第四章连杆机构Y1

1、平面连杆机构平面连杆机构 将若干个构件用低副联接起来并作平面运动的机构，也称低副机构。铰链四杆机构铰链四杆机构 夹紧机构夹紧机构 缝纫机针机构缝纫机针机构 单击单击单击单击5.5.可以实现不同的可以实现不同的运动规律运动规律和和 特定轨迹要求。特定轨迹要求。运动副为面接触，压强小，承载运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。能力大，耐冲击。3.3.构件可以很长，用于远距离的操作。构件可以很长，用于远距离的操作。2.2.运动副的形状简单、规则，容易制造运动副的形状简单、规则，容易制造 6. 6. 运动传递路线较长，易产生累积误差。运动传递路线较长，易产生累积误差。 7. 7. 惯性力难以平衡

2、，不易于高速运动。惯性力难以平衡，不易于高速运动。4.4.运动形式多样，可用于运动形式多样，可用于运动转换运动转换。用于实现远距离操作及受力大用于实现远距离操作及受力大 挖掘机 用于受力大用于受力大 破碎机破碎机用于实现各种不同的运动规律要求 实现给定轨迹实现给定轨迹 搅拌机搅拌机 单击单击返返 回回铰链四杆机构 全部运动副为转动副的四杆机构机架（固定件）：支承活动构件；连架杆:与机架相联的构件；曲柄：整周转动的连架杆摇杆：不能作整周转动的连架杆连杆：不与机架相联作平面运动的构件一、基本类型一、基本类型1. 1. 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 两连架杆中，一个作整周转动，一个作往复摆动单击单击曲柄

3、摇杆机构的类型及应用颚式破碎机构颚式破碎机构曲柄摇杆机构的类型及应用雷达天线机构搅拌机机构惯性筛惯性筛 2. 双曲柄机构双曲柄机构特例：平行双曲柄机构 两连架杆均能作整周转动双曲柄机构的类型及应用双曲柄机构的类型及应用3. 3. 双摇杆机构双摇杆机构 两连架杆均不能作整周转动双摇杆机构的类型及应用双摇杆机构的类型及应用1、改变构件运动尺寸转动副演化为移动副 在曲柄摇杆机构中，若摇杆的杆长增大至无穷大，转动副D滑块移动副则摇杆单滑块四杆机构单滑块四杆机构4ABC123ABC1234导杆滑块曲柄滑块机构曲柄滑块机构（固定导杆）2.选用不同构件为机架选用不同构件为机架曲柄摇块机构曲柄摇块机构（固定与

4、滑块相对转动的构件2） 自卸货车自卸货车4ABC123转动导杆机构转动导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构 导杆机构导杆机构 (固定与滑块不相连的构件1)导杆机构导杆机构摆动导杆转动导杆4ABC123 转动导杆机构的应用： 摆动导杆机构的应用： 定块机构定块机构（固定滑块3）3 3、改变运动副尺寸、改变运动副尺寸 曲柄演化为偏心轮 当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时，可将曲柄做成几何中心与回转中心距离等于曲柄长度的圆盘，常称此机构为偏心轮机构。双滑块机构双滑块机构ABC1234单击单击 正弦机构正弦机构缝纫机针机构缝纫机针机构曲柄移动导杆机构曲柄移动导杆机构椭圆仪椭圆仪 双转块机构双转块机构十

5、字滑块联轴器十字滑块联轴器单击单击OAB1234练练眼练练眼课堂小结课堂小结一、平面四杆机构的类型一、平面四杆机构的类型曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构2、四杆机构类型演化1、铰链四杆机构单滑块机构（曲柄滑块机构、摆动导杆机构）二、曲柄存在的条件二、曲柄存在的条件铰链四杆机构基本类型的判别作业：作业：1、搜集实践中连杆机构应用实例、搜集实践中连杆机构应用实例 要求画出机构运动简图，说明其应用场合要求画出机构运动简图，说明其应用场合预习：四杆机构的的基本特性四杆机构的的基本特性DCB11DCB22cbda+cadb+-)( dacaba + + + + + + + + + +cbdabdca

