运动控制系统第四版(陈伯时主编)第4章

1、l直流直流PWM可逆直流调速系统可逆直流调速系统 lV-M可逆直流调速系统可逆直流调速系统 ： 主电路的可逆线路；主电路的可逆线路； 晶闸管装置的逆变与回馈；晶闸管装置的逆变与回馈； 可逆线路的环流及其控制；可逆线路的环流及其控制；l弱磁控制的直流调速系统弱磁控制的直流调速系统 0 问题的提出问题的提出 有许多生产机械要求有许多生产机械要求电动机既能电动机既能正转正转，又能，又能反转反转，而且常常还需要，而且常常还需要快速地起动和制动快速地起动和制动，这，这就需要电力拖动系统具就需要电力拖动系统具有四象限运行的特性，有四象限运行的特性，也就是说，需要也就是说，需要可逆的可逆的调速系统调速系统。

2、0 问题的提出（续）问题的提出（续） 在直流拖动系统中，无论是正反转还是制动，在直流拖动系统中，无论是正反转还是制动，均要求改变电机转矩的方向。均要求改变电机转矩的方向。 aTICT改变电枢电流方向，即改变电枢电压极性改变电枢电流方向，即改变电枢电压极性改变磁通方向，即改变励磁电流方向改变磁通方向，即改变励磁电流方向电枢可逆系统电枢可逆系统磁场可逆系统磁场可逆系统lG-MG-M：改变改变G G的转向，即改变的转向，即改变G G的励磁磁性，的励磁磁性， 可实现可逆；可实现可逆；晶闸管的单向导电性使控制复杂；晶闸管的单向导电性使控制复杂；：控制主元件的导通顺序易实现；控制主元件的导通顺序易实现；0

3、 问题的提出（续）问题的提出（续）PWM变换器电路有多种形式，可分为不可逆与可逆两大类，还有一种带制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统，其电流能够反向。之所以不可逆是因为平均电压始终大于零，因而转速不能反向。如果要求转速反向，需要改变PWM变换器输出电压的正负极性，使得直流电动机可以在四象限中运行，由此构成了可逆的PWM变换器-直流电动机系统。+UsM+-ug3VD1VD2VD3VD4ug1ug2VT2VT4VT3132AB4VT1VT2VT4ug44.1.1 桥式可逆桥式可逆PWM变换器变换器id1、 工作波形分析（双极式）工作波形分析（双极式）id01122211124334UAB0

4、tt-Us+UsUdE重载重载轻载轻载tonTUd0时的运行波形时的运行波形Ud0时的运行波形时的运行波形UAB, idUdEid+UsttonT0-UsO重载重载轻载轻载 电动机的工电动机的工作状态？作状态？2、输出电压计算、输出电压计算UAB0t-Us+UsUdEtonT (0 1) ( 11) 2 -211()ononondsonsdssttTUUTttUUUUTTT定义：占空比电压系数则 max0, 0,1,ondstUUnn 当时0,0.5, 10, 0 02ondTtUn 当时, 0.5, 0, 0, 02ondTtUn当时,0.5, 010,02ondTtTUn当时，max 1,

5、 1, ondstTUUnn 当时，几种情形分析几种情形分析(21) dUUsUs3、双极式、双极式PWM变换器的特点变换器的特点 优点优点: （1）电流一定连续；（2）可使电动机在四象限中运行；（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，调速范围可达20000左右；（5）低速时每个器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。+Usug4M+-ug3VD1VD2VD3VD4ug1ug2VT2VT4VT3ABVT1id 不足：不足： （1）在工作过程中，）在工作过程中，4个开关器件都处于开个开关器件都处于开关状态，关状态，开关损耗大开关损耗大；（2）易发生）易发生上、下

6、两管直通上、下两管直通事故，降低了装事故，降低了装置的可靠性。置的可靠性。3 、 双 极 式、 双 极 式PWM变换器的变换器的特点（续）特点（续）防直臂导通的措施：防直臂导通的措施： 在一管关断和另一管导通的驱动脉冲之在一管关断和另一管导通的驱动脉冲之间，应设间，应设逻辑延时逻辑延时.+Usug4M+-ug3VD1VD2VD3VD4ug1ug2VT2VT4VT3ABVT1id4.1.2直流直流PWMPWM可逆直流调速系统转速反向的可逆直流调速系统转速反向的过渡过程过渡过程ua点过渡到b点，Id从正向IdL降低为零。u b点过渡到c点 ， Id从零反向上升到允许的制动电流-Idm 。uc点过渡

