集装箱吊具装卸搬运设备参数作业方式

1、1 一、集装箱吊具的种类 分不可伸缩的固定式吊具和伸缩吊具两种。 1固定式吊具 （1）直接吊装式吊具： 为20ft或40ft集装箱专用吊具，通过吊具上液压装置的转动旋锁装置直接与角配件连接或松脱。 特点：结构简单、重量轻、只适用于起吊一定尺寸的集装箱。对不同尺寸的集装箱必须更换吊具。2 （2）吊梁式吊具（可更换吊具） 将专门制作的吊梁悬挂在起升钢丝绳上。只需更换各种集装箱专用吊具（液压装置装在吊具上）即可吊各种不同尺寸集装箱。3（3）组合式吊具 由一种由两种不同规格的吊具组合在一起并可快速装拆的组合式吊具。液压旋锁装置装在20ft吊具上，吊40ft集装箱时将40ft专用吊具作为从吊具附加在20

2、ft主吊具上即可。图图5-3 5-3 组合式吊具组合式吊具4 2伸缩式吊具 其吊架可伸缩，可适应不同规格的集装箱吊运，吊具的伸缩由司机操纵。变换时间短，自重大，能实现快装快卸，用途广泛。 旋销驱动装置 导向装置吊具吊具滑轮油泵驱动装置及油箱电缆储存器上架底架伸缩架5（二）集装箱吊具的主要部件1连接装置连接装置的工作原理 （1）定轴旋锁装置 旋锁相对于吊具旋转箱不能摆动，只能转动。 6（2）浮式旋锁装置 旋锁可在旋转箱内摆动，以适应集装箱的制造误差和工作变形。7 2导向装置 吊具接近集装箱时起定位作用，常用导向板式，末端用钢板制成可上下转动1800的锥形包角。不工作时可翻转向上。 3悬挂及倾斜装

3、置 集装箱船出现纵倾或横倾时，要求吊具也能在前后左右方向允许有50的倾斜。一般通过液压缸伸缩或卷筒钢丝绳的收放来实现。84操纵控制装置 操纵装置：包括旋锁驱动装置、导向板驱动装置、吊具前后斜装置和吊具伸缩装置，都采用液压传动 控制装置：在吊具的四个角配件处装有指示灯，只有四个角配件同时旋合时，指法示灯才全亮，才允许吊运集装箱9直接吊装式吊具直接吊装式吊具10吊梁式吊具吊梁式吊具1112伸缩式吊具伸缩式吊具13伸缩式吊具伸缩式吊具1415集装箱船集装箱船码头前沿装码头前沿装卸机械：岸桥卸机械：岸桥码头前沿码头前沿集卡集卡(直接方式直接方式)拆装箱库拆装箱库堆场堆场集卡或铁路列车集卡或铁路列车堆场

4、堆场装卸和堆码装卸和堆码机械：机械：轮胎式集装箱龙门起重机轮胎式集装箱龙门起重机 水平运输水平运输机械：机械：牵引车牵引车 一、集装箱装卸搬运系统P17616 1. 集装箱前沿码头机械集装箱前沿码头机械 一、一、 岸边集装箱起重机岸边集装箱起重机(集装箱装卸桥简称岸桥集装箱装卸桥简称岸桥) 集装箱装卸船作业，适用于吞吐量较大的集装箱码头集装箱装卸船作业，适用于吞吐量较大的集装箱码头 二、多用途桥式起重机（多用途装卸桥）二、多用途桥式起重机（多用途装卸桥） 即可装卸集装箱，又可装卸重件、成组物品等，适用于即可装卸集装箱，又可装卸重件、成组物品等，适用于中小港口的多用途码头中小港口的多用途码头 三