6、cdbabadc+-)( 转动副成为周转副的条件转动副成为周转副的条件1.构件长度条件:llll + + + +minmax 2.最短构件条件: 组成周转副的两杆中必有一杆为四杆中的最短杆三、曲柄存在的条件三、曲柄存在的条件1、当、当llll + + + +minmax 时：时：最短杆为连架杆（机架上只有一个周转副）曲柄摇杆机构三、铰链四杆机构类型的判断方法：三、铰链四杆机构类型的判断方法：最短杆为机架（机架上有两个周转副）双曲柄机构最短杆为连杆（机架上没有周转副）双摇杆机构2、当llll + + + +minmax 时，机构无曲柄，机构为双摇杆机构。例：例：图示铰链四杆机构，BC=100mm

7、, CD=70mm, AD=50mm,AD为机架，若该机构为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构， 试讨论AB的取值范围。 ABCD解:若为曲柄摇杆机构，则AB 必为最短杆，由杆长条件得：AB+BCCD+AD所以，ABCDADBC=7050100=20mm即： AB20mm时，该铰链四杆机构为曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构。原动件匀速原动件匀速连续回转，从动连续回转，从动件往复运动速度件往复运动速度不同的性质。不同的性质。机构极位曲柄与连杆两次共线时的位置。摆角从动件摇杆在机构极位时的夹角极位夹角原动件曲柄在机构极位时所夹的锐角+ 180 ABAB121转角顺、匀 DCDC21摆摆摆角 , 时间 t1- 180

8、 ABAB212转角顺、匀DCDC12摆摆摆角, 时间 t2曲柄曲柄摇杆摇杆 1 2且曲柄匀速 t1 t2 原动件匀速转动时, 从动件往复运动速度快慢不同的运动急急回运动回运动特性特性故：摇杆C点平均速度 22121211tCCvtCCv-+180180212112122112tttcctccvvK行程速比系数行程速比系数从动件空回行程平均速度与工作行程从动件空回行程平均速度与工作行程 平均速度的比值平均速度的比值，用用 K K 表示：表示：11180+ +- - KK（2）当 0，k 1，机构有急回作用。因此 （1）当 = 0，k = 1，机构无急回作用。-+1801802121121221

9、12tttcctccvvK急回特性的分析： （2 2）作图寻找从动件的极限位置。）作图寻找从动件的极限位置。 （1 1）分析原动件是否为连续运动，）分析原动件是否为连续运动， 从动件是否为往复运动从动件是否为往复运动。 （3 3）分析机构极位夹角）分析机构极位夹角是否大于零。是否大于零。 分析曲柄为原动件的摆动导杆机构是否存在急回特性。压力角压力角 : : 从动件点的受力F 的方向与该点的速度 V方向 所夹的锐角，称机构在此位置 的压力角,用 表示。有效分力有效分力有害分力有害分力ABCDF Fn vFtcosFFtsinFFnF 传动角：传动角：压力角的余角，用压力角的余角，用 表示。表示。

10、90+ 压力角越小，推动机械运动的 有效分力越大，故压力角越小越好。 为保证机构传动性能良好，设计时通常应使： min 40大功率机械： min 50 min min 的位置的位置如何确定如何确定minmin？曲柄与机架两共线位置之一。曲柄与机架两共线位置之一。一般机械：1）当曲柄与机架重叠共线时：BCD最小 ，min= BCDBCD最大，且90时 ，min= 180 -BCD 2）当曲柄与机架拉直共线时：摆动导杆机构摆动导杆机构：当曲柄主动时，90曲柄滑块机构：曲柄滑块机构：当主动曲柄与滑块导路垂直时，出现当主动曲柄与滑块导路垂直时，出现 min （即（即max）死点位置死点位置：从动件的传

11、动角 =0时,机构所处的位置。 机构或是顶死，而不能运动；或是出现运动不确定。死点位置的危害死点位置的危害：死点位置为死点位置为ABAB1 1C C1 1D D、ABAB2 2C C2 2D D死点位置为死点位置为ABAB1 1C C、ABAB2 2C C摇杆主动，曲柄与连杆共线时摇杆主动，曲柄与连杆共线时导杆主动，曲柄与导杆垂直时导杆主动，曲柄与导杆垂直时克服死点的措施： 利用惯性,如飞轮。 采用几套相同的机构错位。 利用虚约束死点的应用死点的应用飞机起落架机构飞机起落架机构单击单击死点的应用死点的应用 从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动即不能错位不连续；CC2B1AC1DB2B从动件