7、到d点 ，回馈制动状态，转速将减速到0 。ud点过渡到e点 ，反向起动状态 ,转速要超调，转速环退饱和 。u在f点稳定工作，电枢电流与负载电流-IdL相等。图4-4 在坐标系上表示的电动机反向轨迹4.1.3 直流直流PWM功率变换器的能量回馈功率变换器的能量回馈整流器整流器 H型桥型桥式式PWM变换器变换器 放电电阻放电电阻 滤波大电容滤波大电容电容电容C的两个作用：的两个作用：1）滤波、稳压；）滤波、稳压； 2）吸收电动机制动时释放出的电能；）吸收电动机制动时释放出的电能； 限流电阻限流电阻 n 泵升电压产生的原因泵升电压产生的原因 由于直流电源靠二极管整流器供电，由于直流电源靠二极管整流器

8、供电，不可能回馈电能，电机制动时只好对滤不可能回馈电能，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作称作“泵升电压泵升电压”。 如果要让电容器全部吸收回馈能量，如果要让电容器全部吸收回馈能量，将需很大的电容，或者迫使泵升电压将需很大的电容，或者迫使泵升电压升高而损坏元器件。升高而损坏元器件。n 泵升电压限制电路泵升电压限制电路+-Rpar VTPar 过压信号过压信号CUS 至斩波器至斩波器4.1.4 单片微机控制的单片微机控制的PWM可逆直流可逆直流 调速系统调速系统n 三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换

9、器得到可调的直流电压，给直流电动机供电。n 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，转速检测用数字测速。n 微机控制具备故障检测功能，对电压、电流、温度等信号进行实时监测和报警。n 一般选用专为电机控制设计的单片微机，配以显示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或其他外设交换数据。 图4-6 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图控制软件一般采用转速、电流双闭环控制，电流环为内环，转速环为外环，内环的采样周期小于外环的采样周期。无论是电流采样值还是转速采样值都含有扰动，常采用阻容电路滤波，但滤波时间常数太大时会延缓动态响应，为此可采用硬件滤波与软件滤波相结合的办法。转速调节器ASR和

10、电流调节器ACR大多采用PI调节，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法，使调节器能够更好地适应控制对象。 根据电机理论，改变电枢电流的方向，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的电磁转矩的方向。因此，V-M系统的可逆线路有两种方式：l电枢反接可逆线路电枢反接可逆线路电枢反接反向过程快，但需要较大容量的晶闸管装置；l励磁反接可逆线路励磁反接可逆线路励磁反接反向过程慢，控制相对复杂，但所需晶闸管装置容量小。4.2.1 V-M可逆直流调速系统的主回路及环流可逆直流调速系统的主回路及环流 单组晶闸管装置供电的V-M系统在拖动起重机类型的负载时可能出现整流和有源逆变状

11、态。 dUEPdIneTLTM提升，整流，提升，整流，象限，电动，象限，电动，901.单组晶闸管装置的整流和逆变单组晶闸管装置的整流和逆变n- nIdTe提升提升放下放下机械特性整流状态： 电动机工作于第1象限；逆变状态： 电动机工作于第4象限。TLV的单向导电性，电的单向导电性，电枢电流无法反向枢电流无法反向由于晶闸管的单向导电性，需要可逆运行时经常采用两组晶闸管可控整流装置反并联的可逆线路。两组晶闸管可控整流装置反并联的可逆线路。2.两组晶闸管装置反并联可逆供电方式两组晶闸管装置反并联可逆供电方式电路结构电路结构MVRVFId-Id+-+电动机电动机产生正向产生正向转矩时转矩时，由正组，由

12、正组晶闸管装置晶闸管装置VF供供电；电；产生反向转矩时产生反向转矩时，由反组晶闸管装由反组晶闸管装置置VR供电。供电。不允许让两组晶闸管同时处于整流状态不允许让两组晶闸管同时处于整流状态，否则将造成电源短路，因此对控制电路提出了严格的要求。 在两组晶闸管反并联线路的V-M系统中，晶闸管装置可以工作在整流或有源逆变状态。 在电流连续的条件下，晶闸管装置的平均理想空载输出电压为coscosmsinmd0maxmd0UUU当控制角为 90，晶闸管装置处于整流状态整流状态；当控制角为 90，晶闸管装置处于逆变状态逆变状态。 因此在整流状态中，Ud0 为正值；在逆变状态中，Ud0 为负值。 为了方便起见