5、、多用途门座起重机三、多用途门座起重机 装卸集装箱和重件，适用于年箱在装卸集装箱和重件，适用于年箱在5万箱以下的中小港口万箱以下的中小港口多用途码头多用途码头 四、高架轮胎式起重机四、高架轮胎式起重机 机动性较大、通用性好，可任意行走。配备专用吊具和机动性较大、通用性好，可任意行走。配备专用吊具和属具，适用于集装箱、杂货装卸作业的多用途码头。属具，适用于集装箱、杂货装卸作业的多用途码头。17 2. 集装箱水平运输机械集装箱水平运输机械 一、集装箱跨运车一、集装箱跨运车 短途搬运和堆码机械，机动性好，不过价格高，维修费短途搬运和堆码机械，机动性好，不过价格高，维修费高，在我国港口使用不多高，在我

6、国港口使用不多 二、集装箱牵引车（拖挂车又称集卡）二、集装箱牵引车（拖挂车又称集卡） 用于牵引集装箱底盘车的运输车辆。本身没有装货平台，用于牵引集装箱底盘车的运输车辆。本身没有装货平台，不能装载集装箱，通过连接器与底盘车连接，牵引底盘不能装载集装箱，通过连接器与底盘车连接，牵引底盘车运行车运行 三、自动引导车（三、自动引导车（AGV） 无人驾驶自动运输车无人驾驶自动运输车18 3.集装箱堆场作业机械集装箱堆场作业机械 一、轨道式集装箱门式起重机一、轨道式集装箱门式起重机 在堆场用于装卸、搬运堆码，在固定轨道行走，在堆场用于装卸、搬运堆码，在固定轨道行走，适用于适用于吞吐量大、前沿港域不足，而后

7、方堆场较大的码头吞吐量大、前沿港域不足，而后方堆场较大的码头 二、轮胎式集装箱门式起重机二、轮胎式集装箱门式起重机 没有专用轨道，机动灵活，没有专用轨道，机动灵活，适用于吞吐量较大的集装箱适用于吞吐量较大的集装箱码头码头 三、集装箱跨运车三、集装箱跨运车 四、集装箱叉车四、集装箱叉车 机动灵活、造价低，使用维修方便，特别适用于空箱作机动灵活、造价低，使用维修方便，特别适用于空箱作业，一般在吞吐量不大的多用途码头使用业，一般在吞吐量不大的多用途码头使用 五、集装箱正面吊运起重机五、集装箱正面吊运起重机 具有伸缩臂架，机动性强，稳定性好，具有伸缩臂架，机动性强，稳定性好，集装箱吞吐量不集装箱吞吐量

8、不大的集装箱码头大的集装箱码头191.岸边集装箱起重机的主要形式和结构特点岸边集装箱起重机的主要形式和结构特点由小车行走机构+起升机构+大车行走机构+俯仰机构组成，进行装卸船作业。 结构特点：桥架伸出码头外面的部分可以俯仰，以便船舶靠离码头。对高速型岸边起重机吊具还装有减摇装置。2021荷兰鹿特丹港荷兰鹿特丹港MAERSK码头码头NOELL桥吊桥吊 22阿联酋迪拜港的阿联酋迪拜港的ZPMC双双40英尺桥吊英尺桥吊 23埃及塞得港埃及塞得港NOELL桥吊桥吊 24阿联酋迪拜港的阿联酋迪拜港的ZPMC桥吊桥吊 25德国不来梅港德国不来梅港ZPMC单箱梁桥吊单箱梁桥吊 26德国不来梅港德国不来梅港Z

9、PMC双箱梁桥吊双箱梁桥吊 27德国汉堡港德国汉堡港HHLA码头码头NOELL双小车桥吊双小车桥吊 28德国汉堡港德国汉堡港CTA码头码头ZPMC双小车桥吊双小车桥吊 2930（一）起重量（额定起重量和最大起重量） 1）最大起重量：额定起重量加吊具自重 2）额定起重量：起吊的集装箱最大重量（二）尺寸参数 1、起升高度：轨面以上起升高度与轨面以下最大下降深度总和 与船舶型深、吃水、潮差、船上集装箱堆装情况有关。一般要求轻载高水位时能装卸三层并能堆高四层集装箱，满载低水位时能取到舱底的集装箱，按30000t级船型2m水位差计，取起升高度为轨道面以上下25m，下放深度为12m。312、外伸距： 两侧

