电阻焊设备培训资料

1、第第4 4章章 电阻焊设备电阻焊设备 4.1 4.1 电阻焊设备分类和组成电阻焊设备分类和组成4.2 4.2 电阻焊设备的主要技术参数电阻焊设备的主要技术参数4.3 4.3 电阻焊设备的电极电阻焊设备的电极4.4 4.4 点焊机器人点焊机器人第第4 4章章 电阻焊设备电阻焊设备4.1 4.1 电阻焊设备分类和组成电阻焊设备分类和组成 电阻焊设备是指采用电阻加热原理进行操作的一种设备。电阻焊设备是指采用电阻加热原理进行操作的一种设备。4.1.1 4.1.1 电阻焊设备的型号编制电阻焊设备的型号编制 示例：示例：DZ/TZ-3100点焊机点焊机凸焊机凸焊机二次整流二次整流三相三相每相额定功率每相额

2、定功率kVAkVA）D-D-点焊机点焊机；T-T-凸焊机凸焊机；F-F-缝焊机缝焊机；U-U-对焊机对焊机；K-K-控制器控制器；等等其它字母的含义，见表等等其它字母的含义，见表5-15-1（P94P94）所示。）所示。4.1.2 4.1.2 电阻焊设备的组成电阻焊设备的组成 电阻焊设备一般由电阻焊设备一般由机械装置机械装置、供电装置供电装置、控制装置控制装置三大部三大部分组成，如图分组成，如图1 1（P96P96）所示。）所示。 点（凸）焊机设备基本组成示意图点（凸）焊机设备基本组成示意图1.1.加压机构加压机构2.2.焊接回路焊接回路3.3.阻焊变压器阻焊变压器4.4.主电力开关主电力开关

3、5.5.控制器控制器6.6.功率调节机构功率调节机构7.7.冷却系统冷却系统8.8.机身机身图图1 1 点（凸）焊机设备基本组成示意图点（凸）焊机设备基本组成示意图缝焊机设备基本组成示意图缝焊机设备基本组成示意图1.1.加压机构加压机构2.2.焊接回路焊接回路3.3.阻焊变压器阻焊变压器4.4.机身机身5.5.功率调节机构功率调节机构6.6.主电力开关主电力开关7.7.控制设备控制设备8.8.传动机构传动机构9.9.冷却系统冷却系统图图2 2 缝焊机缝焊机设备基本组成示意图设备基本组成示意图对焊机设备基本组成示意图对焊机设备基本组成示意图1.1.控制器控制器 2.2.机身机身 3.3.焊接回路

4、焊接回路4.4.固定座板固定座板5.5.加紧机构加紧机构6.6.活动座板活动座板7.7.送进机构送进机构8.8.冷却系统冷却系统9.9.阻焊变压器阻焊变压器10.10.功率调节机构功率调节机构11.11.主电力开关主电力开关图图3 3 对焊机对焊机设备基本组成示意图设备基本组成示意图1.1.机械装置机械装置 机械装置由机械装置由机身机身、加压机构加压机构( (点焊机、凸焊机、缝焊点焊机、凸焊机、缝焊机机) ) 、传动机构传动机构( (缝焊机缝焊机) ) 、夹紧机构夹紧机构和和送进机构送进机构( (对焊机对焊机) )等组成。等组成。 机身机身要有足够的刚度、稳定性并能满足安装要求；要有足够的刚度

5、、稳定性并能满足安装要求； 加压机构加压机构应有良好的随动性和可实现的压力曲线应有良好的随动性和可实现的压力曲线( (不变、不变、可变可变) ) ； 夹紧机构夹紧机构应有足够的夹紧力和接触面积，顶锻时焊件应有足够的夹紧力和接触面积，顶锻时焊件不得打滑，钳口距离和对中位置方便可调；不得打滑，钳口距离和对中位置方便可调； 送进机构送进机构应平稳，实现需要的位移曲线和足够的顶锻应平稳，实现需要的位移曲线和足够的顶锻速度和顶锻力。速度和顶锻力。 常用的点焊机为适应焊接工艺的要求，加压机构的类型及应用范围见常用的点焊机为适应焊接工艺的要求，加压机构的类型及应用范围见表表1 1（P97P97）表表1 1常