13、，定义逆变角逆变角 = 180 ，则逆变电压公式逆变电压公式可改写为 Ud0 = Ud0max cos 逆变电压公式（1）内部条件：Ud00, 90180 （2）外部条件：外电路存在一直流电源E，方向与晶闸管导通方向一致，且 逆变产生的两个必要条件：doUE 不论整流还是逆变（当电流连续时）当090 时，整流，当90 |Ud0r|， Id 0 电机输出电能实现回馈制动。PIdc）机械特性范围Id-Idn反组逆变反组逆变回馈制动回馈制动正组整流正组整流电动运动电动运动c) 机械特性运行范围 整流状态：整流状态： V-M系统工作在第一象限。 逆变状态：逆变状态： V-M系统工作在第二象限。3. V

14、-M系统的四象限运行系统的四象限运行 在可逆调速系统中，正转运行时可利用反组晶闸管实现回馈制动，反转运行反转运行时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制时同样可以利用正组晶闸管实现回馈制动动。这样，采用两组晶闸管装置的反并采用两组晶闸管装置的反并联，就可实现电动机的四象限运行联，就可实现电动机的四象限运行。 四象限运行正正向向回回馈馈制制动动反反组组逆逆变变UdE dUPdI -VRnE反组MdUPdI -VRnE反组反组整流，反向电动EUd MId,Te+IdUdPVFn正组VF整流，整流，正向电动正向电动MnE+IdUdPVFn正组反反向向回回馈馈制制动动逆逆变变,VF,UdE ME f 90，

15、Ud0f E r 90， | E | |Ud0r| r 90， | E | 90， | Ud0f | |Ud0r| = |Ud0f|，整流组电流将被截止，逆变组才真正投入逆变工作，使电机产生回馈制动，将电能通过逆变组回馈电网将电能通过逆变组回馈电网。 = 控制的工作状态（续） 待整流状态待整流状态 当逆变组工作时，另一组也是在等待着整流，可称作处于“待整流状态”。 所以，在 = 配合控制下，负载电流可以迅速地从正向到反向（或从反向到正向）平滑过渡，（6）最小逆变角限制 为了防止晶闸管装置在逆变状态工作中逆变角太小而导致换流失败，出现“逆变颠覆”现象，必须在控制电路中采用限幅作用，形成最小逆变角

16、最小逆变角 min保护保护。与此同时，与此同时，对对 角也实施角也实施 min 保护保护，以免出现 Ud0f Ud0r 而产生直流平均环流。通常取30minmin1. 瞬时的脉动环流产生的原因：瞬时的脉动环流产生的原因： 采用配合控制已经消除了直流平均环流，但是，由于晶闸管装置的输出电压是脉动的，造成整整流与逆变电压波形上的差异，仍会出现瞬时电流与逆变电压波形上的差异，仍会出现瞬时电压压的情况，从而仍能产生瞬时的脉动环流。这个瞬时脉动环流是自然存在的，因此配合控制有环流可逆系统又称作自然环流系统自然环流系统。一、一、 = 配合控制的配合控制的有环流有环流可逆可逆V-M系统系统2.瞬时脉动环流产

17、生情况举例瞬时脉动环流产生情况举例 瞬时电压差和瞬时脉动环流的大小因控制角的不同而异。 现以 f = r = 60为例，分析三相零式反并联可逆线路产生瞬时脉动环流的情况，这里采用零式线路的目的只是为了绘制波形简单。配合控制的三相零式反并联可逆线路的瞬时脉动环流 a) 三相零式可逆线路和瞬时脉动环流回路 -Ud0fLc1RrecRrecUd0rVFVR 三相零式反并联可逆线路IdIcpn三相零式反并联的电压波形d) 瞬时电压差和瞬时脉动环流波形 b)整流电压波形 c) 逆变电压波形 abcaud0r0w tp2 pUd0rw tIcpicpud0f ud0fw tabca0p2 pUd0f0ru

