自动控制原理简明教程

1、第1章第1页EXIT2022年年4月月29日日第1章第2页EXIT2022年年4月月29日日课程性质和特点课程性质和特点1.本门课程的性质本门课程的性质: 自动控制是一门基础性的技术学科，从方法论的角度自动控制是一门基础性的技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。来研究系统的建立、分析与设计。经典经典（古典古典），），现代现代。 基本内容基本内容自动控制的一般概念、物理系统的数学自动控制的一般概念、物理系统的数学模型、控制系统的一般分析方法、系统的设计或校正以及模型、控制系统的一般分析方法、系统的设计或校正以及线性离散系统的初步知识线性离散系统的初步知识 研究对象研究对象自动控制

2、系统，揭示自动控制系统中存自动控制系统，揭示自动控制系统中存在的信息转换、传递和在的信息转换、传递和反馈反馈。第1章第3页EXIT2.课程特点：课程特点：研究系统的共性问题研究系统的共性问题3.先修基础：先修基础： 高等数学、大学物理、微积分、电路、数字电子技高等数学、大学物理、微积分、电路、数字电子技术、模拟电子技术、信号与系统术、模拟电子技术、信号与系统（含拉氏变换、傅氏变含拉氏变换、傅氏变换、换、z变换）变换）2022年年4月月29日日实际实际系统系统物理物理模型模型数学数学模型模型方法（系统组成方法（系统组成分析、设计）分析、设计）第1章第4页EXIT2022年年4月月29日日自动控制

3、课程的主要任务自动控制课程的主要任务 本课程的主要内容是阐述本课程的主要内容是阐述构成、分析和设计自动控构成、分析和设计自动控制系统的基本理论制系统的基本理论。对实际系统。对实际系统,建立研究问题的数学建立研究问题的数学模型模型,进而利用所建立的数学模型来讨论构成、分析、进而利用所建立的数学模型来讨论构成、分析、综合自动控制系统的基本理论和方法。综合自动控制系统的基本理论和方法。 作为研究自动控制系统的分析与综合的方法来说作为研究自动控制系统的分析与综合的方法来说,对单输入单输出系统常采用的是对单输入单输出系统常采用的是时域法、频域法、根时域法、频域法、根轨迹法以及目前广泛应用的计算机辅助设计

4、。轨迹法以及目前广泛应用的计算机辅助设计。 第1章第5页EXIT2022年年4月月29日日成绩组成：成绩组成：期末考试占期末考试占 70% ，平时成绩占，平时成绩占 30% 考勤：10 作业：10 实验：10注：五次点名不到即取消考试资格（不能参加期注：五次点名不到即取消考试资格（不能参加期 末及补考考试）末及补考考试）第1章第6页EXIT第第1 1章章 控制系统导论控制系统导论 2022年年4月月29日日第1章第7页EXIT2022年年4月月29日日第1章第8页EXIT2022年年4月月29日日一、控制系统基本概念一、控制系统基本概念1. 控制（控制（Control ）：根据某种原理或方法，

5、使特定对象）：根据某种原理或方法，使特定对象（被控对象被控对象）的某些物理量（）的某些物理量（被控量被控量）按照预期规律变化）按照预期规律变化的操纵过程。的操纵过程。2.人工控制（人工控制（Manual Control）：由人直接或间接操作执）：由人直接或间接操作执行装置的控制方式。行装置的控制方式。第1章第9页EXIT2022年年4月月29日日人工控制的例子人工控制的例子 示例示例水池水位控制水池水位控制 人工控制人工控制被控对象：水池被控对象：水池被控量：水池的水位被控量：水池的水位 观测实际水位，观测实际水位，将期望的水位值与实际水位相比较，两者将期望的水位值与实际水位相比较，两者之差为

6、之差为误差误差。根据误差的。根据误差的大小大小和和方向方向调节进水阀门的开度，调节进水阀门的开度，即当实际水位高于要求值时，关小进水阀门开度，否则加大即当实际水位高于要求值时，关小进水阀门开度，否则加大阀门开度以改变进水量，从而改变水池水位，使之与要求值阀门开度以改变进水量，从而改变水池水位，使之与要求值保持一致。保持一致。 第1章第10页EXIT2022年年4月月29日日人眼人眼：观察水池的实际水位；：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构）测量（测量反馈机构）人脑人脑：记住水位的期望值；：记住水位的期望值；比较比较水池的期望值水池的期望值-实际值；实际值；（比较机（比较机构）、控制构）、控

7、制人手人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构）执行（执行机构） 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值之间的差值减为位的期望值与实际值之间的差值减为0。 人工控制精度不高，人的反应不够快，不少恶劣的场合人工控制精度不高，人的反应不够快，不少恶劣的场合人无法参与直接控制。自动控制系统可以解决以上问题。人无法参与直接控制。自动控制系统可以解决以上问题。第1章第11页EXIT2022年年4月月29日日3.自动控制自动控制（Automatic Control）：）