12、不能违反运动顺序即不能错序不连续。B3C31.曲柄存在条件 铰链四杆机构基本类型的判断课堂小结4.死点位置3.传动角与压力角 定义、意义、最小传动角位置2.急回运动特性 极位夹角的寻找、行程速比系数的意义预习：四杆机构的设计四杆机构的设计作业：作业：4-3（续（续4-2）作业：作业：4-2上次课复习3.死点位置2.传动角与压力角 定义、意义、最小传动角位置1.急回运动特性 极位夹角、行程速比系数设计的基本问题设计的基本问题: 1.按给定的运动规律设计四杆机构2.按给定的运动轨迹设计四杆机构3.按给定的连杆位置设计四杆机构设计任务：设计任务：根据运动要求 选定机构的型式确定构件的尺寸参数使两连架

13、杆实现对应位置要求；满足K的要求使连杆上某一点实现预定轨迹的要求要求连杆能顺序地实现一些给定的位置 机构导引问题。B1C1ADC212a122B一、按连杆预定的位置设计四杆机构一、按连杆预定的位置设计四杆机构铸造车间翻转台已知：连杆的位置B1C1、B2C2、B3C3 设计关键：设计关键：找圆心A、D。设计步骤：1）作连杆的位置B1C1、B2C2、B3C32）连B1B2、B2B3、C1C2、C2C3，作中垂线b12b23交于A点，C12C23交于D点。则AB1C1D即为所求四杆机构3）求构件的尺寸.一、按连杆预定的位置设计四杆机构一、按连杆预定的位置设计四杆机构ADB1C1B2C2B3C3b12

14、c12b23c23lABABl1lCDDCl1lADADlmmlBC40b题图a为一铰链四杆机构的夹紧机构。已知连杆长度B2C2为机构处于死点的位置，此时原动件AB处于铅垂位置。试设计此夹紧机构,求出各构件长度。及它所在的两个位置(图b).其中B1C1处于水平位置；aB2B1C1C2b12c12ADADDCCD22ABABDA二、按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构二、按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构12131231213123B1C1AD2B12-A12-C212a122B12-2C设计思路：设计思路：利用反转法的原理：按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 按连杆预定的位置设计四杆机构的

15、问题12b23b步骤：.由lAD 定出铰链、的位置；初定lAB=a2.由 、 定出AB2、AB312a13a3.连结B2D、B3D，并将其绕D点反转 、 得 和 点12-13-2B3B4.定B1、 、 所在的圆弧中心即为所求铰链C的位置C1。则AB1C1D即为所求四杆机构 。2B3B12b23b13a12a3B13-2B12-设计关键：设计关键： 利用反转法原理利用反转法原理 确定铰链确定铰链lBCCBl11lCDDCl15）确定连杆BC和连架杆CD的长度。 三、按给定的行程速比系数设计四杆机构三、按给定的行程速比系数设计四杆机构已知条件已知条件摇杆长度,CDl摆角 和行程速比系数。1、曲柄摇

16、杆机构、曲柄摇杆机构设计关键设计关键找铰链中心 A 点的位置。B1 2.画出摇杆画出摇杆CD两极限两极限位置，且位置，且 C1DC2=N C2 C1 D A B2E 903.画辅助圆画辅助圆：4.根据辅助条件确定根据辅助条件确定A点：点：5.量取量取AC1、AC2长度长度 并求得曲柄、连杆及机并求得曲柄、连杆及机架长度架长度1.由由K求极位夹角求极位夹角lABACACl-212lBCACACl+2122.曲柄滑块机构曲柄滑块机构e0-090AB1B2已知：滑块行程H、行程速比系数K、结构形式及其偏心距e固定铰链固定铰链A 为一定为一定点，则其解唯一点，则其解唯一HC1C2曲柄、连杆长度曲柄、连

17、杆长度lABACACl-212lBCACACl+2123.摆动导杆机构摆动导杆机构mnADB1B2已知：机架长度 及KAD步骤：1）由 =作Dm、Dn2）由 确定铰链A3）作AB1 Dm（或AB2 Dn）则可得曲柄长AB= l .AB1AD图解法思路：图解法思路： 1.将已知的几何条件尽可能画出；将已知的几何条件尽可能画出； 2.将运动条件转化为几何条件；将运动条件转化为几何条件； 3.利用几何关系寻找问题的关键；利用几何关系寻找问题的关键； 4.利用其它辅助条件完成设计。利用其它辅助条件完成设计。 1.按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构+ ) sin(s

