Robot期末考试习题

1、 ROBOT期末考试题1. 机器人的主任务默认名是什么？T_ROB12. 解释本体指令的作用：PathAccLim TUREAccMax:=4,TrueDeceIMAX:=4;限制TCP路径加减速度为4m/s23. 解释robotware和robotstudio的功能区别。robotware是机器人控制柜中的控制系统robotstudio是pc应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真软件4. 写出主流工业机器人的品牌不少于10个。ABB，酷卡，安川，发那科，川崎，那智不二越，柯马，爱普生，新松，史陶比尔，新时达（step），广州数控。5. 如何控制机器人运行时的加速度，写出对应指令例子。A

2、ccset 50, 100;将加速度限制在正常值的50%。Accset 50,50 加速度与加速度斜面均为50%6. 目前在中国市场占有比例最大的四个品牌，写出中文与英文ABB：Asea Brown Boveri Ltd库卡：KUKA安川：YASKAWA发那科：FANUC7. 简述机器人控制系统升级的基本步骤。安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将高版本系统下载到控制器8. 简述机器人控制系统降级的基本步骤。安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将低版本系统下载到控制器9. 简述设定转弯半径zone参数的一般经验。一般系统默认为z100，通常使用z0,fine设定z参数时应该

3、小于两点间距离，一般转角半径大于直线距离，具体数值由工艺而定10. 机器人运行过程中报转角错误，简述处理该故障的一般方法。调整转角半径、速度等参数、调节机器人姿态11. 2016年中国美的公司计划收购哪家国际著名机器人厂家，对收购事件说说你的看法。德国库卡，12. Io板挂接在device总线上，简述io板的地址确定方法。使用1248总线寻址观察端子X5的612的跳线，712脚分别对应1,2,4,8,16,32。若将8脚和10脚剪去，则地址为2+8=10。13. ABB机器人的TCP是什么？工具工作点（默认第6轴法兰盘中心）14. 是否一定需要创建工作坐标系？简述创建工作坐标系的意义。不一定。

4、创建工作坐标系可以方便很多，可以明确物件坐标，使路径更精确。15. 简述在哪些情况下选择机器人的自动/手动运行模式。调试时候一般选择手动限速模式自动生产时选择自动模式16. 简述在哪些手动操作机器人模式下需要指定参考坐标系？并说明不同坐标系对手动操作机器人的影响。线性运动，重定位，需要制定参考坐标系不同坐标系，正方向不同，点的坐标位置不同，对机器人的路径也就不同17. 简述示教器中的速度百分比对机器人运行有何影响？并说明在调试中如何选择速度百分示教器百分比能够控制机器人调试阶段的速度，精细调试时可以选择较低百分比便于观看，大范围路径调试时可以选择较高百分比示教器的速度百分比可控制机器人运行速率

5、。在小范围且需要高精度时用低速；大范围，高精度时用高速。18. IRB120供电范围影响。200600V19. 某型号机器人最大有效负载为20千克，是否在所有运动范围内都能提取20kg如不能在哪里可以确定该型号机器人负载范围。不能，由于安装姿态等因素影响会使一些姿态下的负载能力发生变化；可在机器人手册和光盘上查找到载荷图。20. 简述机器人的控制系统名称（请按年代由远及近写出）。94-96 s497-2000 s4c2000 s4cplusM2000M2004当前控制柜IRC5c 控制系统：S1，s2，s3，s4，s4c，s4cplus，m2000，m2004，IRC5控制柜：M98，M200

6、0,M200A,M2004，IRC521. 简述什么是工业机器人的系统集成？集成各种相关技术达到某一目的机器人在实际应用中，完整的一个系统的调试开发。22. 简述什么是工业机器人的离线开发？在仿真软件中进行机器人编程等，不受现场实际条件约束23. 简述离线开发的实际意义。不受现场条件约束安全，方便，快捷，示教点等操作相对实际环境精确快捷24. 简述工业机器人离线开发的常用软件。Programmaker，Robotart，robmaster，robotworks，robcad，robotstudio，robomove25. 简述你对国产工业机器人发展前景的看法。我国工业机器人发展由于起步较晚，基