10、轨道中心到吊具垂直中心线的距离。考虑甲板堆四层集装箱、外倾30能取货，常用外伸距为35m。3、内伸距： 两侧轨道中心向内至吊具垂直中心线间的距离。考虑内伸距对卸船集装箱的缓冲作用和承放舱盖板的要求，常取内伸距为711m。4、轨距：两条轨道中心线之间的水平距离 主要考虑起重机稳定性和轮压对轨道的影响及码头前沿的装卸工艺要求。一般要求轨道内能放三列集装箱，并允许跨运车通过（集装箱一般不进行车船直接换装），轨道取为16m，宽轨型取26m。5、小车行走距离：外伸距+内伸距+轨距326、门架净空高度 取决于门架下通过的流动搬运机械的外形高度，要求能通过跨运车，并留有0.8m1m的安全间隙。常取堆码三层或

11、通过两层集装箱跨运车（9m），门架净空高度取10m。 7、基距 指同一轨道上两个主支承中心线间的距离。应能通过40ft集装箱和大型舱盖板。并考虑摆运而留有一定的间隙，多取16m338、工作速度 工作速度的选用应考虑生产率、电动机容量及货物摇摆的相互关系来确定。 1）起升速度：有满载和空载两种。空载高于满载起升速度两倍以上。如普通岸边集装箱起重满载起升速度取4050m/min，空载速度为80120m/min。 2）小车运行速度：通常小车行走时间约占整个工作循环时间的25%左右，因此，提高小车行走速度对缩短工作循环时间，提高生产率是有意义的。但小车行走速度的提高，将会增加吊具的摇摆和司机的疲劳，小

12、车行走速度一般在50 150m/min。 3）大车运行速度：属非工作机构，只用来调整作业位置，一般在2545m/min。 4）前大梁俯仰时间：属非作业性操作，主要在起业前后让船舶通过，通常一个俯仰工作循环取812min.349、生产率：单位时间内所能装卸的集装箱数量，单位为箱/h10、轮压：包括最大工作轮压和最大非工作轮压35 多用途门座起重机是通用门座起重机的一种变型产品。多用途门座起重机是通用门座起重机的一种变型产品。其构造和通用门座起重机基本相同。多用途门座起重机其构造和通用门座起重机基本相同。多用途门座起重机按其需要配装上不同的装卸属具，设置相应的附加装置，按其需要配装上不同的装卸属具

13、，设置相应的附加装置，可进行集装箱、件杂货和散货装卸作业。也可以配置电可进行集装箱、件杂货和散货装卸作业。也可以配置电磁吸盘，用来装卸废钢铁。进行集装箱作业时，可使集磁吸盘，用来装卸废钢铁。进行集装箱作业时，可使集装箱质心在整个变幅过程中保持水平位移，以利于集装装箱质心在整个变幅过程中保持水平位移，以利于集装箱进出集装箱船格栅导轨和堆码作业，起重机回转时，箱进出集装箱船格栅导轨和堆码作业，起重机回转时，吊具具有反向同步回转的能力，保证集装箱的纵向水平吊具具有反向同步回转的能力，保证集装箱的纵向水平轴线始终与起重机轨道平行。便于集装箱对位，可以有轴线始终与起重机轨道平行。便于集装箱对位，可以有效

14、提高装卸集装箱的效率。效提高装卸集装箱的效率。 适用吞吐量不大同时有兼有杂货等装卸作业的中小型码适用吞吐量不大同时有兼有杂货等装卸作业的中小型码头。头。363738 高架集装箱轮胎式起重机是在轮胎式起重机的基础上发高架集装箱轮胎式起重机是在轮胎式起重机的基础上发展起来的一种码头前沿集装箱起重机械。它既有轮胎式展起来的一种码头前沿集装箱起重机械。它既有轮胎式起重机的机动性强、对场地要求不高的特点，又具有门起重机的机动性强、对场地要求不高的特点，又具有门座起重机的货物能水平移动、驾驶室离地面较高、操作座起重机的货物能水平移动、驾驶室离地面较高、操作方便、臂架铰点高、方便卸船作业的特点。方便、臂架铰

