eda c e d caebeb data用于VW系统软件8和

1、发布日期: 23.06.2015版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2Controller OptionKUKA Roboter GmbHKR C4 EtherCAT项目设置KUKA 系统软件 8.2、8.3 和 8.4 用于 VW 系统软件 8.2 和 8.3 KR C4 EtherCAT©2015KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得除了本文献中说明的功能外，人公司明确同意的情才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供

2、货或进行维修时，无权要求公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情进行技术更改的权利。本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) zh KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2.1KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V22 /

3、 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2目录1引言 .51.11.21.31.41.5目标群体 .55566工业人文献 .提示的图示 .商标 .所用概念 .2说明 .72.1符合规定地使用 .83安全.94配置.114.14.24.34.44.54.64.6.14.6.24.6.34.74.84.8.1概览.111112121213141515161717提供设备说明文件 .输入 KUKA Line Interface （线路接口）的 IP 地址 .手动添加设备 .自动添加设备 （总线扫描） .配置设备 .

4、选项卡一般说明 .选项卡过程数据对象 .选项卡模块 .配置 File Access over EtherCAT .检查并更改拓扑 .选项卡拓扑结构 .5诊断 .195.15.1.15.2显示诊断数据 .KUKA Extension Bus (SYS-X44) .设备诊断 .1919206信息 .237服务 .277.17.2技术支持咨询 .客户支持系统 .2727索引 .35发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V23 / 37目录 KR C4 EtherCAT4 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本

5、: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V21引言1.1目标群体本文献具备下列知识的用户：n KRL 高级编程知识人系统的高级系统知识nn 高级现场总线知识n WorkVisual 方面的知识1.2工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.3提示的图示安全性这些说明是安全提示，必须遵守。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C

6、4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V25 / 37用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 KR C4 EtherCAT1.4商标是 Beckhoff Automation公司的商标。1.5所用概念6 / 37发布日期

7、 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2概念说明CANController Area NetworkFSoEFail Safe over EtherCAT在使用 FSoE 主站和 FSoE 从站的情，通过 EtherCAT 传输安全相关数据的协议。KLIKUKA Line Interface （线路接口）人系统用于外部通讯 （非实时）的以太网接口SPS (PLC)可编程逻辑器步骤 7西门子配置软件WorkVisualKUKA 用于现场总线配置的配置软件2说明EtherCAT 是一个以以太网为基础的现场总线，适合于实时要求

8、。兼容性KR C4 EtherCAT 与以下现场总线兼容：n KRn KRn KRn KRn KRn KRC4 C4 C4 C4 C4C4PROFINET 2.0 至 2.3 和 3.0 至 3.2EtherNet/IP 1.0, 1.1 PROFIBUSPROFIBUS CP 5614 1.0DeviceNetInterbus 1.0, 1.1 和和 2.0和 2.02.0n EtherCAT Bridgen EtherCAT Bridge FSoEn VARAN 从站功能支持以下功能或设备类别：EtherCAT IO （循环通讯） 以插槽为基础的设备 (Modular 不以插槽为基础的设备

9、EtherCAT PROFIBUS 网关EtherCAT DeviceNet 网关File Access over EtherCATCANopen over EtherCATnnnnnnnnDevice Profile)网关设备 （将 EtherCAT 转接到其它现场总线上的转换器）n PROFIBUSn 设备网 (DeviceNet)n EtherCAT Bridgen VARAN 从站限制例如，不支持以下设备类别 / 功能：n Servodrive over EtherCATn ADS over EtherCATn Ethernet over EtherCATn Vendor specif

10、ic over EtherCATn 可脱开的设备n 从站到从站的通讯n 创建和配置过程数据对象n 更改过程数据对象的结构n 扩展设置 （例如：看门狗、超时、邮箱协议）配置软件在一个笔记本或电脑上配置 KR C4 EtherCAT。 配置时需要以下软件：n WorkVisual 4.0安装 WorkVisual 的前提条件请见 WorkVisual 文件。设备类型在 KR C4 EtherCAT 时使用以下设备类型：n Master （主控）： 一个设备所有组件的系统。说明2发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V

