h) ) 圆圆角角F Fi il ll le et t 圆圆角角半半径径( (R Ra ad di iu us s) ) 末末端端半半径径值值( (E En nd d R Ra ad di iu us s) ) 要要求求圆圆角角半半径径变变化化时时，需需选选择择E En nd d R Ra ad di iu us s项项， 输输入入末末端端半半径径值值，此此时时圆圆角角半半径径为为起起始始半半径径 开开孔孔 H

12、 Ho ol le e 半半径径( (R Ra ad di iu us s) )，深深度度( (D De ep pt th h) ) 半半径径和和深深度度的的设设置置，不不能能使使几几何何体体分分成成两两块块 凸凸圆圆 B Bo os ss s 半半径径( (R Ra ad di iu us s) )，高高度度( (H He ei ig gh ht t) ) 挖挖空空 H Ho ol ll lo ow w 壳壳体体厚厚度度 t t（T Th hi ic ck kn ne es ss s） 外外围围添添 加加材材料料 添添加加部部分分厚厚度度 t t（T Th hi ic ck kn ne es

13、 ss s）删删除除内内部部的的形形体体 n几何模型细节几何模型细节1 1铰接副铰接副 2 2棱柱副棱柱副 3 3圆柱副圆柱副 约束约束2 2个旋转个旋转3 3个移动自个移动自由度由度 约束约束3 3个旋转个旋转2 2个移动自由度个移动自由度 约束约束3 3个旋转个旋转2 2个移动个移动自由度自由度 4 4球形副球形副 5 5平面副平面副 6 6恒速副恒速副 约束约束3 3个移动自由度个移动自由度 约束约束2 2个旋转个旋转1 1个移动自由度个移动自由度 约束约束1 1个旋转个旋转3 3个移动个移动自由度自由度 n常见约束幅常见约束幅( (一一) )n常见约束幅常见约束幅( (二二) )n载荷

14、形式载荷形式n简单力简单力n力元力元n特殊作用力特殊作用力n接触力接触力n仿真分析仿真分析n后处理程序窗口后处理程序窗口练习练习1飞器建模分析飞器建模分析1、建模、建模(1)n创建体创建体1n选择，并单击点选择，并单击点(0,0,0)和和点点(0,100,0),则圆柱体则圆柱体A创创建建选择，单击圆柱体选择，单击圆柱体A，并单击点，并单击点(0,100,0)和点和点(0,125,0),则体则体1创建，创建，重命名重命名body11、建模、建模(1)创建体创建体2选择，并单击点选择，并单击点(0,275,0)和点和点(0,75,0),则圆柱体则圆柱体B创建创建选择，单击圆柱体选择，单击圆柱体B，

15、并单击点，并单击点(0,40,0),则体则体2创建创建重命名重命名body21、建模、建模(1)创建体创建体2选择选择,单击点单击点(0,275,0),创建坐标点创建坐标点,重命名重命名rotate_center选择选择body2，绕坐标点，绕坐标点rotate_center 的的Z轴旋转轴旋转60度度1、建模、建模(2)n创建体创建体3q创建体创建体3上的关键点上的关键点n输入坐标输入坐标(25,125,0)和和(0,175,0)n选择点选择点POINT5_2(即点即点(0,175,0),绕坐绕坐标点标点rotate_center 的的Z轴旋转轴旋转60度度1、建模、建模(2)创建体创建体3

16、：选择，并单选择，并单击点击点point5、point5_2,则体则体3创建，重命名创建，重命名body31、建模、建模(3)n创建体创建体4q复制体复制体2（在（在edit菜单下，菜单下，copy命令），使复制体绕坐标点命令），使复制体绕坐标点rotate_center 的的Z轴旋转轴旋转-120度度q重命名重命名body41、建模、建模(3)n创建体创建体5q创建体创建体5上的关键点上的关键点n输入坐标输入坐标(-25,125,0)和和(0,175,0)n选择点选择点POINT10_2(即点即点(0,175,0),绕坐标点绕坐标点rotate_center 的的Z轴旋转轴旋转-60度度q创

17、建体创建体5q选择，并单击点选择，并单击点point10、point10_2,则体则体5创建创建q重命名重命名body51、建模、建模(3)q创建体创建体6上的关键点上的关键点n选择，单击选择，单击body1，并单击点，并单击点(0,125,0)即可即可n重命名重命名springq创建体创建体6n选择，并单击坐标点选择，并单击坐标点spring、rotate_center即可即可 n重命名重命名body62、添加约束、添加约束n弹簧阻尼器弹簧阻尼器q创建作用点创建作用点(body6上与坐标点上与坐标点rotate_center重合的点重合的点)n选择，单击选择，单击body6,并单击坐标点并单

18、击坐标点rotate_center即可即可 n重命名重命名spring2q创建弹簧阻尼器创建弹簧阻尼器n选择，单击坐标点选择，单击坐标点spring2与与spring(K=0.5;C=0.005)2、添加约束、添加约束n旋转副旋转副qbody3、body5与与body1,作用点分别为作用点分别为point5、point10qbody2、body4与与body6,作用点为作用点为spring2qBody5与与body4，作用，作用点为点为point10_2qbody3 与与body2,作用作用点为点为point5_2qbody1与与ground,作用作用点为点为(0,0,0),方向为全局方向为全

19、局坐标坐标Y向向2、添加约束、添加约束n移动副移动副 qbody1与与body6,作用点为坐标点作用点为坐标点spring,方向为全局坐标方向为全局坐标Y向向3、添加驱动、仿真及后处理、添加驱动、仿真及后处理n添加旋转驱动添加旋转驱动q选择选择body1与与ground之间的旋转副之间的旋转副 n仿真仿真3、添加驱动、仿真及后处理、添加驱动、仿真及后处理n后处理后处理q弹簧阻尼器的受力曲线弹簧阻尼器的受力曲线练习练习2弹簧挂锁弹簧挂锁单位：单位：cm; kg; N; s; deg1、创建三维模型、创建三维模型n1）创建摇臂）创建摇臂(pivot)及手柄及手柄(handle)1.创建摇臂及手柄上

20、关键点创建摇臂及手柄上关键点q输入坐标，点击输入坐标，点击apply1、创建三维模型、创建三维模型n1）创建摇臂）创建摇臂（pivot)pivot)及手柄及手柄(handle)(handle)2.创建摇臂创建摇臂 A.选择选择 B.鼠标左键选择鼠标左键选择point 1、point2和和point3，右键，右键 创建摇臂创建摇臂 C.重命名重命名pivot1、创建三维模型、创建三维模型n1）创建摇臂）创建摇臂(pivot)及手柄及手柄(handle)3.创建手柄创建手柄 A.选择选择 B. 选择选择point3和和point4 C.重命名重命名handle1、创建三维模型、创建三维模型n2）创建钩子）创建钩子(hook)及连杆及连杆(link)1.创建钩子创建钩子q输入各点坐标输入各点坐标point7至至point17，点击，点击applyq选择选择q鼠标左键依次选择鼠标左键依次选择point7至至point17，右键创建钩，右键创建钩子子q重命名重命名hook 1、创建三维模型、创建三维模型n2）创建钩子）创建钩子(hook)及连杆及连杆(link)2.创建连杆创建连杆q输入