15、点高、方便卸船作业的特点。39404142 1. 轮胎式集装箱门轮胎式集装箱门式起重机式起重机 轮胎式集装箱龙门起重机是大型专业化集装箱堆场的专用机械，装卸标准集装箱。它不仅适用于集装箱码头的堆场，同样也适用于集装箱专用堆场。43 龙门架支承在龙门架支承在弹性橡胶轮胎弹性橡胶轮胎上，在码头堆场上既可上，在码头堆场上既可作直线行走又可转弯行走，可以从一个堆场转移到作直线行走又可转弯行走，可以从一个堆场转移到另一个堆场进行装卸作业，小车在门架上移动和升另一个堆场进行装卸作业，小车在门架上移动和升降，实现装卸作业。降，实现装卸作业。4445轮胎式龙门起重机的主要技术参数 起重量 由额定起重量和吊具重

16、量之和决定 跨距 取决于跨下所需堆码的集装箱列数和底盘车的通道宽度。多按6列集装箱和1条底盘车考虑，取23.5m 起升高度 指吊具底部至地面的垂直距离，取决于起重机下所堆放的集装箱层数和高度。一般按堆放四层，通过三层考虑取1113m 46 工作速度 根据所要求的装卸效率而定，其装卸效率应与码头前沿配置的岸边集装箱起重机的效率相适应，以保证码头前沿不停顿的进行装卸作业。 轮压 轮压包括工作时的最大轮压和非工作时的最大轮压，工作时的最大轮压是按工作情况、允许风力并考虑起重小车起吊位于最不利条件下轮压的最大值，非工作时的最大轮压是起重机处于费工作情况且在风力作用下仅带吊具不起吊集装箱风向垂直于大梁方

17、向时轮压最大值。47 2. 轨道式集装箱龙门起重机 轨道式集装箱龙门起重机是通过行走轮在轨道上的移动，配有20，40可伸缩吊具，在集装箱堆场的规定范围内起吊、堆放集装箱。适用于堆场面积有限和吞吐量较大的集装箱专用码头4849 1、结构 两片双悬臂的门架由上、下横梁连接，门架通过大车运行机构沿地面固定的轨道运行2、轨道式集装箱龙门起重机的配置 岸边集装箱起重机将集装箱从船上卸至码头前沿挂车上，拖至堆场后，由轨道式集装箱龙门起重机进行装卸堆码作业，或者相反。 为适应岸边集装箱起重机生产率的要求，一般采用一个泊位两台岸边机+三台轨道机，其中两台供前方船舶装卸作业，一台供后方进箱和提箱用。50 3.

18、集装箱正面吊运集装箱正面吊运机机 集装箱正面吊动机是一种多用途的流动式集装箱装卸搬运机械,正面吊是随着集装箱正面吊是随着集装箱码头、集装箱货场、码头、集装箱货场、中转站和铁路场站对中转站和铁路场站对多用途的流动式集装多用途的流动式集装箱装卸搬运机械的需箱装卸搬运机械的需求而开发的一种新机求而开发的一种新机型。型。5152性能特点（与叉车比较）： 机动性高 稳定性好 轮压小 堆码层数高 可隔箱作业、堆场利用率高 53组成： 集装箱正面吊运机主要由运行机构，臂架伸缩机构，变幅集装箱正面吊运机主要由运行机构，臂架伸缩机构，变幅机构和可以回转、伸缩、横移的吊具组成。除运行部分外，机构和可以回转、伸缩、

19、横移的吊具组成。除运行部分外，臂架俯仰、伸缩、转向及吊具的各项动作均采用液压驱动臂架俯仰、伸缩、转向及吊具的各项动作均采用液压驱动传动。传动。 运行机构 臂架伸缩机构 变幅机构 可回转、伸缩、转向的吊具54555657一、集装箱正面吊运机的结构特点 1、有可伸缩和左右回转1200的吊具 悬挂在伸缩臂架上的吊具可绕轴线回转，且可左右移动各800mm，几乎可以在任何条件下在集装箱堆场进行作业 2、有能带载变幅的伸缩臂架 集装箱的升降运动由臂架伸缩和变幅来共同完成，无专门起升机构，伸缩和变幅可同时进行，升降速度大，生产效率高 3、作业幅度大，能堆码多层集装箱及跨箱作业 具有集装箱叉式装卸车和跨运车的

