圆柱坐标机器人装配-部件装配

1、LOREM IPSUM DOLORLOREM IPSUM DOLOR圆柱坐标机器人的装配与调试 主要任务根据华数机械安装图完成HSR-HL403圆柱坐标机器人机械部分的安装与调试。 HSR-HL403圆柱坐标工业机器人，根据工作过程机械本体装配主要可以分为三部分：底座部分装配、立柱的装配、悬臂梁的装配。底座装配 底座作为机器人的一个基础部分，其稳定程度对搬运的精度有着极其重要的影响，它能够舒缓吸收有害的振动，是支撑固定的重要部件。联系课本图1-1-10零部件清单零部件清单序号名称数量1RV40E减速器旋转台22RV40E减速器13伺服电动机14上防撞块15RV40E连接法兰16底部支撑筒17底

2、座防护罩A18波纹管接头19航空插座安装板110重载连接器1航空插座重载连接器波纹管接头步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1伺服电动机3与RV40E减速器输入轴装配间隙孔轴配合配合间隙0.01mm2伺服电动机3与RV40E连接法兰5装配螺钉连接垂直度0.02mm3RV40E连接法兰5与底部支承筒6装配螺钉连接同轴0.01mm4上防撞块4安装螺钉连接牢固性5RV40E减速器2与RV40E连接法兰5装配螺钉连接同轴0.01mm6RV40E旋转台1与RV40E减速器2装配螺钉连接同轴0.01mm7重载连接器10、波纹管接头8与航空插座安装板9装配螺钉连接可靠性8航空

3、插座安装板9的安装螺钉连接可靠性 底座安装过程主要包括对伺服电动机、减速器、减速器旋转台的安装，在底座安装过程中主要安装步骤如下工具、量具清单工具、量具清单1内六角扳手1套2十字旋具、一字旋具大、小各1套3百分表1套4垂直度测量仪1套2. 立柱安装 工业机器人立柱是工业机器人手臂的一部分，手臂的回转运动与上下移动斗鱼立柱有关，立柱起着上下移动及支撑作用。详见课本图1-1-11 立柱安装组成零件中主要包括：外壳、立柱、伺服电机、双膜片弹性联轴器、丝杠、丝杠上支承座、深沟球轴承、拖链、拖链固定接头A、导轨、支承架、丝杠螺母安装座、丝杠螺母整片、风琴罩、下支撑端盖、角接触球轴承、小圆螺母等。 立柱安

4、装主要包括线性滑轨和滚珠丝杠的安装，在安装过程中需要对定位精度同轴度与平行度进行检测。 零零 部部 件件 清清 单单序号序号名称名称数量数量1外壳12立柱13伺服电机14双膜片弹性联轴器15丝杠16丝杠上支承座17深沟球轴承18拖链19拖链固定接头A110导轨111支承架112丝杠螺母安装座113丝杠螺母整片114风琴罩115下支撑端盖116角接触球轴承217小圆螺母2双膜片联轴器深沟球轴承 角接触球轴承拖链风琴罩步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1 导轨10与立柱2安装螺钉连接可靠性2滚珠丝杠5与下支撑座18装配螺钉连接丝杠与下支撑灵活3滚珠丝杠5与上支撑座

5、6装配螺钉连接丝杠与上支撑灵活4上支撑座6、下支撑座18与立柱2安装螺钉连接可靠性导轨，平行度0.025支撑架11与导轨10连接螺钉连接可靠性6支撑架11与丝杠螺母安装座12连接螺钉连接可靠性7伺服电动机3安装联轴器连接轴偏心、角度、轴向位置允许适当误差，确保在范围立柱的安装步骤及注意事项工具、量具清单工具、量具清单1三抓拉马1套2力矩扳手1套3百分表1套4平行度测量仪1套 3. 悬臂的安装 悬臂是支撑被抓物体的重要部件，本设备的悬臂执行直线运动，本部分的安装重点为导轨安装和皮带张紧力的调整步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1 导轨7安装在悬臂6上螺钉连接可靠

6、性平行度0.02mm2装配8、9、10、11、12、13并安装在悬臂上螺钉及过盈配合从动带轮转动灵活3装配3、4、5并安装的悬臂6上螺钉连接主动带轮转动灵活4RV40E减速器2与主动同步带轮5装配螺钉连接同轴度0.01mm5伺服电动机1与RV40E减速器2装配间隙孔轴配合同轴度0.01mm6悬臂梁19与导轨7装配螺钉连接滑动灵活悬臂的安装步骤及注意事项4. 完整机械部分总装步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1底座与立柱装配螺钉连接可靠性2立柱与悬臂梁装配螺钉连接可靠性3根据要求安装末端执行器按需求安装根据不同执行器确定总装的装配步骤及注意事项圆柱坐标机器人的装

7、配与调试圆柱坐标机器人的装配与调试圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试1.1RV减速器 （1）减速器的概述 减速器是一种独立的传动装置，它有相互啮合的齿轮以及传动轴和轴承组成，常安装在原动机与工作机之间，起到降低转速和增大力矩的作用。（2）减速器的特点 减速器结构紧凑，传递功率范围广、寿命长，使用和维修简单。（3）减速器分类 普通减速器和行星轮减速器圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的结构及传动原理圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的传动特点 1、机械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效； 2、热交换性能好，散热快； 3、安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修； 4、运行平稳、噪音小，经久耐用； 5、适用性强、安全可靠性大。圆柱坐标机器人机械安装 线性滑轨又称滑轨、线性导轨、导轨，主要用于直线往复循环运动场合。可以承载一定的扭矩，可在高