6、用常用加压机构的类型加压机构的类型名名 称称电极压力电极压力/N/N压力变化曲线压力变化曲线应应 用用 杠杆弹簧传动杠杆弹簧传动30003000不变不变25kVA25kVA以下点焊机以下点焊机电动凸轮传动电动凸轮传动40004000不变不变75kVA75kVA以下点焊机以下点焊机电磁传动电磁传动不变或可变不变或可变小功率精密点焊机小功率精密点焊机交流伺服电极加压交流伺服电极加压可变可变（中频）点焊机器人（中频）点焊机器人气压传动气压传动1500015000不变或可变不变或可变1000kVA1000kVA以下点焊机以下点焊机液压传动液压传动35003500不变不变2800kVA2800kVA以下

7、点焊机以下点焊机气压气压- -液压传动液压传动90009000不变不变200kVA200kVA以下悬挂式点焊机以下悬挂式点焊机（1 1）加压机构）加压机构 目前，在联体式（或一体式）悬挂点焊机中广泛采用的是目前，在联体式（或一体式）悬挂点焊机中广泛采用的是双行程快速点双行程快速点焊气压传动加压机构焊气压传动加压机构。其加压机构如图。其加压机构如图4 4所示所示 在固定式点焊机中广泛应用在固定式点焊机中广泛应用汽缸有辅助行程的恒压力气压传动加压机构汽缸有辅助行程的恒压力气压传动加压机构。在铝合金点焊中，常用随动性良好的在铝合金点焊中，常用随动性良好的薄膜气压变压力曲线气压传动加压机薄膜气压变压力

8、曲线气压传动加压机构构。图4工作原理参照（工作原理参照（p97p97），图），图5-2b5-2b：（2 2）传动机构）传动机构缝焊机传动方式有缝焊机传动方式有3 3种种: :1)1)上滚轮电极为主动上滚轮电极为主动多用于纵向缝焊机、万能缝焊机。多用于纵向缝焊机、万能缝焊机。2)2)下滚轮电极为主动下滚轮电极为主动多用于横向缝焊机。多用于横向缝焊机。3)3)上、下滚轮电极皆为主动上、下滚轮电极皆为主动电极由滚花轮带动，主要用电极由滚花轮带动，主要用于缝焊镀层钢板。于缝焊镀层钢板。按缝焊工艺要求：按缝焊工艺要求：连续传动连续传动，步进传动步进传动2 2种形式种形式1 1）连续传动机构一般用于连续缝

9、焊和断续缝焊；）连续传动机构一般用于连续缝焊和断续缝焊；2 2）步进传动机构主要应用于步进缝焊机上。）步进传动机构主要应用于步进缝焊机上。 图图5 5 图图6 6（3 3）夹紧和送进机构）夹紧和送进机构 对焊机夹紧和送进机构的类型取决于对焊机夹紧和送进机构的类型取决于焊机功率和使用要焊机功率和使用要求求，见表，见表2 2（P103P103，表，表5-45-4）。）。送进机构是使焊件与动夹具一送进机构是使焊件与动夹具一起移动，实现对焊焊接循环的重要条件之一。起移动，实现对焊焊接循环的重要条件之一。 例如在闪光过程中，工件应以一定的规律平稳送进，并例如在闪光过程中，工件应以一定的规律平稳送进，并在

10、顶锻时快速送进和产生必要的变形。气压在顶锻时快速送进和产生必要的变形。气压- -液压联合送进液压联合送进机构常用于中大功率的闪光焊机，图机构常用于中大功率的闪光焊机，图7 7所示。所示。 在焊接大截面工件或新结构连续闪光对焊机时，为使闪在焊接大截面工件或新结构连续闪光对焊机时，为使闪光过程保持稳定，防止可能产生的瞬间短路现象，采用了振光过程保持稳定，防止可能产生的瞬间短路现象，采用了振动闪光过程，即使动夹具在送进过程中，以一定的振幅和频动闪光过程，即使动夹具在送进过程中，以一定的振幅和频率作前后振动。率作前后振动。 图图7 7 类型类型特点特点适用范围适用范围偏心式偏心式手动，操作简单，动作快

11、，但夹紧力小且不手动，操作简单，动作快，但夹紧力小且不稳定稳定25kVA25kVA以下对焊以下对焊机机螺旋式螺旋式手动，夹紧力手动，夹紧力40kN40kN以下；结构简单，工作可以下；结构简单，工作可靠，但操作麻烦，生产效率低靠，但操作麻烦，生产效率低100kVA100kVA以下对焊以下对焊机机杠杆式杠杆式夹紧力夹紧力30kN30kN以下，动作快，大量生产小零件以下，动作快，大量生产小零件较方便较方便100kVA100kVA以下对焊以下对焊机机气压式气压式夹紧力夹紧力20100kN20100kN，动作迅速，生产效率高，动作迅速，生产效率高，容易控制容易控制100200kVA100200kVA以下