18、d0ud0 = ud0f ud0r 瞬时脉动环流的产生 正组整流电压和反组逆变电压之间的瞬时电压差， ud0 = ud0f ud0r 其波形绘于图4-13d。由于这个瞬时电压差的存在，便在两组晶闸管之间产生了瞬时脉动环流瞬时脉动环流 icp，也绘在图4-13d中。 瞬时脉动环流的直流分量 由于晶闸管的内阻很小，环流回路的阻抗主要是电感，所以不能突变，并且落后于ud0 ；又由于晶闸管的单向导电性，只能在一个方向脉动，所以瞬时脉动环流也瞬时脉动环流也有直流分量有直流分量 Icp （见图4-13d），但与平均电压差所产生的直流平均环流在性质上是根本不同的。3. 瞬时脉动环流的抑制瞬时脉动环流的抑制

19、直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬时脉动环流却是自然存在的。为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器环流电抗器，或称均衡电抗器均衡电抗器，如图4-13a中的 Lc1和 Lc2 。 环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的5%10%来设计。4. = 配合控制的有环流可逆配合控制的有环流可逆V-M系统系统（1）系统组成）系统组成 MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+- - 主电路主电路 主电路采用两组三相桥式晶闸管装置反并联的可逆线路，其中： 正组晶闸管正组晶闸

20、管VF，由，由GTF控制触发，控制触发， 反组晶闸管反组晶闸管VR，由，由GTR控制触发，控制触发， n 给定与检测电路（转速） 根据可逆系统正反向运行的需要，给定电压、转速反馈电压、电流反馈电压都应该能够反映反映正和负的极性正和负的极性。这里 转速给定：正转时，KF闭合， U*n=“+”； 反转时，KR闭合， U*n=“-”。 转速反馈：正转时， Un=“-”， 反转时， Un=“+”。n 给定与检测电路（电流） 电流给定电流给定：U*i=“-”,正向电流给定； U*i=“+”,反向电流给定。 电流反馈：电流反馈： 正向电流时，Ui =“+”； 反向电流时，Ui =“-”。 注意：由于电流反

21、馈应能反映极性，因此图中的电流互感器需采用直流电流互感器或霍尔变换器，以满足这一要求。n控制电路 控制电路采用典型的转速、电流双闭环系统，其中：转速调节器ASR控制转速，设置双向输出限幅电路，以限制最大起制动电流最大起制动电流；电流调节器ACR控制电流，设置双向输出限幅电路，以限制最小控制角最小控制角 min 与最小逆变角与最小逆变角 min 。（2） 控制方式控制方式 采用同步信号为锯齿波的触发电路时，移相控制特性是线性的，两组触发装置的控制特性如图所示。 - UcmUc90o rmin180o 0oUcm90o0o 180o fmin fmin rmin r fCTRCTFUc1反转时（稳

22、态）：反转时（稳态）： l 0， r 90，VR整流： Ud0r =“+”；lUc 0， f 0， f 90，VF整流： Ud0f =“+”；l 0， r 90，VR逆变： Ud0r =“-”。停转时：停转时：Uc = 0， r = f = 90， Ud0f = Ud0r = 0。 AR =“-” VR逆变（待逆变）（3） 工作过程分析工作过程分析KF闭合， U*n=“+” U*i=“-” Uc =“+”cU电动机电动机正向运行正向运行VF整流a.正向稳态运行过程：正向稳态运行过程：正向稳态运行过程系统状态正向稳态运行过程系统状态+ - - - -+Id有环流系统正向运行过程有环流系统正向运行

23、过程MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+-Pn（2）制动过程分析制动过程分析 整个制动过程可以分为两个主要阶段，其中还有一些子阶段。主要阶段分为： I. 本组逆变阶段；本组逆变阶段； II. .它组制动阶段。它组制动阶段。 现以正向制动为例，说明有环流可逆调速系统的制动过程。 I. 本组逆变阶段本组逆变阶段 在这阶段中，电流由正向负载电流下降到零，其方向未变，因此只能仍通过正组VF流通，具体过程如下：l发出停车（或反向）指令后，转速给定电压突变为零（或负值）；lASR输出跃变到正限幅值 +U*im ；l