18、in)sin( )cos(cos)cos(0000cbacdba0 Pm 1 Pnm-22)1( 222Pnlnm-+令令201000)()(cos)cos()cos(PPPo+-+-+lab mac nad + + + + 1cossin1sincoseayeax + + - -+ + cossinsincos22gcygcdx+-+-+-+cossin)(2)( )cossin(2212222212222yxdgcgyxdyxeaeyx由上面二组式子分别消去由上面二组式子分别消去 和和 得得:2.按预定的运动轨迹设计四杆机构按预定的运动轨迹设计四杆机构222WVU + +曲曲线线方方程程为

19、为点点位位置置方方程程即即连连杆杆求求得得，和和并并将将上上式式消消去去，令令M 2121+ + 2/ )arccos( cos)(sin2 )( )(cossin)( )( )(sincos)(22222222222222222222gebgedyydxxgeWcgydxeyaeyxydxgVcgydxexaeyxydxgU- -+ + - -+ +- - - -+ + +- -+ +- -+ + +- - - - -+ + +- - - -+ + + +- - 式式中中：1.按两连架杆对应角位移设计给定轨迹；给定轨迹；设定曲柄中心设定曲柄中心A（距离给定的轨迹不宜太远）；（距离给定的轨迹不

20、宜太远）；求出求出Rmax、Rmin及曲柄及曲柄AB和浮动连杆和浮动连杆BP长度；长度； LAB(RmaxRmin)2 ， LBP(RmaxRmin)2 2.按预定轨迹设计连杆曲线：连杆曲线：四杆机构运动时，连杆作平面复杂运动，连杆四杆机构运动时，连杆作平面复杂运动，连杆 上每一点都描绘出一条封闭曲线上每一点都描绘出一条封闭曲线连杆曲线。连杆曲线。 3.按连杆曲线图谱设计步骤：步骤：1.1.查出轨迹相似的连杆曲线；查出轨迹相似的连杆曲线； 2.2.得出各杆长度的比值；得出各杆长度的比值； 3.3.求出连杆曲线与轨迹之间的倍数；求出连杆曲线与轨迹之间的倍数；4.4.确定描绘轨迹点在连杆上的位置。

21、确定描绘轨迹点在连杆上的位置。图谱法图谱法连杆机构设计方法小结： 图解法：简便、易行，精度稍差； 解析法：精确、繁杂； 实验法：直观、精度低。锻压设备中的肘杆机构热轧钢料运输机手动冲床牛头刨床主运动机构本章小结1 1、平面连杆机构的应用特点及四杆机构的基本类型；、平面连杆机构的应用特点及四杆机构的基本类型；2 2、四杆机构的演化：、四杆机构的演化：变运动副尺寸变运动副尺寸偏心轮；偏心轮； 变构件形状或构件尺寸变构件形状或构件尺寸移动副；移动副； 机架的位置机架的位置3 3、四杆机构的基本特性：、四杆机构的基本特性：曲柄存在条件：曲柄存在条件：铰链四杆机构的判别方法； 急回特性：急回特性：极限位

22、置、摆角、极位夹角、行程速比系数 传动角、压力角：传动角、压力角：分清原动件、从动件 死点位置死点位置4 4、四杆机构的设计、四杆机构的设计：按给定连杆位置设计； 按给定两连架杆位置设计； 按行程速比系数设计；作业作业:4-6 4-9 4-11 4-13(选作选作) 1 导论导论 4 曲柄存在的条件及其曲柄存在的条件及其 运动特性运动特性a)a)铰链四杆机构基本形式铰链四杆机构基本形式b)b)曲柄摇杆机构类型及应用曲柄摇杆机构类型及应用c)c)双曲柄机构类型及应用双曲柄机构类型及应用d)d)双摇杆机构类型及应用双摇杆机构类型及应用e)e)平面连杆机构的演化平面连杆机构的演化a)a)曲柄存在的条

23、件曲柄存在的条件b)b)急回特性与行程速比系数急回特性与行程速比系数c)c)压力角与传动角压力角与传动角d)d)死点位置死点位置 5 平面连杆机构的设计平面连杆机构的设计a)a)设计任务及基本问题设计任务及基本问题b)b)函数机构设计函数机构设计b)b)轨迹机构设计轨迹机构设计c)c)导引机构设计导引机构设计 2 平面机构的特点及其应用平面机构的特点及其应用 3 连杆机构的基本类型连杆机构的基本类型 及其演化及其演化 * 主要参考资料主要参考资料* 知识拓展知识拓展 1. 平面连杆机构的运动设计是一个比较复杂和困难的问题，这主要是平面连杆机构的运动设计是一个比较复杂和困难的问题，这主要是因为它