12、以下对焊机对焊机注：种类很多还没列完。注：种类很多还没列完。表表2 2 常用的夹紧机构的类型和特点常用的夹紧机构的类型和特点 夹紧机构由静夹具和动夹具组成，并采取夹紧机构由静夹具和动夹具组成，并采取有顶座有顶座和和无顶座无顶座两种系统。两种系统。有顶座系统可承受较大的顶锻力、而所需夹紧力较小有顶座系统可承受较大的顶锻力、而所需夹紧力较小( (FcFc0.40.40.5Fu)0.5Fu)；无；无顶座系统可焊接长的零件顶座系统可焊接长的零件( (平板、钢轨、管子等平板、钢轨、管子等) )而应用较广。而应用较广。夹紧机构示意图夹紧机构示意图图图8 8 夹紧机构示意图夹紧机构示意图a)a)有顶座有顶座

13、 b b）无顶座）无顶座表表3 3 常用的送进机构的类型和特点常用的送进机构的类型和特点2.2.供电装置供电装置 供电装置又称供电装置又称主电力回路主电力回路，通常由，通常由电阻焊变压器电阻焊变压器、功率调节机构功率调节机构( (级数换接器）级数换接器）、主电力开关主电力开关、焊接回路焊接回路等组成。但在电容储能焊机、等组成。但在电容储能焊机、直流冲击波焊机和三相低频焊机主回路中，还包括直流冲击波焊机和三相低频焊机主回路中，还包括一次整流装置一次整流装置、逆变逆变器器、和、和二次整流组件二次整流组件等。等。（1 1）供电装置的特点：）供电装置的特点：1)1)可输出可输出大电流、低电压大电流、低

14、电压。输出焊接电流通常在。输出焊接电流通常在1 1100kA100kA，固定式焊机，固定式焊机输出空载电压通常在输出空载电压通常在12V12V以内，移动式焊机在以内，移动式焊机在24V24V以内。以内。2)2)功率大并可方便地进行调节。采用大容量、低漏抗的阻焊变压器作焊功率大并可方便地进行调节。采用大容量、低漏抗的阻焊变压器作焊接电源，如在输油管线的闪光对焊机上，容量最大可达接电源，如在输油管线的闪光对焊机上，容量最大可达6000kVA6000kVA，输出，输出焊接电流可达焊接电流可达1000kA1000kA。同时，为满足工艺要求，通常用改变阻焊变压器。同时，为满足工艺要求，通常用改变阻焊变压

15、器一次绕组线圈匝数的方法分级调节焊接功率；利用控制设备中一次绕组线圈匝数的方法分级调节焊接功率；利用控制设备中“相移控相移控制器制器”来均匀调节某一级数下的焊接功率。来均匀调节某一级数下的焊接功率。3)3)主电源主电源( (阻焊变压器阻焊变压器) )一般无空载运用及负载持续率较低。现行标准规一般无空载运用及负载持续率较低。现行标准规定阻焊变压器额定负裁持续率为定阻焊变压器额定负裁持续率为5050，并依此为设计依据。但是从焊接生，并依此为设计依据。但是从焊接生产率特点看，点、凸、对焊机多为产率特点看，点、凸、对焊机多为2020，而缝焊机可为，而缝焊机可为5050和和l00l00。4)4)可提供多

16、种焊接电流波形。由于向焊接区输送的电流波形是与被焊焊件可提供多种焊接电流波形。由于向焊接区输送的电流波形是与被焊焊件材质本身热物理性质和使用要求密切相关，是获得优质焊接接头的保证条材质本身热物理性质和使用要求密切相关，是获得优质焊接接头的保证条件，因而对电阻焊工艺过程影响极大。所以，电阻焊机将此作为重要分类件，因而对电阻焊工艺过程影响极大。所以，电阻焊机将此作为重要分类依据。依据。 可分为：可分为：工频交流电阻焊机、二次整流电阻焊机、直流冲击波电阻焊工频交流电阻焊机、二次整流电阻焊机、直流冲击波电阻焊机、三相低频电阻焊机、逆变式电阻焊机和电容贮能电阻焊机。机、三相低频电阻焊机、逆变式电阻焊机和

