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文档简介

1、WER巡线模块库介绍巡线模块库扩展了VJC-POWERON的基本功能，系统的提出了基于WHR套装，实现巡线 的程序简单化、模块化的解决方案 内容提纲一、如何加载巡线模块一、如何加载巡线模块二、怎样使用巡线模块二、怎样使用巡线模块第一篇 如何加载巡线模块打开VJC-POWERON，在流程图界面下，选择“编辑”工具栏，在下拉菜单中选择“图形任务模块”，选择所要加载的模块即可。完成以上步骤会在模块库的最后一栏多出巡线要用到的模块都包含在这里面第二篇 怎样使用巡线模块初始化巡线预定义巡线按时巡线自定义转弯单次巡线启动电机模块一电机方向电机方向：正常情况下均设置为正转，如果电机线接反的话，可以在这里直接

2、设置来改变电机转动方向，而不需再去重新连接电机线。电机功率电机功率：正常情况下均设置为1，如果在小车直线移动过程中发现左右轮转速不一致，可以通过设置功率来调整两轮的速度，使其一致（电机实际速度=设置电机速度功率）。此模块包含地面灰度自检功能，运行程序后一秒内按下自动此模块包含地面灰度自检功能，运行程序后一秒内按下自动进入灰度自检模式，流程参照模块界面进入灰度自检模式，流程参照模块界面模块二黑白线黑白线：用于选择小车寻什么颜色的线。矫正力级别矫正力级别:根据小车负载及其巡线速度来调整此项，以便达到使小车平稳运动。一般小车负载越大矫正力级别越大。黑白门槛值黑白门槛值：通过调整门槛值可以改变检测黑线

3、（或者白线）的容易度（填写数值的范围：-500500）。模块三通道通道：转弯时最后检测到黑线（或者白线）的传感器的通道号（传感器号从左到右依次是：06）。左电机速度左电机速度:转弯时左电机的速度（正值代表正传）。右电机速度右电机速度:转弯时右电机的速度（正值代表正传）。 说明说明： 左电机正值，右电机负值，小车右转； 左电机负值，右电机正值，小车左转；模块四线状线状： 表示机器人所巡线为直线； 表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧； 表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧。中央压线速度中央压线速度:指3号传感器压中线时，电机的速度。路口检测通道路口检测通道: 0为使用0号传感器检测路口；6为使用6号

4、传感器检测路口；06为使用0号传感器或者6号传感器检测路口。偏线矫正速度偏线矫正速度：指小车巡线巡偏后，电机矫正的速度。模块五线状、中央压线速度、偏线矫正速度与巡线一致。线状、中央压线速度、偏线矫正速度与巡线一致。巡线时间：巡线时间：根据场地黑线（或者白线）的长短来设定巡线所需的时间，巡线时间过后小车自动停止（巡线时间与速度有直接关系）。模块六左电机速度、右电机速度左电机速度、右电机速度：左右电机转动的速度。延时时间延时时间:保持当前速度运行的时间，时间过后，电机自动停止。模块七线状、中央压线速度、偏线矫正速度与巡线一致。线状、中央压线速度、偏线矫正速度与巡线一致。但是此模块只是单次检测线状，故只用于条件循环中使用，但是此

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