S7-1200PLC与四轴机器人MODBUS-TCP通讯

1、57-12001人汇川四轴机器人MODBUS-TCP讯四轴机器人一：用二次开发工具（详见机器人刷机篇）设定机器人的物理地址对应关系，十进制物理地址50000-50007连续8个整数字对应机器人R0-R7连续8个整数字，十进制物理地址32768-32775连续8个整数字对应机器人R224-R231连续8个整数字。二：登录四轴机器人管理权限密码“000000”，设定机器人的IP地址为192.168.1.11。西门子S7-1200PLC编写PLC读写四轴机器人数据的程序步骤如下一：组态硬件如下图所示双击PLC硬件，设定“系统和时钟存储器”如下图所示1却斤i加厘#附同-mjPOSTALuttjJ二H_

2、忤：士*idRD1.Kl加ciidje$fe|Jl2,衰小*,加；.ttHESFazm皿wre即21HH一砂2与W离工学新”曲府f开“中4M1：彳朝也才也依MHI枷7IMrd1Mq-9Sitw“事甘wi.ye&ehec-WiZlWW,33EwiFWiBi1%僧,此”-怔V1Hnii三3,71*MrtttlHUuiaHZarttVX!TXif!_iUrtl等*9t*3-W-cUii小楂事*3Mlidi叫MAIfTlifl?WImixia*uB4iHi*n-：*S-MM二：添加新数据块1如下图所示:右键数据块-属性-属性-去掉“优化的块访问”的“下图所示内Tf0；YU%LxmfiA.SJi1aTi

3、r010?M-JJ-同理，新建数据块2如下图所示编写程序如下图所示选择通信其他MODBUS-TCPMB_CLIENT通过PROFINETS讯,作为ModbusTCP客户端。*hffi_a_iENL0B_rMB_CLIENTrifciri.1rihNENOREQDONE?.?DISCONNECTBUSY1.?房一MB.kWDEERROH出玲一fi_DA1A_ADDRSTATUSi?MB_D.A1_LEN一_DA1A_P1R一CONNECT填写各参数后编程如下所示读取机器人物理地址50000-50007(R0-R7)连续8个整数字的数据,存放到PLC变量DB3.DBB0FF始的连续8个整数字里。*

4、11000，Wki-XM100JFguM1/H1M2OT0Tig_5-w-M20Q111sjrM-,lDEy5CQOO0133nOBS.DEDQ.O.黜MFPrCB3JDBXD0，一zW100JQrng_t*THJf加叨QQF%5将PLC的变量DB4.DBB0FF始的连续8个整数字的数据，写入到机器人的十进制物理地址32768-32775(R224-R231连续8个整数字。汕B1MB.dlEriLDfiMB_CLIENTEMENO加1009200.0Fg_1DOMEg_M-IIREDDR,0400MB_DA7A_LENSTATUSFg_6PDB4.DBXD.Ol，jah_DAT_KTKRoas.DaMJ.oStaticJ-CONNECT注意：1:读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块,%DB1tlb_cxieitldb否则通讯不上。MBCLIENT2:其中CONNECT参数在之前要先建立数据块建立数据块3的数