17、电容贮能电阻焊机。5 5）焊机功率选择：材料的性质与尺寸。）焊机功率选择：材料的性质与尺寸。各类电阻焊机电气框图及焊接电流波形各类电阻焊机电气框图及焊接电流波形 图图9 9 图图10 10 图图11 11 图图12 12 图图13 13 图图14 14 表表4 4 电阻焊机的特点及应用范围电阻焊机的特点及应用范围（2 2）阻焊变压器）阻焊变压器电阻焊机供电装置的核心。电阻焊机供电装置的核心。 其原理和一般电力变压器相同，结构和使用方面的有其特点。其原理和一般电力变压器相同，结构和使用方面的有其特点。 阻焊变压器由铁心、一次绕组、二次绕组、绝缘物及夹紧件等组阻焊变压器由铁心、一次绕组、二次绕组、

18、绝缘物及夹紧件等组成。成。 调节原理：从变压器理论可知，变压器一、二次电压之比（近似）调节原理：从变压器理论可知，变压器一、二次电压之比（近似）等于其绕组的匝数比。等于其绕组的匝数比。（3 3）焊接回路）焊接回路 焊接回路是指电阻焊机中焊接电流流经的回路，也称焊接回路是指电阻焊机中焊接电流流经的回路，也称二次回路二次回路，它是供电装置中重要组成之一。，它是供电装置中重要组成之一。1 1）焊接回路结构特点：焊接回路因要传递较大的机械力和）焊接回路结构特点：焊接回路因要传递较大的机械力和焊接电流，因此它应满足一定的强度、刚度和发热要求。焊接电流，因此它应满足一定的强度、刚度和发热要求。2 2）焊接

19、回路电气特点：在规定的使用要求（电极臂伸出长）焊接回路电气特点：在规定的使用要求（电极臂伸出长度和间距）下，应使焊接回路具有尽可能小的短路阻抗。度和间距）下，应使焊接回路具有尽可能小的短路阻抗。 图图1515 3. 3. 控制装置控制装置（1 1）控制装置的主要功能包括：）控制装置的主要功能包括：1 1）提供信号控制电焊机动作提供信号控制电焊机动作；2 2）接通和切断焊接电流接通和切断焊接电流；3 3）控制焊接电流值控制焊接电流值；4 4）进行故障监测与处理进行故障监测与处理；（2 2）控制装置的基本组成：）控制装置的基本组成：1 1）程序转换定时器程序转换定时器用来实现电阻焊焊接循环中个程序

20、段的时间调整。用来实现电阻焊焊接循环中个程序段的时间调整。2 2）相移控制器相移控制器用来完成焊接功率的均匀调节，即焊接电流的热量控用来完成焊接功率的均匀调节，即焊接电流的热量控制。制。3 3）触发器和断续器触发器和断续器：前者是将触发脉冲耦合输出给后者；断续器是：前者是将触发脉冲耦合输出给后者；断续器是主电力开关，用以接通和切断主电源与电网的连接。主电力开关，用以接通和切断主电源与电网的连接。4.2 4.2 电阻焊设备的主要技术参数电阻焊设备的主要技术参数 电阻焊设备及其主要构件的设计、制造、试验、出场检电阻焊设备及其主要构件的设计、制造、试验、出场检验等，均需符合相应的电焊机行业现行标准。

21、验等，均需符合相应的电焊机行业现行标准。4.2.1 4.2.1 电阻焊机主要技术要求电阻焊机主要技术要求 P125 P125 表表5-95-94.2.1 4.2.1 电阻焊机主要技术参数电阻焊机主要技术参数 P127 P127 表表5-115-11、5-125-12、5-135-134.3 4.3 电阻焊设备的电极电阻焊设备的电极 电极是电阻焊机上的一个关键易损耗零件，正确选用电电极是电阻焊机上的一个关键易损耗零件，正确选用电极是获得优质接头和提高生产效率的重要手段。极是获得优质接头和提高生产效率的重要手段。 电极的功用电极的功用：（1 1）向焊接区传输电流；向焊接区传输电流；（2 2）向焊接