11、27 / 37Fail Safe over EtherCAT 只能在结合 EtherCAT Bridge FSoE 的情用于连接在安全系统上。 详细信息请见 EtherCAT BridgeFSoE （主站 / 主站）文件。 KR C4 EtherCATn 从动轴： 属于主站的现场设备。 一个从站由一个或多个模块组成。系统限制n 最大 EtherCAT 从站数量： 128n 过程数据的大小： EtherCAT-Frame 1536字节2.1符合规定地使用使用KR C4 EtherCAT 只能用于用软件 KUKA.WorkVisual 配置和诊断 KUKA Extension Bus 上的 Eth

12、erCAT 总线模块。使用所有不符合规定的使用都属于使用并且均被。 制造商对由此产生的损失不承担任何责任。 这种风险使用例如包括：运营者单独承担。n 用与特定参数不同的参数配置 EtherCAT 总线模块8 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V23安全该文件提供了此处所述的安全提示。 有关工业人的基本安全信息请参阅人系统操作或安装指南中的 “ 安全 ” 一章。发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V29 / 37务必注意遵

13、守人系统操作或安装指南中的 “ 安全 ” 一章。 否则可能会造成、严重身体或巨大的损失。3 安全 KR C4 EtherCAT10 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V24配置4.1概览4.2提供设备说明文件为了配置EtherCAT，WorkVisual 需要所属的设备说明文件。 文件可以从制造。商中前提条件未打开任何项目。n操作步骤1.选择菜单序列文件 > 导入/ 导出。窗口导入 / 导出向导打开。选择导入设备说明文件并点击继续 >。点击搜索 . 并指定目录。选择文件格式 EtherCAT

14、 ESI。选中文件并点击打开。用继续 > 确认。2.3.4.5.6.发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V211 / 37关于 WorkVisual 中的流程的信息可在 WorkVisual 的资料中找到。 有关系统配置软件中流程的信息请见该软件的文件。步骤说明1用制造商的配置软件配置系统。提示： 只在使用系统时必须进行该步骤。 必须从设备制造商那里获取为此所需的设备说明文件。可以例如通过 EtherCAT Bridge 或 EtherCAT Bridge FSoE 完成至系统的接口。 详细信息请见 Et

15、herCAT Bridge 或 EtherCAT Bridge FSoE 的文件。2提供设备说明文件。(>>> 4.2 " 提供设备说明文件 " 页码11)3输入 KUKA Line Interface （线路接口）的 IP 地址。（可选）(>>> 4.3 " 输入 KUKA Line Interface （线路接口） 的 IP 地址 " 页码12)提示：功能如总线扫描或设备诊断时需要 KLI 的 IP 地址。4手动或自动将 EtherCAT 设备添加到总线中。(>>> 4.4 " 手动添加

16、设备 " 页码12)(>>> 4.5 " 自动添加设备 （总线扫描）" 页码12)5配置 EtherCAT 设备。(>>> 4.6 " 配置设备 " 页码13)6配置 File Access over EtherCAT。 （可选）(>>> 4.7 " 配置 File Access over EtherCAT" 页码16)7检查并在必要时更改拓扑编辑器中的拓扑。(>>> 4.8 " 检查并更改拓扑 " 页码17)8在 WorkVisua

17、l 中连接输入和输出端。9将总线配置从 WorkVisual 传输到人系统上。4 配置 KR C4 EtherCAT显示带将导入设备的列表。7. 点击完成。导入设备。8. 关闭窗口导入 / 导出向导。4.3输入KUKALine Interface （线路接口）的 IP 地址说明为了能执行功能（例如：总线扫描、诊断），必须输入 KLI 的 IP 地址。操作步骤1.在窗口项目结构中，在选项开设备中点击条目 KUKA Extension Bus (SYS-X44)。在弹出菜单中选择设置 .。窗口设置 . 打开。选择选项卡主站设置。输入 KLI 的 IP 地址并用 OK 确认。2.3.4.4.4手动添