8、：是指在没有人是指在没有人直接直接参与参与的情况下，利用自动控制装置（或称为的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置控制装置或或控控制器制器），使机器、设备或生产过程（统称为），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象被控对象）的）的某个某个工作状态或参数工作状态或参数（称为（称为被控量被控量）自动地自动地按照预定的规按照预定的规律运行。律运行。第1章第12页EXIT2022年年4月月29日日自动控制的例子自动控制的例子 当实际水位当实际水位低于低于要求水位时，电位器输出电压值要求水位时，电位器输出电压值为正为正，且其大小反映了实际水位与水位要且其大小反映了实际水位与水位要求求值的差值，放大器

9、输出值的差值，放大器输出信号将有正的变化，电动机带动减速器使进水阀门信号将有正的变化，电动机带动减速器使进水阀门开度增加开度增加，直到实际水位重新与水位要求值相等时为止。直到实际水位重新与水位要求值相等时为止。期望水位期望水位ShowShow 第1章第13页EXIT2022年年4月月29日日电位计电位计+连杆连杆人脑人脑：记住水位的期望值；：记住水位的期望值；浮子浮子人眼人眼：观察水池的实际水位；：观察水池的实际水位；电位计电位计+连杆连杆人脑人脑： 反映反映误差误差（= =水位的期望值水位的期望值-实际实际值）；值）；电动机电动机人手人手：调节进水阀门开度，执行控制作用。：调节进水阀门开度，

10、执行控制作用。 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的将水池水位的期望值与实际值间期望值与实际值间的差值减为的差值减为0，即误差为，即误差为0。控制过程：测量（测量反馈机构）控制过程：测量（测量反馈机构）浮子浮子 比较（比较机构）比较（比较机构）电位计电位计+连杆连杆 执行（执行机构）执行（执行机构）电动机电动机第1章第14页EXIT自动控制和人工控制比较自动控制和人工控制比较（1）基本原理相同：）基本原理相同：都是建立在都是建立在“测量偏差测量偏差,修正偏差修正偏差”的基础上的基础上,并且为了测量偏差并且为了测量偏差,必须把系

11、统的实际输出必须把系统的实际输出连接连接（反馈反馈）到输入）到输入端。自动控制的基本原理因此有时也称为端。自动控制的基本原理因此有时也称为反馈控制原理反馈控制原理。 （2）两种控制的区别：）两种控制的区别：自动控制用控制器代替人完成控制。自动控制用控制器代替人完成控制。2022年年4月月29日日第1章第15页EXIT2022年年4月月29日日4.反馈控制原理：反馈控制原理：在自动控制系统中，通过控制装置对被在自动控制系统中，通过控制装置对被控对象施加的控制作用，利用被控量的反馈信息，不断修控对象施加的控制作用，利用被控量的反馈信息，不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行正被控

12、量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。控制的任务。5.自动控制理论：自动控制理论：是研究有关自动控制共同规律的一门技是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不同阶术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不同阶段，其内容可分为段，其内容可分为经典控制理论经典控制理论、现代控制理论现代控制理论和和智能控智能控制理论制理论。 第1章第16页EXIT自动控制理论的发展历程 经典控制理论40405050年代形成年代形成 适用于适用于SISOSISO（单输入单输出）系统（单输入单输出）系统 基于：二战军工技术基于：二战军工技术目标：反馈控制系统的

13、稳定目标：反馈控制系统的稳定 基本方法：基本方法：时域分析法、根轨迹法、频率特性法。时域分析法、根轨迹法、频率特性法。 现代控制理论60706070年代形成年代形成 适用于适用于MIMO MIMO （多输入多输出）系统（多输入多输出）系统 基于：基于： 冷战时期空间技术，计算机技术冷战时期空间技术，计算机技术目标：最优控制目标：最优控制基本方法：状态空间表达式基本方法：状态空间表达式2022年年4月月29日日第1章第17页EXIT2022年年4月月29日日研究对象研究对象数学工具数学工具常用分析方法常用分析方法局限性局限性经典控经典控制理论制理论单输入单输入-单输单输出线性定常出线性定常系统系

14、统微分方程，微分方程，传递函数传递函数时域分析法，时域分析法，频域分析法频域分析法,根轨迹分析法根轨迹分析法对复杂多变量系统、对复杂多变量系统、时变和非线性系统时变和非线性系统无能为力无能为力现代控现代控制理论制理论多输入多输入-多输多输出变系数，出变系数，非线性等系非线性等系统统线性代数、线性代数、矩阵理论矩阵理论状态空间法状态空间法比较繁琐（但由于比较繁琐（但由于计算机技术的的迅计算机技术的的迅速发展，这一局限速发展，这一局限性已克服性已克服)第1章第18页EXIT2022年年4月月29日日二二、反馈控制系统的基本组成部分反馈控制系统的基本组成部分 输入量输入量串联串联校正元件校正元件放大