24、ACR输出跃变成负限幅值 -Ucm ；lVF由整流状态很快变成逆变状态，同时反组VR由待逆变状态转变成待整流状态。l在VF-M回路中，由于VF变成逆变状态，极性变负，而电机反电动势 E 极性未变，迫使电流迅速下降，主电路电感迅速释放储能，企图维持正向电流，这时d0rd0fdddUUEtIL大部分能量通过 VF 回馈电网，所以称作“本组逆变阶段”。由于电流的迅速下降，这个阶段所占时间很短，转速来不及产生明显的变化，其波形图见图4-17中的阶段 I 。本组逆变过程系统状态本组逆变过程系统状态MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMT

25、ALdUcKFKR+-+ - - - -+Id0+-+tttOOOId n Uc 制动过程系统响应曲线I II1II2II3-Idm IdL -Ucm E 图4-17 配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程波形.它组制动阶段它组制动阶段 当主电路电流下降过零时，本组逆变终止，第 I 阶段结束，转到反组 VR 工作，开始通过反组制动。从这时起，直到制动过程结束，统称“它组制动阶段”。 它组制动阶段又可分成三个子阶段：l它组建流子阶段；它组建流子阶段；l它组逆变子阶段；它组逆变子阶段；l反向减流子阶段。反向减流子阶段。它组建流子阶段1 （1）Id 过零并反向，直至到达 - Idm 以前，A

26、CR并未脱离饱和状态，其输出仍为 - Ucm 。这时，VF和 VR 输出电压的大小都和本组逆变阶段一样，但由于本组逆变停止，电流变化延缓， 的数值略减，使d0rd0fdddUUEtILtILddd（2）反组VR由“待整流”进入整流，向主电路提供 Id 。 由于反组整流电压 Ud0r 和反电动势 E 的极性相同，反向电流很快增长，电机处于反接制动状态，转速明显地降低，因此，又可称作“它组反接制动状态”。它组建流子阶段1+ -MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA LdUcKFKR+-+ - - - -+0+-+Id-它组建流

27、子阶段1tttOOOId n Uc 制动过程系统响应曲线I II1II2II3-Idm IdL -Ucm E 图4-17 配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程波形它组逆变子阶段它组逆变子阶段2(主要阶段主要阶段) 当反向电流达到 Idm 并略有超调时，ACR输出电压 Uc 退出饱和，其数值很快减小，又由负变正，然后再增大，使VR回到逆变状态回到逆变状态，而 VF 变成待整流状态。此后，在ACR的调节作用下，力图维持力图维持接近最大的反向电流接近最大的反向电流 Id m ，因而0dddtILd0rd0fUUE 电机在恒减速条件下回馈制动，把动能转换成电能，其中大部分通过 VR 逆变回馈

28、电网，过渡过程波形为图4-17中的第 II2 阶段，称作“它组回馈制动阶段”或“它组逆变阶段”。 由图可见，这个阶段所占的时间最长，是制动过程中的主要阶段。它组逆变子阶段它组逆变子阶段2(主要阶段主要阶段)+ -MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA LdUcKFKR+-+ - - - -+0+-+ Id+-+- -它组逆变子阶段它组逆变子阶段2(主要阶段主要阶段)反向减流子阶段反向减流子阶段3 在这一阶段，转速下降得很低，ASR退饱和，无法再维持 -Idm，于是电流立即衰减。 在电流衰减过程中，电感 L上的感应电压 Ld

29、Id/dt 支持着反向电流，并释放出存储的磁能，与电动机断续释放出的动能一起通过VR逆变回馈电网。 如果电机随即停止，整个制动过程到此结束。+ -MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA LdUcKFKR+-+ - - - -+0+-+ Id+-+- 反向减流过程系统状态0000000-tttOOOId n Uc 制动过程系统响应曲线I II1II2II3-Idm IdL -Ucm E 图4-17 配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程波形n 反向起动 如果需要在制动后紧接着反转， Id = -Idm的过程就会延续下

30、去，直到反向转速稳定时为止。 由于正转制动和反转起动的过程完全衔接起来，没有间断或死区没有间断或死区，这是有环流可逆调速系统的优点，适用于要求快速正反转的系统。MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUcKFKR+-+ - - - -+Id0+-+反向起动过程系统状态Id-+-+-00-+-+-+-IdL Id n Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 ttIVVVIt5 t6 -Idm -IdL n* -n* 有环流系统可逆运行曲线二、无环流控制的可逆晶闸管二、无环流控制的可逆晶闸管-电动机系统电动机系统 有