20、共同特点，能吊装四到五个箱高，且可跨箱作业 584、 具有多种保护装置，能保证作业安全 防倾覆保护 限制各种工作幅度下的起重量允许值。超起重量时臂架不能伸缩、俯仰，吊具不能回转，有红色信号灯警告 旋锁动作保护 旋锁完全进入集装箱角配件孔中，旋锁才动作；或是旋锁不在全开或全闭的状态下，臂架伸缩、俯仰和吊具回转都不能动作，同时也有信号灯指示59 高速保护 起吊集装箱后，整机不能用高速档行驶，否则发动机自行停止运转 变速杆入档后，发动机不能启动 臂架最大仰角的限位保护 入档后再拉手制动，发动机即停止605、加装吊钩后，可吊装其他重大件货物 能实现所谓集成吊运，即将集装箱连同公路运输的拖车一同吊装上火

21、车。6、轮压低 由于满载后整车的重心位置仍在前后轮之间的接近中心处，并有八个轮胎接地，因此轮压比叉车低。61二、集装箱正面吊运机的结构类型1单臂架集装箱正面吊运机 起重臂为单箱式结构，用两个变幅油缸支撑 吊运倾斜的集装箱时，用吊具与臂架间的摆动进行对位 吊具与臂架是单支点连接，吊运装载重心偏移的集装箱要通过横移吊具保持平衡。吊机行走时，路面不平易导致摇摆。 双油缸驱动变幅，易出现油缸工作不同步，使臂架受扭。622双臂架集装箱正面吊运机 采用箱形结构双起重臂 双臂架集装箱正面吊运机的主要特点： 1） 用两个小断面的臂架代替一个大断面臂架。两个臂架都可以伸缩，并由两个变幅油缸分别支撑，两个臂架可以

22、分别动作，也可同步动作，其结构和液压控制系统比较复杂 2）臂架与吊具是双支承连接，吊具稳定性较好，即使遇到集装箱装载偏心或路面不平的情况，也不会引起吊具摆动。 63 3）双臂架集装箱正面吊运机受力比较简单，变幅油缸不存在同步问题。 4）两臂架中间距离较大，驾驶室可放在中间，并可以适当提高其高度，使驾驶员视野较好 5）为使吊具旋转较大的角度，必须在平衡架下再安装吊具旋转机构，整个吊具高度较大，降低了有效起升高度。646）在吊运倾斜的集装箱时，可使两臂架采用不同的高度而使吊具就位，也可让两臂架伸出不同的长度来使集装箱转动一定的角度65三、集装箱正面吊运机的主要技术参数1起重量 根据额定起重量和吊具

23、的重量来确定。额定起重量一般按所吊运的集装箱最大总重量确定，其吊具重量约为10t。2起升高度 即堆码高度，一般为四层箱高，起升高度一般为11m左右.要求堆五层箱高时，一般为13m左右3工作幅度 通常能跨一排箱作业。一般要求在对第一排箱作业时，前轮外沿离集装箱的距离为700m左右，工作幅度最小应距前轮外沿2m。在对第二排箱作业时，前轮离第一排集装箱的距离为500mm左右，工作幅度最小距离前轮外沿4.1m664车身外形尺寸 主要用于货场作业，要求能适应狭小的场地条件，对通过性能要求较高，需要控制车身宽度和长度 一般要求正面吊运机能在7.5m左右的直角通道上转弯，在9.5m左右的通道内能900转向。