15、放大元件元件执行执行元件元件被控被控对象对象扰动扰动反馈反馈校正元件校正元件反馈元件反馈元件输出量输出量比较比较元件元件e(t)偏差偏差信号信号主反馈信号主反馈信号b(t)测量反馈元件测量反馈元件主反馈主反馈局部反馈局部反馈( )c t( )r t给定给定元件元件信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通道称信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通道称前向通前向通路路，系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通道称，系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通道称主反馈通路主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同组成。前向通路与主反馈通路共同组成主回路主回路。 ShowShow 第1章第19页EXIT20

16、22年年4月月29日日被控对象（被控过程）被控对象（被控过程）又称控制对象或受控对象，又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被被控对象的输出变量是控对象的输出变量是被控变量被控变量，常常记作输出信号或输，常常记作输出信号或输出量。出量。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。作用。给定元件给定元件其作用是给出与期望的输出相对应的系统其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。输入量，是一类产生系统控制指令的装置。测量反馈元件测量反馈元件如

17、传感器和测量仪表，感受或测量如传感器和测量仪表，感受或测量被被控变量控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。馈到输入端以作比较。第1章第20页EXIT2022年年4月月29日日比较元件比较元件比较输入信号与反馈信号，以产生反映两比较输入信号与反馈信号，以产生反映两者差值的偏差信号。者差值的偏差信号。放大元件放大元件将微弱的信号作线性放大。将微弱的信号作线性放大。校正元件校正元件也叫补偿元件，它是按某种函数规律变换也叫补偿元件，它是按某种函数规律变换控制信号，以利于改善系统的动态品质或静态性能。控制信号，以利于改善系统的动态品

18、质或静态性能。执行元件执行元件根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控制量按期望值变化。如电动机、气动控制阀以便使被控制量按期望值变化。如电动机、气动控制阀等。等。 只包含一个主反馈通路的系统称单回路系统；有两只包含一个主反馈通路的系统称单回路系统；有两个或两个以上反馈通路的系统称多回路系统。个或两个以上反馈通路的系统称多回路系统。 第1章第21页EXIT2022年年4月月29日日自动控制系统：自动控制系统：是由是由被控对象被控对象和和自动控制装置自动控制装置按一定方按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。式联结起来的，以完成某种自

19、动控制任务的有机整体。输入信号输入信号r(t)：系统的输入信号是指参考输入，又称系统的输入信号是指参考输入，又称给给定量或给定值定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。，它是控制着输出量变化规律的指令信号。输出信号输出信号c(t)：系统的输出信号是指被控对象中要求按系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。保持一定的函数关系。自动控制系统中常用的名词术语自动控制系统中常用的名词术语补充补充 第1章第22页EXIT2022年年4月月29日日反馈信号：反馈信号：由系统（或元件）输出

20、端取出并反向送回系统由系统（或元件）输出端取出并反向送回系统（或元件）输入端的信号称为反馈信号。反馈分为主反馈（或元件）输入端的信号称为反馈信号。反馈分为主反馈b(t)和局部反馈。和局部反馈。偏差偏差信号信号e(t)：它是指它是指参考输入参考输入与与主反馈信号之差主反馈信号之差。偏差信。偏差信号简称偏差。号简称偏差。 e(t)=r(t)- b(t)误差信号：误差信号：它是指系统输出量的期望值与实际值之差，简它是指系统输出量的期望值与实际值之差，简称误差。称误差。在单位反馈情况下，误差值也就是偏差值在单位反馈情况下，误差值也就是偏差值，二者，二者是相等的。是相等的。扰动信号扰动信号f(t)：简称

21、扰动或简称扰动或干扰，是除控制信号以外干扰，是除控制信号以外,对系统对系统的输出有影响的信号。扰动是不的输出有影响的信号。扰动是不希望的输入信号。希望的输入信号。P5 P5 第1章第23页EXIT2022年年4月月29日日 控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完成的任务也各不相同。控制系统中最常见的两种控成的任务也各不相同。控制系统中最常见的两种控制方式是制方式是开环控制开环控制和和闭环控制（反馈控制）闭环控制（反馈控制），这两，这两种控制的组合种控制的组合即为即为复合控制复合控制，相对应的控制系，相对应的控制系统称为统称为开环控制系统开环控制系统、闭

22、环控制系统闭环控制系统和和复合控制系复合控制系统统。 三、三、 自动控制系统基本控制方式自动控制系统基本控制方式第1章第24页EXIT2022年年4月月29日日自动控制系统的基本控制方式自动控制系统的基本控制方式第1章第25页EXIT1. 开环控制系统开环控制系统 指控制装置与被控对象之间只有顺向作用输出量并不反馈回来影响输入量的控制作用，因而将它称为开环开环控制系统控制系统（Open-Loop Control System）。）。即被控量（系统输出）不影响系统控制的控制方式称为开环控制。所以， 在开环控制中， 不对被控量进行任何检测， 在输出端和输入端之间不存在反馈联系。 2022年年4月月