24、所含有的运动副这低副，而低副的约束数比高副多，从而给连杆机因为它所含有的运动副这低副，而低副的约束数比高副多，从而给连杆机构的设计带来较多的困难。但是，由于连杆机构中构件运动形式和连杆曲构的设计带来较多的困难。但是，由于连杆机构中构件运动形式和连杆曲线的多样性，可供工程实际广泛应用，所以直到今天线的多样性，可供工程实际广泛应用，所以直到今天,连杆机构的设计问题连杆机构的设计问题仍受到国内外学者的广泛重视和深入研究。仍受到国内外学者的广泛重视和深入研究。 连杆机构的设计方法大体可分为图解法、解析法和实验法三大类。本连杆机构的设计方法大体可分为图解法、解析法和实验法三大类。本章结合几种设计章结合几

25、种设计 命题对这三种方法都有所介绍，但限于学时和篇幅，所讲命题对这三种方法都有所介绍，但限于学时和篇幅，所讲内容是最基本的、有限的。同学若想深入学习和研究，可参阅张世民编著内容是最基本的、有限的。同学若想深入学习和研究，可参阅张世民编著的的平面连杆机构设计平面连杆机构设计（北京：高等教育出版社（北京：高等教育出版社, 1983）和）和A.G.厄尔德厄尔德曼，曼，G.N.桑多尔著，庄细荣等译的桑多尔著，庄细荣等译的机构设计机构设计分析与综合（第一分析与综合（第一 卷）（第二卷）卷）（第二卷）（北京：高等教育出版社，（北京：高等教育出版社，1992，1993）两书。前者对）两书。前者对平面连杆机构

26、的运动设计平面连杆机构的运动设计 作了较深入的介绍，读者可以用它来解决更多的作了较深入的介绍，读者可以用它来解决更多的设计问题，书中不仅介绍了平面连杆机构设计问题，书中不仅介绍了平面连杆机构 设计的一些基础理论，而且在每设计的一些基础理论，而且在每一基一基础理论之后都附有具体的应用实例；后者是一本内容丰富、观点新颖的教础理论之后都附有具体的应用实例；后者是一本内容丰富、观点新颖的教科书，其在连杆机构运动设计方面的内容之丰富是其它教科书无法相比的，科书，其在连杆机构运动设计方面的内容之丰富是其它教科书无法相比的，书中既有较详细的设计方法介绍和理论分析，又有结合现代工业和生活实书中既有较详细的设计

27、方法介绍和理论分析，又有结合现代工业和生活实际的实例说明。际的实例说明。 2. 根据给定的运动轨迹设计平面连杆机构，是工程实际中常见的设计根据给定的运动轨迹设计平面连杆机构，是工程实际中常见的设计命题之一。如本章所述，连杆曲线方程一般是一个六次方程，求解这样的命题之一。如本章所述，连杆曲线方程一般是一个六次方程，求解这样的方程，需要联立求解高阶非线性方程组。要求实现的精确点数目越多，求方程，需要联立求解高阶非线性方程组。要求实现的精确点数目越多，求解越困难，而且还可能没有实数解，或即使有解，也可能由于结构尺寸不解越困难，而且还可能没有实数解，或即使有解，也可能由于结构尺寸不合理或传动角太小等原

28、因而无实用价值。因此，在工程实际中合理或传动角太小等原因而无实用价值。因此，在工程实际中, 人们常借助人们常借助连杆曲线图谱来进行轨迹生成机构的设汁。连杆曲线图谱来进行轨迹生成机构的设汁。J.A.Hrones和和G.L.Helson所著的所著的Analysis of the Four-Bar Linkage（New York：M.I.T-Wiley,1951)书，书，是这方面是这方面 的一本经典著作，书中收集了的一本经典著作，书中收集了7000余张曲柄摇杆机构的连杆曲线余张曲柄摇杆机构的连杆曲线图谱，包含了各种各样的轨迹曲线，利用它可以使设计过程大大简化。图谱，包含了各种各样的轨迹曲线，利用它