24、 要求最小转弯半径在8.5m左右，最大轴距为5.5m左右，车体带臂架长度约为7.58m左右，车宽一般为3.54m左右675行走速度 其运行距离一般在4050m以内较为合理。如距离太远，则应在前沿机械与堆场间用拖挂车来作水平运输。 满载时只允许低速行驶，因集装箱正面吊运机自重较大，如行驶速度过快，则对爬坡、制动、整机稳定性以及发动机功率都有较大影响，故满载时最高速度一般不超过10km/h。空载时可高速行驶，一般为25km/h左右。68 4、集装箱叉车和侧面集装箱叉车叉运方式 A，从集装箱底部叉槽内举起搬运集装箱 B，门架上装吊架、旋锁连接，从顶部起吊集装箱69重箱堆高机 空箱堆高机 7071集装

25、箱叉车的性能特点起重量与各箱型的最大总重量一致。起重量与各箱型的最大总重量一致。载荷中心距（即货叉前臂至货的重心之间的距离）取集载荷中心距（即货叉前臂至货的重心之间的距离）取集装箱宽度的二分之一，即装箱宽度的二分之一，即1220mm。为改善操作视线，将司机室位置升高，并装设在车体一为改善操作视线，将司机室位置升高，并装设在车体一侧。侧。起升高度按堆码集装箱的层次来确定。起升高度按堆码集装箱的层次来确定。为适应装卸集装箱的需要，除标准货叉外，配备顶部起为适应装卸集装箱的需要，除标准货叉外，配备顶部起吊或侧部起吊的专用属具。吊或侧部起吊的专用属具。为便于对准箱位和箱底的叉槽，整个货架具有侧移的性为

26、便于对准箱位和箱底的叉槽，整个货架具有侧移的性能，货叉也可沿货架左右移动，以调整货叉之间的距离。能，货叉也可沿货架左右移动，以调整货叉之间的距离。72 优缺点 集装箱叉车具有机动性强和使用范围广等优点，使用货叉还可以装卸搬运其他货物； 通道宽度需大于14m，占用通道面积大，影响堆场面积的利用； 满载情况前轴负荷和轮压较大，对码头前沿和堆场通道面的承载能力要求高； 叉车液压部件多，完好率低，维修费用较高，叉车前方视线较差，对集装箱的损坏率较高。 集装箱叉车一般只用在集装箱吞吐量不大的普通综合性码头和堆场进行短距离的搬运作业。合理搬运距离为50m左右，超过100m用集装箱叉车搬运是不经济的。73侧

27、面式集装箱叉车 可将门架和货叉移出，叉取集装箱收回，放置在货台上进行运输。也可装顶部起吊装置吊运集装箱。74侧面式集装箱叉车特点： （1）横向尺寸及所需通道尺寸小（约4m）。 （2）负荷中心在前后轮间，稳定性较好，轮压分布均匀。 （3）结构控制复杂，视线差，装卸效率低 （4）要求具有门架前后移动、货架侧移和货架左右摆动性能，为保证侧面叉取集装箱时的稳定性，在其一侧设有两液压支腿，支腿对路面的压力较大。75 5. 集装箱跨运车集装箱跨运车 是用于码头前沿和堆场水平搬运和堆码集装箱的专用是用于码头前沿和堆场水平搬运和堆码集装箱的专用机械。以门形车架跨在集装箱上，由装有集装箱吊具机械。以门形车架跨在

28、集装箱上，由装有集装箱吊具的液压升降系统吊起集装箱，进行搬运堆码的液压升降系统吊起集装箱，进行搬运堆码,可堆码可堆码两、三层高两、三层高,还可用跨运车将集装箱装在集装箱底盘还可用跨运车将集装箱装在集装箱底盘车上，同时也可将集装箱从底盘车上卸下。集装箱跨车上，同时也可将集装箱从底盘车上卸下。集装箱跨运车由们形跨架、起升机构、动力设备、轮胎式无轨运车由们形跨架、起升机构、动力设备、轮胎式无轨运行机构及其他辅助设备组成，采用机械或液压传动。运行机构及其他辅助设备组成，采用机械或液压传动。767778791、集装箱跨运车组成 门形跨架、起升机构、行走机械、传动系统等几部分门形跨架 四根管形纵梁和四或六