31、环流可逆系统的特点：有环流可逆系统的特点：反向快、过渡平滑，但设置几个环流电抗器终究是个累赘。 当工艺过程对系统正反转的平滑过渡特性要求不很高时，特别是对于大容量的系统，常采用既没有直流平均环流又没有瞬时脉动环流既没有直流平均环流又没有瞬时脉动环流的无环流控制可逆系统。无环流控制可逆系统。无环流系统分类无环流系统分类 按照实现无环流控制原理的不同，无环流可逆系统又有大类：l 逻辑控制无环流系统；l 错位控制无环流系统。 （一）逻辑控制的无环流可逆系统原理：原理： 当一组晶闸管工作时一组晶闸管工作时，用逻辑电路（硬件）或逻辑算法（软件）去封锁另一封锁另一组组晶闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态

32、，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统。本节将着重讨论逻辑控制的无环流可逆系统的系统结构、控制原理和电路设计（一） 逻辑控制的无环流可逆系统1.系统的组成系统的组成 ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR-+控制电路：控制电路： 采用转速、电流双闭环双闭环方案； 电流环分设两个电流调节器两个电流调节器，1ACR用来控制正组触发装置GTF，2ACR控制反组触发装置GTR；可以采用不反映极性的电流检测方法。主电路：主电路： 采用两组晶闸管装置反

33、并联反并联线路；由于没有环流，不用设置环流电抗器不用设置环流电抗器；仍保留平波电抗器 Ld ，以保证稳定运行时电流波形连续；1.系统的组成（续）系统的组成（续） DLC(无环流逻辑控制器无环流逻辑控制器) 这是系统中的关键环节。 它按照系统的工作状态，指挥系统进行正、反指挥系统进行正、反组的自动切换组的自动切换，其输出信号： Ublf 用来控制正组正组触发脉冲的封锁或开放， Ublr 用来控制反组反组触发脉冲的封锁或开放。1.系统的组成（续）系统的组成（续）系统零位系统零位: f0 = r0 = 90 控制方式：控制方式： = 配合控制配合控制 - UcmUc90o rmin180o 0oUc

34、m90o0o 180o fmin fmin rmin r fCTRCTFUc1 ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR工作原理工作原理正向电动运行（稳态）正向电动运行（稳态）+-+-+-+- ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR反向电动运行（稳态）反向电动运行（稳态）-+-DLCDLC的任务：的任务：（反组）（反组）封锁封锁（正组）（正组）开放开放GTR0,UGTF1,Ublrb

35、lf需正向转矩时需正向转矩时需反向转矩时需反向转矩时（反组）开放（正组）封锁GTR1,UGTF0,Ublrblf注意：不能同时开放！注意：不能同时开放！2.无环流逻辑控制环节无环流逻辑控制环节DLCDLC工作的依据信号工作的依据信号a.电流给定极性（转矩极性鉴别信号）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）1)GTR(U0),GTF(U,1)GTF(U0),GTR(U-, blrblf*blfblr*再开放再开放先封锁先封锁再开放再开放先封锁先封锁iiUUb.零电流检测（零电流检测信号）零电流检测（零电流检测信号） Ui*极性的变化只表明系统有了使转矩（电流）反向的意图。转矩（电流）极性的真正变换要等

36、转矩（电流）极性的真正变换要等到电流真正到零时，才发切换命令。到电流真正到零时，才发切换命令。原状态：原状态：GTF开放，开放，GTR封锁封锁发切换命令发切换命令NNYYUi*改变极性？改变极性？Ui=0？逻辑判断逻辑判断延时电路延时电路 a.a.封锁延时封锁延时t tdbldbl 从发切换指令到封锁原来工作的那组脉冲之间应该留出来的等待时间。 封锁信号发生的条件是：封锁信号发生的条件是：电流断续电流断续（防止逆变颠覆） 大约需要半个到一个脉波的时间大约需要半个到一个脉波的时间b.b.开放延时开放延时t tdtdt 从封锁原来工作组脉冲，到开放另一组脉冲时间之间的等待时间。应大于一个波头的时间应大于