23、29日日常用开环控制系统原理框图（给定控制）第1章第26页EXIT2022年年4月月29日日示例示例直流电动机转速开环控制系统直流电动机转速开环控制系统 给定电压给定电压ug经放大后得到电枢电压经放大后得到电枢电压ua，改变，改变ug可得不同可得不同的转速的转速n，该系统只有输入量，该系统只有输入量ug对输出量对输出量n的单向控制作用。的单向控制作用。输出端和输入端之间不存在输出端和输入端之间不存在反馈回路反馈回路。+_电电 压压放大器放大器功功 率率放大器放大器Mc负载负载n电动机电动机+_+_+电位器电位器augu1. 开环控制系统开环控制系统第1章第27页EXIT2022年年4月月29日

24、日 常见的开环系统还有洗衣机，微波炉等。常见的开环系统还有洗衣机，微波炉等。扰动扰动控制控制 信号信号 被控被控 制量制量 给定电压给定电压ug g转速转速n被控对象被控对象控制装置控制装置Mc电压电压放大器放大器功率功率放大器放大器直流直流电动机电动机第1章第28页EXIT2022年年4月月29日日 开环系统的开环系统的优点优点结构简单，系统稳定性好结构简单，系统稳定性好，调试，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测

25、并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的开环控制的缺点缺点当控制过程中受到来自系统当控制过程中受到来自系统外部外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统自系统内部内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性抗干扰性能差能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 第1章第29页EXIT补充：按

26、扰动控制的开环系统2022年年4月月29日日用干扰补偿的开环控制 干扰信号经测量、 计算、 放大、 执行等元件到输出端的传递也是单向进行的。 用干扰补偿的控制方式只能用在干扰可以测量的场合。 另外这种控制方式在工作过程中不能补偿由于元件及受控对象工作特性变化而对被控量所产生的影响。 比较元件放大元件执行元件受控对象被控量给定值检测元件干扰第1章第30页EXIT2. 闭环控制系统闭环控制系统 输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制。偏差对输出量进行控制。在控制器和被控对象之间，在控制器和被控对象之间，

27、不仅存在不仅存在着正向作用，着正向作用， 而且还存在着反馈作用，而且还存在着反馈作用， 即系统的输出信号对被即系统的输出信号对被控制量有直接影响。控制量有直接影响。 反馈反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号的效应。输入信号的效应。2022年年4月月29日日比较元件放大元件执行元件受控对象被控量给定值检测反馈元件干扰闭环控制原理框图 第1章第31页EXIT2022年年4月月29日日 闭环控制系统示例闭环控制系统示例电电 压压放大器放大器功功 率率放大器放大器Mc负载负载n电动机电动机+_+_+_uf电位器电位器测

28、速发电机测速发电机+_guauue= ug-uf偏差偏差ffuK第1章第32页EXIT2022年年4月月29日日 直流电动机转速闭环控制系统方块图直流电动机转速闭环控制系统方块图 设上述系统原已在某个给定电压设上述系统原已在某个给定电压ug相对于的转速相对于的转速n状状态下运行，若一旦受到某些干扰（如负载转矩突然增大）态下运行，若一旦受到某些干扰（如负载转矩突然增大）而引起转速下降时，系统就会自动地产生相应的调整过程。而引起转速下降时，系统就会自动地产生相应的调整过程。偏差始终存在偏差始终存在 Mcnufue（ ue = = ug - - uf ）uan n电电 压压放大器放大器ue输输入入量

29、量Mc扰动扰动输输出出量量功功 率率放大器放大器直直 流流电动机电动机ugua测测 速速发电机发电机uf第1章第33页EXIT2022年年4月月29日日总结一下：总结一下： 闭环闭环控制系统的工作原理：控制系统的工作原理：检测输出量（被控制量）的实际值；检测输出量（被控制量）的实际值；将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较，将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较，得出偏差；得出偏差；用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。出量维持期望的输出。第1章第34页EXIT2022年年4月月29日日 由于存在输出量反馈，上述系统能在

30、存在无法预计扰动由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控反馈控制制。 显然：显然：反馈控制反馈控制建立在建立在偏差偏差基础上，其控制方式是基础上，其控制方式是“检检测偏差再纠正偏差测偏差再纠正偏差”。ShowShow 第1章第35页EXIT2022年年4月月29日日 闭环控制系统闭环控制系统（Close-Loop Control System）又又称称反馈控制系统反馈控制系统（Feedback Cont