7、本还处在产业化的初期阶段，市场相对比较小。虽然在近两年我国工业机器人取得长足发展，但是外资品牌仍占有绝大部分的市场。目前工业机器人已经初步形成以市场换技术的局面。在应用的可靠性和性价比上，自主品牌与国际品牌相比均处于劣势，国外品牌的利润空间巨大，具有大幅下降的空间，所以自主品牌的前景面临激烈的挑战。26. 简述示教器使用过程中的注意事项。轻拿轻放，勿碰撞，勿使用尖锐物体滑屏，避免被人踩踏电缆，定期清洁触摸屏，切勿市容溶剂、洗涤剂清洁。27. 某企业计划对机器人停产3个月，机器人维护因注意哪些事项。SMB电池休眠，姿态调整到合适的位置。所有电机归到机械位置，本体机油更换。控制柜清洁，控制柜各个部

8、件牢固性检查，示教器功能检测，系统备份和导入检测等28. 机器人控制柜能否像电脑一样安装双系统？可以，装多个robotware的版本29. 某集成企业准备做弧焊工作站，请给机器人控制柜配置选项。Robotware ARC30. 外设信号既可以由机器人IO控制也可以由PLC控制，简述你的设计方案。当外围信号较少时可以直接将由机器人控制柜中的IO板，如果信号较多并且复杂的情况下选择将信号通入到plc的IO板在到机器人控制柜。Perfectbus31. 系统集成过程中机器人选项应考虑哪些因素？1. 选项是否合理是否必须。2.价格32. 简述你对机器人发展的前景的看法。机器人技术是具有前瞻性、战略性的

9、高技术领域。是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。因此，在未来机器人的发展是非常可观的，机器完全取代廉价劳动力是可行的。而我国工业将来的重点发展对象也必将是机器人自动化生产，国内的市场很广阔。33. 两台同型号的机器人备份文件是否可以通用？不可以34. 相邻两个目标的点，某轴的角度范围变化>90°调试中会有什么报警信息，如何处理？轴配置错误，可以再两点之间增加几个过渡点MoveJ、MoveAbsJ 来修改35. 某一数字输出信号被设定为1，该信号对应的io板引脚输出电压为多少？24V36.

10、示教过程中，工具数据选定tool0能否可以如果可以，调试中会有哪些影响可以，但要注意工艺要求。如果选定tool0，那么在你新加上工具后，TCP点依然是法兰盘中心，可能会造成工具中心点改变，进而机器人可能会发生碰撞。37. 如果不合理设定工具重心，工具重量等参数，机器人运行过程中可能会有哪些现象？运行中报错（碰撞，路径等），机器人运行过程中抖动,目标点偏移等。38. 简述如何选择MOVEL,MOVEJ,MOVEABSJ运动指令。MOVEL：将机械臂和外部单元移动至以下目的位置：· 以恒定编程速率，沿直线移动工具的TCP。· 以相等的间隔，沿路径调整工具方位。· 以恒

11、定速率执行不协调的外轴，从而使其与机械臂轴同时到达目的点。如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低TCP的速率。当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当的位置时，方才继续程序执行。MOVEJ：通过插入轴角，将工具中心点移动至目的点。这意味着，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点，其形成一条非线性路径。通常，TCP以适当的编程速率运动（无论是否调整外轴）。调整工具方位，并在TCP运动的同时，使外轴移动。如果无法达到关于调整方位或外轴的编程速率，则TCP的速率将会降低。当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如

12、果指定区域数据中的停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当位置时，方才继续程序执行。MOVEABSJ：MoveAbsJ的运动不受有效程序位移的影响，且如果通过开关NoEOffs执行，则外轴将不会出现偏移量。未采用开关NoEOffs时，目的目标中的外轴将受外轴有效偏移量的影响。通过插入轴角，将工具移动至目的绝对接头位置。这意味着，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的接头位置，其形成一条非线性路径。通常，TCP以适当的编程速率运动。重定位工具，并在TCP运动的同时，使外轴移动。如果无法达到重定位或外轴的编程速率，则TCP的速率将会降低。当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当