29、可以使设计过程大大简化。 需要指出的是，随着计算技术的进一步发展和计算机应用范围的日益需要指出的是，随着计算技术的进一步发展和计算机应用范围的日益扩大，绘制连杆曲线图谱的工作也可借助计算机来实现，从而使连杆曲线扩大，绘制连杆曲线图谱的工作也可借助计算机来实现，从而使连杆曲线图谱的类型更加丰富和完善。图谱的类型更加丰富和完善。 3. 在平面连杆机构设计中，有时设计误差偏大，有时还要求所设计的在平面连杆机构设计中，有时设计误差偏大，有时还要求所设计的机构满足许用机构满足许用 传动角、存在曲柄以及其他一些结构上的要求。在这些情况传动角、存在曲柄以及其他一些结构上的要求。在这些情况下，仅用本章介绍的设

30、计方法是难于同时满足这些设计要求的，需要运用下，仅用本章介绍的设计方法是难于同时满足这些设计要求的，需要运用优化设计方法进行设计，以得到比较满意的设优化设计方法进行设计，以得到比较满意的设 计结果。计结果。 所谓机构的最优化设计就是根据机构分析及设计的理论，采用数学上所谓机构的最优化设计就是根据机构分析及设计的理论，采用数学上的最优化方法，借助计算机进行计算，使所设计的机构最优地满足预定的的最优化方法，借助计算机进行计算，使所设计的机构最优地满足预定的各项设计要求，从而得到最优的设计方案。在利用最优化方法进行机构设各项设计要求，从而得到最优的设计方案。在利用最优化方法进行机构设计时，首先要建立

31、一个包括各设计变量（如各构计时，首先要建立一个包括各设计变量（如各构 件的尺寸参数和位置参数件的尺寸参数和位置参数等）的所谓目标函数（如以连杆上一点等）的所谓目标函数（如以连杆上一点M轨迹误差最小作为设轨迹误差最小作为设 计目标），计目标），然后在所给约束条件（如存在曲柄、传动角在许用范围内、结构尺寸合理然后在所给约束条件（如存在曲柄、传动角在许用范围内、结构尺寸合理等）的范等）的范 围内，运用合理的优化方法，通过循环反复的大量计算和评比，围内，运用合理的优化方法，通过循环反复的大量计算和评比，对各设计变量进行优选，以对各设计变量进行优选，以 求得目标函数的最优解。求得目标函数的最优解。 利用

32、计算机对机构进行最优化设计，已成为近年来机构学发展的一个利用计算机对机构进行最优化设计，已成为近年来机构学发展的一个重要方面。有兴趣的同学可参阅陈立周等所著的重要方面。有兴趣的同学可参阅陈立周等所著的机械优化设计机械优化设计（上海：（上海：上海科学技术出版社，上海科学技术出版社，1982）和王文博主编的）和王文博主编的机构和机械零部件优化设机构和机械零部件优化设计计（北京：机械工业出版社，（北京：机械工业出版社，1990）两书。书中不仅介绍了机械优化设）两书。书中不仅介绍了机械优化设计的基本知识、理论和若干常用的优化设计方法，还介绍了包括连杆机构计的基本知识、理论和若干常用的优化设计方法，还介

33、绍了包括连杆机构在内的若干常用机构的优化设计和通用机械零部件的优化设计方法。在内的若干常用机构的优化设计和通用机械零部件的优化设计方法。 4. 空间连杆机构有许多特点，可以实现平面连杆机构难以实现或根本空间连杆机构有许多特点，可以实现平面连杆机构难以实现或根本无法实现的运动，因此在工程实际中也得到了较多的应用。但其分析和设无法实现的运动，因此在工程实际中也得到了较多的应用。但其分析和设计比较复杂，不易想象，也难以用直观的实验法进行设计，故需要对其进计比较复杂，不易想象，也难以用直观的实验法进行设计，故需要对其进行专门研究。有兴趣对其进行深入研究的同学，可参阅张启先编著的行专门研究。有兴趣对其进行深入研究的同学，可参阅张启先编著的空空间机构的分析与综合（上）间机构的分析与综合（上）（北京：机械工业出版社，（北京：机械工业出版社，1984）一书。书）一书。书中，作者根据多年从事科学研究的成果，对空间连杆机构的分析与综合问中，作者根据多年从事科学研究的成果，对空间连杆机构的分析与综合问题进行