31、rol System），是是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的进行比较（相减），并利用比较后的偏差偏差信号，以信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。从而实现要求的控制性能。 第1章第36页EXIT2022年年4月月29日日 闭环控制的闭环控制的优点优点抑

32、制扰动能力强抑制扰动能力强，与开环控制，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性动态特性和和控制精度控制精度。 闭环控制的闭环控制的缺点缺点引入反馈增加了系统的引入反馈增加了系统的复杂性复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。统设计必须解决的重要问题。注意！注意！正反馈正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。 自动

33、控制理论主要研究自动控制理论主要研究闭环闭环控制系统控制系统 第1章第37页EXIT开环与闭环系统的比较开环与闭环系统的比较开环控制系统：开环控制系统： 1. 结构简单经济结构简单经济 2.调试方便调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。抗干扰能力差，控制精度不高。闭环控制系统：闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当参数应选择适当。开环闭环复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高）开环闭环复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高）

34、2022年年4月月29日日第1章第38页EXIT3. 复合控制系统复合控制系统 复合控制就是将开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式。 在闭环控制回路的基础上， 附加一个对输入信号或对扰动作用的前馈通路， 来提高系统的控制精度。 前馈通路通常由对输入信号的补偿装置或对扰动作用的补偿装置组成， 分别称为按输入信号补偿和按扰动作用补偿的复合控制系统2022年年4月月29日日第1章第39页EXIT2022年年4月月29日日控制装置被控对象补偿装置输入信号测量装置输出量控制装置被控对象补偿装置输入信号测量装置输出量(a)扰动(b)复合控制系统方框图(a) 按输入作用补偿； (b) 按扰动作用补偿第1章

35、第40页EXIT 例：我们在日常生活中经常遇到的抽水马桶，例：我们在日常生活中经常遇到的抽水马桶，也是一个典型的闭环控制系统。也是一个典型的闭环控制系统。2022年年4月月29日日 自动控制理论主要研究自动控制理论主要研究闭环闭环控制系统控制系统 阀阀门门活活塞塞浮浮子子水水h h( (t t) )q q1 1( (t t) )q q2 2( (t t) ) 水箱原来处于一个平衡水箱原来处于一个平衡状态，状态，q1(t)=q2(t)=0。如。如果打开阀门，冲水，冲好果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，后关上阀门，h(t)发生变发生变化，水位下降，化，水位下降， h变大，变大，通过浮子反馈到执行机

36、构。通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开，机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使变大，使h 变小，变小，浮子上浮，活塞也上升，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。直至达到新的平衡。第1章第41页EXIT2022年年4月月29日日原理方框图：原理方框图： 机械杠杆活塞水箱浮子执行机构被控对象检测机构调节器比较器h0-h(t)q1(t)这就是负反馈控制系统，检测偏差，然后这就是负反馈控制系统，检测偏差，然后进行调节，使偏差减小，最后直至消除偏进行调节，使偏差减小，最后直至消除偏差。差。 按偏差控制。按偏差控制。 第1章第42页EXIT自动控制系统一般原理框图（闭环）自动控制系统一般

37、原理框图（闭环）2022年年4月月29日日控制器控制器执行机构执行机构被控对象被控对象输入信号输入信号给定值给定值偏差偏差-测量变送器测量变送器输出量输出量去掉扰动后的自动控制系统原理图去掉扰动后的自动控制系统原理图第1章第43页EXIT2022年年4月月29日日第1章第44页EXIT2022年年4月月29日日 炉温控制系统炉温控制系统的理想温度由电压的理想温度由电压ur给出，热电偶检测箱温输出给出，热电偶检测箱温输出电压电压uf，偏差电压偏差电压ue= ur- uf，经电压和功率放大后控制电机的速度，经电压和功率放大后控制电机的速度和转向，从而改变和转向，从而改变调压器调压器滑动触头的位置，

38、改变炉温控制系统的滑动触头的位置，改变炉温控制系统的外施电压达到恒定炉温的目的。外施电压达到恒定炉温的目的。1.2.1 炉温控制系统炉温控制系统第1章第45页EXIT2022年年4月月29日日 温度温度Tc下降，下降， Tc uf ue=ur- uf ua 电机向增电机向增大调压器输出电压的方向加速旋转大调压器输出电压的方向加速旋转Tcuf ，直到直到Tc = Tr， ue=0。原理：原理：即当恒温箱内温度偏高时，使调压器降压，反之升压，即当恒温箱内温度偏高时，使调压器降压，反之升压，直到温度达到给定值为止。此时偏差电压直到温度达到给定值为止。此时偏差电压ue=0=0，电机停转。，电机停转。

