现代传感器技术基础及应用第7章第5节人工皮肤触觉学习教案_第1页
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1、现代传感器技术基础及应用第现代传感器技术基础及应用第7章第章第5节人节人工皮肤工皮肤(p f)触觉触觉第一页，共25页。了多种多样的触觉传感器的研制方案，但目前大都属于(shy)实验室阶段，达到产品化的不多。2第1页/共25页第二页，共25页。3第2页/共25页第三页，共25页。4第3页/共25页第四页，共25页。的特效，并且对治疗糖尿病足等长期难愈性溃疡具有良好疗效。5第4页/共25页第五页，共25页。6第5页/共25页第六页，共25页。7第6页/共25页第七页，共25页。电极板上。上下PVDF层间加有电加热层和柔性隔热层。8第7页/共25页第八页，共25页。测试隔开。9第8页/共25页第九

2、页，共25页。10第9页/共25页第十页，共25页。触压区域的转移，可推得物体的滑移距离。由上下层PVDF输出信号的综合处理可以区分热觉和触觉信号。11第10页/共25页第十一页，共25页。12第11页/共25页第十二页，共25页。13第12页/共25页第十三页，共25页。号源，而仍然采样第i个信号源。第一次采样值为F(I),第二次采样值为S(I),则重构信号值为 R(I)=F(I)+F(I)- S(I)14第13页/共25页第十四页，共25页。15第14页/共25页第十五页，共25页。16第15页/共25页第十六页，共25页。两信号做比例减法运算(yn sun)，彻底区分触觉和热觉信号。17

3、第16页/共25页第十七页，共25页。生，是一系列接触和释放信号的叠加。18第17页/共25页第十八页，共25页。技巧模仿人类思维方式、对难以建立(jinl)受控对象数学模型的复杂系统实施的一种控制策略。19第18页/共25页第十九页，共25页。20第19页/共25页第二十页，共25页。击碰撞(pn zhun)。大多数情况下，只要求给出简单的阈值判断，即接近与否。特殊用途要求提供远、中、近等分档距离。21第20页/共25页第二十一页，共25页。(zhbio)。故与一般的测距装置比，其精确度并不高。22第21页/共25页第二十二页，共25页。23第22页/共25页第二十三页，共25页。接近觉接收信号的处理分检测、调制、滤波

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