29、根管形立柱构成前跨架 为起升机构提供升降支承与导轨 箱形结构的后车架 作为动力设备和其它辅助设备的支承 起升机构 由提升架及升降油缸组成 前跨架的立柱为其升降导轨，由液压油缸通过链轮驱 动其升降。类似叉车的门架和货叉升降原理。80行走机构 轮胎式无轨行走机构。后车架下的轮子为驱动轮，前车架下的轮子为从动轮。采用梯形机构全液压转向传动系统 机械式柴油机直接通过传动轴驱动各机械； 液压式柴油机带液压油泵，油泵带油马达驱动各机构 吊具 采用旋锁连接，具有侧移、倾斜和微动功能，以对准箱位 812、集装箱跨运车的选用 考虑起重量、装卸搬运效率、堆码和通过集装箱的层数、车身高度、转弯半径、稳定性等因素82

30、 （1）集装箱牵引车 集装箱牵引车是专门用于拖带集装箱挂车或半挂车，集装箱牵引车是专门用于拖带集装箱挂车或半挂车，两者结合组成车组，长距离运输集装箱的专用机械。它两者结合组成车组，长距离运输集装箱的专用机械。它主要用于港口码头、铁路货场与集装箱堆场之间的运输。主要用于港口码头、铁路货场与集装箱堆场之间的运输。 集装箱牵引车具有牵引装置、行驶装置，但自身不能集装箱牵引车具有牵引装置、行驶装置，但自身不能载运货物，其内燃机和底盘的布置于普通牵引车大体相载运货物，其内燃机和底盘的布置于普通牵引车大体相同，只是集装箱牵引车前后车轮均装有行走制动器，车同，只是集装箱牵引车前后车轮均装有行走制动器，车架后

31、部装有连接挂车的牵引鞍座。架后部装有连接挂车的牵引鞍座。 专门用于拖带集装箱挂车或半挂车（两者组合成车组专门用于拖带集装箱挂车或半挂车（两者组合成车组） 长距离运输集装箱的专用机械。长距离运输集装箱的专用机械。 主要用于港口码头、铁路货场和集装箱堆场间的运输。主要用于港口码头、铁路货场和集装箱堆场间的运输。83牵引车本身具有与普通牵引车相似的牵引、行驶和制动装置，按驾驶室形状不同分两种 长头式：发动机在司机座前方，司机舒适感好，碰撞时较安全，检修方便，但车身长度及转弯半径大。 平头式：发动机在司机座下面，司机舒适感差，但视线好，轴距及车身长度小，转弯半径小，日益广泛使用842）集装箱挂车 分半

32、挂车和全挂车两种，以半挂车较常用。半挂车：货物重量一部分由牵引车承受，车身短，便于倒车和转向。全挂车：通过牵引杆架与牵引车连接，操作难度较大。8586878889909192939495（3）集装箱牵引车和半挂车的组成 可装两个20ft或一个40ft集装箱，由车架、支腿、行走装置、制动装置和集装箱锁定装置组成。969798 3. 自动导引运输车自动导引运输车(AGV) 一、自动导引搬运车概述（一）自动导引搬运车的定义 自动导引搬运车（Automated Guided Vehicle，AGV），又名无人搬运车、自动导航车、激光导航车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，

33、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。 AGV属于轮式移动机器人的范畴。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。99 （二）AGV的使用特点 AGV以电池为动力，并装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、 支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔

34、性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。其优势为： 1001、自动化程度高 由计算机，电控设备，激光反射板等控制。 2、充电自动化 当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电，在系统允许后自动到充电的地方排队充电。 3、美观 提高观赏度，从而提高企业的形象。 4、方便 减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。 101 AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。根据导引的方式不同，又可分为电磁导引、激光导引、视觉引导等多种AGV形式。 （一）电磁感应引导式AGV 电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线

35、，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向。102（二）激光引导式AGV 该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。103（三）视觉引导式AGV 视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有摄像机和传

36、感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。 此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。 104（一）仓储业 仓储业是AGV最早应用的场所。目前世界上约有2万台各种各样AGV 运行在2100座大大小小仓库中。据了解，海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，曾应用9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。 105（二）制造业 AGV在制造业