39、炉温自动控制系统方框图炉温自动控制系统方框图放大器放大器电机减速器电机减速器调压器调压器电炉电炉热电偶热电偶+ -ufueurTcua给定装置给定装置Tr扰动扰动第1章第46页EXIT2022年年4月月29日日1.2.2 导弹发射架方位控制系统导弹发射架方位控制系统 放大器放大器+_+_+_输入轴输入轴给定装置给定装置反馈装置反馈装置手轮手轮发射架发射架输出轴输出轴r0E0Erueuau00u导弹发射架方位控制系统原理图导弹发射架方位控制系统原理图随随动动系系统统导弹发射架方位控制系统方块图导弹发射架方位控制系统方块图放大器放大器减速器减速器导导 弹弹发射架发射架ua直直 流流电动机电动机电位

40、器电位器、re0eu0第1章第47页EXIT2022年年4月月29日日 钢铁轧制：轧出厚度一致的高精度铁板轧出厚度一致的高精度铁板（厚度控制，张力控制）（厚度控制，张力控制）1.2.3 钢铁轧制控制系统示例钢铁轧制控制系统示例 第1章第48页EXIT2022年年4月月29日日1.2.3 钢铁轧制计算机控制系统钢铁轧制计算机控制系统 轧钢机计算机控制系统方块图轧钢机计算机控制系统方块图轧钢机计算机控制系统示意图轧钢机计算机控制系统示意图 第1章第49页EXIT2022年年4月月29日日1.2.4 函数记录仪函数记录仪 P8ABCD第1章第50页EXIT2022年年4月月29日日写成方块图形式：写

41、成方块图形式：1.2.5 锅炉液位控制系统锅炉液位控制系统 P9第1章第51页EXIT2022年年4月月29日日 n锅炉设备的压力和温度自动保持恒定锅炉设备的压力和温度自动保持恒定n数控机床按照预定的程序自动地切削工件数控机床按照预定的程序自动地切削工件n导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标n无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行n人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和

42、其它许多社会生活领域中，自动控制境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。第1章第52页EXIT2022年年4月月29日日第1章第53页EXIT2022年年4月月29日日自动控制系统的分类自动控制系统的分类下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。1.3.1 按控制方式来分按控制方式来分1.3.2 按描述系统的动态方程分按描述系统的动态方程分1.3.3 按系统参数是否随时间变化而分按系统参数是否随时间变化而分1.3.4 按系统输入信号的变化规律不同来分按系统输入信号

43、的变化规律不同来分1.3.5 按信号的传递是否连续分按信号的传递是否连续分重要重要 第1章第54页EXIT2022年年4月月29日日1. 开环控制系统开环控制系统2. 反馈控制系统反馈控制系统3. 复合控制系统复合控制系统第1章第55页EXIT2022年年4月月29日日1）线性系统：）线性系统：该类系统的特点在于组成系统的各环节的输该类系统的特点在于组成系统的各环节的输入输出特性都是入输出特性都是线性线性的，系统的性能可用的，系统的性能可用线性微分方程线性微分方程（或（或差分方程）来描述。差分方程）来描述。（满足齐次性与叠加性）（满足齐次性与叠加性） 假设元件输入为假设元件输入为r(t)、r1

44、(t)、r2(t)，对应的输出为，对应的输出为c(t)、c1(t)、c2(t)： 如果如果r(t)=r1(t)+ r2(t) 时，时， c(t) = c1(t) + c2(t) 满足迭加性满足迭加性 如果如果r(t)=ar1(t)时，时， c(t) =ac1(t) 满足齐次性满足齐次性w 满足迭加性和齐次性的元件才是线性元件。满足迭加性和齐次性的元件才是线性元件。( )(1)(1)()(1)(1)011011nnmmnnmma ya yaya yb rbrbrb r第1章第56页EXIT2022年年4月月29日日2）非线性系统：）非线性系统：该类系统的特点在于系统中含有一个或多该类系统的特点在

45、于系统中含有一个或多个非线性元件。系统的性能需用个非线性元件。系统的性能需用非线性非线性微分方程（或差分微分方程（或差分方程）来描述。方程）来描述。非线性微分方程：非线性微分方程： 系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。幂或乘积项。重要重要 第1章第57页EXIT2022年年4月月29日日常见非线性情况常见非线性情况饱和非线性死区非线性间隙非线性继电器非线性第1章第58页EXIT2022年年4月月29日日注意：注意： 在实际中，绝大多数对象都具有非线性特性，而大多数在实际中，绝大多数对象都具有非线性特性，而大多数仪器仪表也是

46、非线性的，所以很少有真正意义上线性系统，仪器仪表也是非线性的，所以很少有真正意义上线性系统，一般是采用线性化措施将非线性系统处理成线性系统，这一般是采用线性化措施将非线性系统处理成线性系统，这样就可简化分析和运算。样就可简化分析和运算。第1章第59页EXIT2022年年4月月29日日1.定常系统：定常系统：特性不随时间变化的系统称定常系统，又特性不随时间变化的系统称定常系统，又称称时不变时不变系统。描述定常系统特性的微分方程或差分方系统。描述定常系统特性的微分方程或差分方程的程的系数系数不随时间变化。定常系统分为不随时间变化。定常系统分为定常线性系统定常线性系统和和定常非线性系统定常非线性系统