22、区传递压力；向焊接区传递压力；（3 3）导散焊件表面及焊接区的部分热量；导散焊件表面及焊接区的部分热量；（4 4）调节和控制电阻焊加热过程中的热平衡；）调节和控制电阻焊加热过程中的热平衡；（5 5）将工件定位、夹持于适当位置等。）将工件定位、夹持于适当位置等。 电极与工件直接接触，所以电极是电阻焊机上的一个关电极与工件直接接触，所以电极是电阻焊机上的一个关键易损耗零件，正确选用电极是获得优质接头提高生产率的键易损耗零件，正确选用电极是获得优质接头提高生产率的重要手段。重要手段。4.3.1 4.3.1 电极材料电极材料对电极材料的要求：对电极材料的要求：（1 1）有足够的）有足够的高温硬度与强度

23、高温硬度与强度，再结晶温度高再结晶温度高；（2 2）有高的）有高的抗氧化能力抗氧化能力并与焊件材料并与焊件材料形成合金的倾向小形成合金的倾向小；（3 3）在常温与高温都有合适的）在常温与高温都有合适的导电和导热性导电和导热性；（4 4）具有良好的）具有良好的加工性能加工性能。实际中常用的电极材料的成分。实际中常用的电极材料的成分及性能可查表参考。及性能可查表参考。表表5 5 常用电极材料的成分及性能（部分）常用电极材料的成分及性能（部分） 随着现代工业生产中自动焊机，焊接机器人的大量使随着现代工业生产中自动焊机，焊接机器人的大量使用，电阻焊在高速、高节拍下完成，对电极材料的强度、用，电阻焊在高

24、速、高节拍下完成，对电极材料的强度、软化点和导电性能等提出了更高的要求，颗粒强化铜基复软化点和导电性能等提出了更高的要求，颗粒强化铜基复合材料合材料( (又称弥散强化铜又称弥散强化铜) )作为新型电极材料受到重视。作为新型电极材料受到重视。 表表6 6 图图16 16 常用的点焊电极头形式常用的点焊电极头形式a)a)平面型平面型(F(F型型); b); b)圆锥型圆锥型(C(C型型); c); c)尖头型尖头型(P(P型型) ;d) ;d)球面型球面型(R(R型型););e)e)偏心型偏心型(E(E型型); f); f)帽状电极帽状电极; g); g)球铰链平衡电极球铰链平衡电极; h); h

25、)复合电极复合电极 点焊电极公称直径与最大电极压力的关系见表点焊电极公称直径与最大电极压力的关系见表5-16(P134)5-16(P134)所示；标准所示；标准直电极的基本尺寸参数见表直电极的基本尺寸参数见表5-17(P135)5-17(P135)所示；所示；允许电极设计成适当形状允许电极设计成适当形状（如弯曲形等），但应保证具有良好的冷却效果和避免与焊件在非点焊部如弯曲形等），但应保证具有良好的冷却效果和避免与焊件在非点焊部位接触产生分流。位接触产生分流。电阻焊电极分：电阻焊电极分：点焊点焊、缝焊缝焊、对焊对焊、凸焊凸焊电极。电极。4.3.24.3.2电极结构电极结构图图17 17 点焊电极

26、实物照片点焊电极实物照片2.2.凸焊电极凸焊电极凸焊常用电极是凸焊常用电极是平面平面、球面球面或或曲面曲面电极以及电极以及工作端面与焊件外形相适应工作端面与焊件外形相适应的电极。的电极。图图18 18 单点凸焊用电极单点凸焊用电极图图19 19 缝焊电极实物照片缝焊电极实物照片 缝焊电极又称滚轮电极或焊轮缝焊电极又称滚轮电极或焊轮, ,其基本结构见图其基本结构见图3-8(P71)3-8(P71)所示所示; ;缝焊缝焊电极和轴见图电极和轴见图1919所示所示. .3.3.缝焊电极缝焊电极 部标规定缝焊电极外径部标规定缝焊电极外径(mm)(mm)系列为：系列为：l00l00、112112、1251

27、25、140140、160160、180180、200200、224224、250250、280280和和315315等，常用尺寸为等，常用尺寸为l80l80250mm250mm。原则上在被焊工件结构尺。原则上在被焊工件结构尺寸允许的情况下，缝焊电极直径应尽可寸允许的情况下，缝焊电极直径应尽可能大。缝焊电极均采用外部注水冷却，能大。缝焊电极均采用外部注水冷却，以减少端面磨损及焊件变形。以减少端面磨损及焊件变形。 图图20 20 对焊电极钳口形状对焊电极钳口形状a a）、）、V V形钳口形钳口, ,常用来焊接常用来焊接直径不大直径不大的的圆棒或圆管圆棒或圆管；b b）、）、半圆形钳口半圆形钳口用

