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文档简介
1、GC(S)为调节器传递函数； Gv(S)为执行器传递函数； Gp(S)为对象控制通道传递函数； Gd(S)为对象干扰通道传递函数； Gm(S)为检测变送器传递函数；r为设定值；ym为被调量的测量信号；y为被调量，又称输出量；为执行器输出；u为调节器输出D为干扰；e为偏差，e=rym单输入单输出表示一个闭环控制系统在设定值扰动下的被调量阶跃响应。该曲线的形态可以用一系列指标描述：衰减比及衰减率）、最大动态偏差及超调量）、残余偏差、调节时间及振荡频率等。起始的稳定平衡工况以增量形式表示各个量偏离其起始稳态值的程度考虑水位只在其稳态值附近的小范围内变化（l10）（l10）（112）（113）考虑水位
2、只在其稳态值附近的小范围内变化 将式l10加以线性化水位相当于电压，水流量相当于电流时间常数由112和113）积分环节，其阶跃响应为一直线F1 F2为两水槽的截面积；R1和R2代表线性化水阻。Q，H和等均以各个量的稳态值为起算点水位H2的运动方程:它是一个二阶微分方程，这是被控对象中含有两个串联容积的反映。H2的 阶跃响应不是指数曲线，而是呈S 形只适用于自衡过程非自衡过程，其传递函数应含有一个积分环节：传递函数形式的选用决定于：关于被控对象的验前知识； 建立数学模型的目的，从中可以对模型的准确性提出合理要求nnnn两个参数即T和 根据两个点的测试数据进行拟合。利用阶跃响应上两个点的数据确定参数T1和T2 根据拉氏变换的终值定理：定义：再定义：式中 是一个短暂的矩形脉冲，其中矩形面积为1。理想的脉冲函数是一极限的概念， 在测定脉冲响应时，脉冲的持续时间应尽量短，幅度尽量大，而且保持在被控对象线性工作区内。面积称为脉冲强度，脉冲响应的幅度与脉冲强度正比，这种直接测取的方法
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