47、。2.时变系统：时变系统：特性随时间变化的系统称时变系统。对于特性随时间变化的系统称时变系统。对于时变系统，其输出响应的波形不仅与输入信号波形有关，时变系统，其输出响应的波形不仅与输入信号波形有关，而且还与参考输入加入的时刻有关，这一特点，增加了而且还与参考输入加入的时刻有关，这一特点，增加了对时变系统分析和研究的复杂性。描述定常系统特性的对时变系统分析和研究的复杂性。描述定常系统特性的微分方程或差分方程的微分方程或差分方程的系数系数随时间变化，为时间的函数。随时间变化，为时间的函数。第1章第60页EXIT2022年年4月月29日日定常：定常：输入一定，输出不变。输入一定，输出不变。（方程系数

48、为常数）（方程系数为常数）时变（不定常）：时变（不定常）：输入一定，输出随时间发生变化输入一定，输出随时间发生变化。 重要重要 第1章第61页EXIT2022年年4月月29日日1.恒值调节系统（定值系统）：恒值调节系统（定值系统）：该类系统的输入信号为一恒该类系统的输入信号为一恒定常数，扰动使被控量偏离理想值而出现偏差，利用偏差该定常数，扰动使被控量偏离理想值而出现偏差，利用偏差该系统可使被控量回复到理想值或接近理想值。上述的炉温闭系统可使被控量回复到理想值或接近理想值。上述的炉温闭环控制系统、锅炉水位控制系统均属于此类系统。环控制系统、锅炉水位控制系统均属于此类系统。2.随动系统：随动系统：

49、这类系统的给定量是时间的未知函数，系统能这类系统的给定量是时间的未知函数，系统能使被控量准确、快速地跟随给定量变化。随动系统又称使被控量准确、快速地跟随给定量变化。随动系统又称伺服伺服系统系统。如函数记录仪、导弹自动跟踪系统。如函数记录仪、导弹自动跟踪系统 。 3.程序控制系统：程序控制系统：输入信号为已知的时间函数，如机械加工输入信号为已知的时间函数，如机械加工中的数控机床工作台移动系统，洗衣机，回流焊加热炉。中的数控机床工作台移动系统，洗衣机，回流焊加热炉。 第1章第62页EXIT2022年年4月月29日日1.连续系统：连续系统：该类系统各环节间的信号均为时间该类系统各环节间的信号均为时间

50、t的连续函数。的连续函数。2.离散系统：离散系统：该类系统在信号传递过程中有一处或多处的信该类系统在信号传递过程中有一处或多处的信号是脉冲序列或数字编码。数字控制系统、采样系统为离散号是脉冲序列或数字编码。数字控制系统、采样系统为离散系统系统。 采样数字控制系统（计算机控制系统）通过采样数字控制系统（计算机控制系统）通过A/DA/D转换器，将采样信号转换器，将采样信号转换为数字信号进行运算、处理，得到的结果再经过转换为数字信号进行运算、处理，得到的结果再经过D/AD/A转换器转换为模转换器转换为模拟信号，用以驱动执行机构。拟信号，用以驱动执行机构。离散离散信号信号离散离散信号信号计算机计算机被

51、控被控对象对象扰动扰动反馈元件反馈元件e(t)( )c t( )r tA/DD/A放大放大元件元件执行执行元件元件采样数字控制系统结构图采样数字控制系统结构图第1章第63页EXIT2022年年4月月29日日第1章第64页EXIT2022年年4月月29日日 要要自动控制系统是否能很好地工作自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预是否能精确地保持被控量按照预定的要求规律变化这定的要求规律变化这取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性参数参数是否设计得当。是否设计得当。 在在理想情况下理想情况下,控制系统的输出量和输入量控制系统的输出量和

52、输入量,在任何时候均相等在任何时候均相等,系统完系统完全无误差全无误差,且不受干扰的影响。实际系统中且不受干扰的影响。实际系统中,由于各种各样原因由于各种各样原因,系统在系统在受到输入信号受到输入信号(也包括扰动信号也包括扰动信号)的激励时的激励时,被控量将偏离输入信号作用被控量将偏离输入信号作用前的初始值前的初始值,经历一段动态过程经历一段动态过程(过渡过程）。过渡过程）。对于线性定常系统，性能指标主要包括三个方面内容：对于线性定常系统，性能指标主要包括三个方面内容：稳定性稳定性、快快速性速性、准确性准确性。即：即：稳（基本要求稳（基本要求） 准准（稳态要求）（稳态要求） 快（快（动动态要求