28、于焊件用于焊件直径较大直径较大的的圆棒或圆管圆棒或圆管；c c）、）、斜面形钳口斜面形钳口常用于常用于板材板材对焊，对焊，厚度小厚度小于于1mm1mm；d d）、平板钳口常用于）、平板钳口常用于板材板材对焊，对焊，厚度大厚度大于于1mm1mm。 对焊电极钳口形状与尺寸常根据不同的焊件形状和尺对焊电极钳口形状与尺寸常根据不同的焊件形状和尺寸来考虑寸来考虑. .4.4.对焊电极对焊电极4.4 4.4 点焊机器人点焊机器人4.4.1 4.4.1 点焊工艺对机器人的基本要求点焊工艺对机器人的基本要求1 1）点焊作业一般采用点位控制，其定位精度点焊作业一般采用点位控制，其定位精度1mm1mm。2 2）必

29、须使点焊机器人可达到的工作空间大于焊接所需的工作空间，必须使点焊机器人可达到的工作空间大于焊接所需的工作空间，该空间该空间由焊点位置及焊点数量确定。一般工作空间大于由焊点位置及焊点数量确定。一般工作空间大于5m5m3 3。3 3）按工件形状、种类、焊缝位置来选用机器人末端执行器，按工件形状、种类、焊缝位置来选用机器人末端执行器，即垂直及近于即垂直及近于垂直的焊缝选垂直的焊缝选C C形焊钳；水平及水平倾斜的焊缝选用形焊钳；水平及水平倾斜的焊缝选用X X形焊钳。形焊钳。4)4)根据选用的焊钳结构根据选用的焊钳结构( (分离式、一体式、内藏式分离式、一体式、内藏式) )、焊件材质与厚度及焊接、焊件材

30、质与厚度及焊接电流波形电流波形( (工频交流、逆变式直流等工频交流、逆变式直流等) )来选取适当抓重来选取适当抓重( (腕部最大负荷腕部最大负荷) )的点焊的点焊机器人，通常抓重为机器人，通常抓重为5050120kg120kg。5)5)机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性( (平均无故障工作时间应超过平均无故障工作时间应超过2000h2000h，平均修复时间不大于，平均修复时间不大于30min)30min)；具有较强的故障自诊断功能，例如可；具有较强的故障自诊断功能，例如可发现电极与工件发生发现电极与工件发生“粘结粘结”而无法脱开的危险情况，并能作出电极沿工

31、件而无法脱开的危险情况，并能作出电极沿工件表面反复扭转直至故障消除；点焊机器人因负载大，应比弧焊机器人具有更表面反复扭转直至故障消除；点焊机器人因负载大，应比弧焊机器人具有更可靠的防碰撞措施。可靠的防碰撞措施。6)6)点焊机器人示教记忆容量点焊机器人示教记忆容量( (控制器计算机可存储的位置、姿态、控制器计算机可存储的位置、姿态、顺序、速度等信息的容量顺序、速度等信息的容量编程容量，通常用时间或位置点数来表编程容量，通常用时间或位置点数来表示示) )应大于应大于l000l000点。点。7)7)机器人应具有较高的点焊速度机器人应具有较高的点焊速度( (例如，每分钟例如，每分钟6060点以上点以上

32、) )，它可保，它可保证单点焊接时间证单点焊接时间( (含加压、焊接、维持、休息、移位等点焊循环含加压、焊接、维持、休息、移位等点焊循环) )与与生产线物流速度匹配且其中生产线物流速度匹配且其中50mm50mm短距离短距离( (焊点问距焊点问距) )移动的定位时问移动的定位时问应缩短在应缩短在0.4s0.4s以内。以内。 8)8)需采用多台机器人时，应研究是否选用多种型号，并与多点焊机需采用多台机器人时，应研究是否选用多种型号，并与多点焊机及简易直角坐标机器人并用等问题；当机器人布置间隔较小时。应及简易直角坐标机器人并用等问题；当机器人布置间隔较小时。应注意动作顺序的安排，可通过机器人群控或相互间联锁作用来避免注意动作顺序的安排，可通过机器人群控或相互间联锁作用来避免干涉。干涉。4.4.2 4.4.2 点焊机器人焊接系统点焊机器人焊接系统1.1.点焊钳点焊钳（1 1）分离式焊钳分离式焊钳：钳体安装在操作机手腕上，阻焊变压器安装