53、）态要求）自动控制系统性能的自动控制系统性能的第1章第65页EXIT1. 1. 稳定性稳定性 一个控制系统能正常工作的首要条件，不稳定的系统不一个控制系统能正常工作的首要条件，不稳定的系统不能实现预定任务。能实现预定任务。 稳定系统：稳定系统：当系统受到外部干扰后，输出会偏离正当系统受到外部干扰后，输出会偏离正常工作状态即被控变量偏离期望值，但是当干扰消失后，常工作状态即被控变量偏离期望值，但是当干扰消失后，被控量恢复到原来的期望值状态。被控量恢复到原来的期望值状态。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。间的调整能

54、够回到原来的期望值。 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 线性系统的稳定性由系统的结构和参数决定，与线性系统的稳定性由系统的结构和参数决定，与外界因素无关。外界因素无关。2022年年4月月29日日第1章第66页EXIT2. 2. 快速性快速性 快速性快速性对过渡过程的形式和快慢提出要求，一对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。反映控制系统输出信号跟随般称为动态性能。反映控制系统输出信号跟随输入信号的变化情况。是输入信号的变化情况。是被控量趋近希望值的被控量趋近希望值的快慢程度。快慢程度。 快速性好的系统，快速性好的系统， 它的过渡过

55、程它的过渡过程时间就短，时间就短， 就能复现快速变化的控制信号，就能复现快速变化的控制信号， 因而具有较高的动态精度。因而具有较高的动态精度。 例：高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟例：高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标缓，仍然抓不住目标。2022年年4月月29日日第1章第67页EXIT3. 3. 准确性准确性 指过渡过程结束后被控量与指过渡过程结束后被控量与期期望值接近的程度。望值接近的程度。 也也就是当系统过渡到新的平衡工作状态后，就是当系统过渡到新的平衡工作状态后， 被控量与被控量与期期

56、望值偏差的大小望值偏差的大小，称为，称为稳态误差稳态误差。 系统的这一性系统的这一性能指标称为系统的稳态精度。能指标称为系统的稳态精度。 显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。一般要求稳态误差在给定量的的精度越高。一般要求稳态误差在给定量的25之内。之内。2022年年4月月29日日第1章第68页EXIT2022年年4月月29日日 由于被控对象的具体情况不同，各系统对稳、快、由于被控对象的具体情况不同，各系统对稳、快、准的要求准的要求各有侧重各有侧重。而且对同一系统，稳、快、准的。而且对同一系统，稳、快、准的要求常常是要求常常是相

57、互制约的相互制约的。过分提高过程的快速性，可。过分提高过程的快速性，可能会引起系统稳定性变差，而过分追求稳定性，又可能会引起系统稳定性变差，而过分追求稳定性，又可能使系统反应迟缓，最终导致准确性变坏。如何分析能使系统反应迟缓，最终导致准确性变坏。如何分析和解决这些矛盾，将是本学科研究的主要内容。和解决这些矛盾，将是本学科研究的主要内容。 第1章第69页EXIT2022年年4月月29日日 1.选取原则选取原则（1）在现场及实验中容易产生）在现场及实验中容易产生（2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。（3）数学表达式简单，便于理论分析。）数学

58、表达式简单，便于理论分析。 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。恒量，通常需要选择几种典型的外作用。阶跃函数阶跃函数 斜坡函数斜坡函数 脉冲函数脉冲函数 正弦函数正弦函数第1章第70页EXIT2022年年4月月29日日（2）图形：）图形： 表示在表示在t=0时刻出现了幅值为时刻出现了幅值为R的跳变，是最常见的一种的跳变，是最常见的一种外作用。外作用。R=1时的阶跃函数叫时的阶跃函数叫单位阶跃函数单位阶跃函数，常用，常用1(t)表表示。示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。常用阶跃函数作为评价系统动态

59、性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。用。 R0 tr(t)2. .阶跃函数阶跃函数（Step Function）（1）数学表达式：）数学表达式：0, 00,)(ttRtr第1章第71页EXIT2022年年4月月29日日（1）数学表达式：）数学表达式： （2）图形：）图形： 如如R=1,叫叫单位斜坡函数单位斜坡函数，r(t)=t表示从表示从t=0时刻，以恒时刻，以恒速速R变化。斜坡信号为匀速信号，适于测试匀速系统。变化。斜坡信号为匀速信号，适于测试匀速系统。 跟踪通信卫星的天线控制系统，数控机床加工斜面时的给跟踪通信卫星的天线控制系统，数控机床加工斜面时的给 进指令等，都可以采用斜坡信号作为进指令等，都可以采用斜坡信号作为典型输入信号。典型输入信号。0 t r(t)0, 00,)(ttRttr3.斜坡函数斜坡函数（Ramp Function）R第1章第72页EXIT2022年年4月月29日日4.脉冲函数脉冲函数（Pulse F