18、加设备前提条件已添加人系统并设为激活。n操作步骤1.2.3.在窗口项目结构的选项卡设备中展开人系统的树形结构。右击总线结构并在弹出菜单中选择添加 .。一个窗口自动打开。 选中条目 KUKA Extension Bus (SYS-X44) 并用 OK 确认。 将该条目应用到树形图结构中。尽可能地展开树形图结构。右击 EtherCAT 并在弹出菜单中选择添加.。一个窗口自动打开。如果要添加一个总线用户： 继续执行第 6 步。如果要添加一个总线耦合器： 选中该总线耦合器（例如 EK1100 EtherCAT 耦合器 (2A E-Bus)）并用 OK 确认。 将该总线耦合器应用到树形图结构中。4.5.

19、6.7.选中所用的 EtherCAT 设备并用 OK 确认。 该设备即被纳入树形结构中。如果要添加其它设备，请为这些设备重复步骤 4 至 6。4.5自动添加设备 （总线扫描）说明总线用户可自动添加。 此处用户可在 WorkVisual 中启动查找，用以确定实际所用总线中连接了哪些设备。 所属设备将自动在 WorkVisual 里添加到总线结构中。 在开始搜索之前，该总线至少要含有一个总线用户，以便在正确的运行模式 (PreOp) 下启动总线。前提条件n KUKA Line Interface 的 IP 地址已输入。(>>> 4.3 " 输入 KUKA Line In

20、terface （线路接口）的 IP 地址" 页码人12)系统已设为激活。nn 实际所用人系统的网络连接n 设备已连到实际所用人系统中。12 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2在总线耦合器下可以添加其它的模块 （例如：输入端或输出端接线柱、网关等）。适用于含有其它文件参考的设备说明文件： 只能导入含有参考的文件。 自动导入涉及参考的文件。 所有文件必须在同一个目录中。 如果无法找到文件，将通过一个信息提醒。总线用户已添加到总线中。(>>> 4.4 " 手动添加设

21、备 " 页码n12)操作步骤1.2.在窗口项目结构的选项卡设备中展开人系统的树形结构。在树形图结构中右击条目 KUKA Extension Bus (SYS-X44) 并在弹出菜单中选择连接。 建立连接。右击条目 KUKA Extension Bus (SYS-X44) 并在弹出菜单中选择扫描拓扑.。窗口拓扑扫描助手打开。点击继续 >，以开始搜索。 查找结束后，WorkVisual 在窗口的左侧显示所3.4.有找到的设备。 每个设备均用一个数字 （=代码）表示。5.选定一个设备。 在窗口的右侧 WorkVisual 显示一个具有相同代码的设备说明文件的列表。 通常，这是同一设备

22、说明文件的不同版本。如果该列表含有多个设备说明文件，则滚动滑过整个列表检查真正使用着设备的文件是否选定。 如果选定了另一个文件，则选择选项手动选择并选定正确的文件。6.7.8.9.为所有显示的设备重复步骤点击继续 >，以确认分配。点击完成，以分配设备。5 至 6。10. 只在以插槽为基础的设备上：a.b.将项目传输给重新进行步骤 3人系统。和 4。 查找结束后，WorkVisual 在窗口的左侧显示找到的设备模块。点击完成。 这些模块现在存在于选项卡模块中。c.4.6配置设备前提条件已添加人系统并设为激活。nn设备已添加到总线中。操作步骤1.2.在窗口项目结构的选项卡设备中展开人系统的树

23、形结构。右击设备并在弹出菜单中选择设置 .。一个含有设备设置的窗口自动打开。在选项卡一般说明中进行所需的设置。3.(>>> 4.6.1 " 选项卡一般说明 " 页码14)4.如果有选项卡分布式时钟： 在此可创建分布式时钟的分布图。 建议取消分布式时钟。在选项卡过程数据对象中进行所需的设置。5.(>>> 4.6.2 " 选项卡过程数据对象 " 页码如果有选项卡模块，请更改所需的参数。15)6.(>>> 4.6.3 " 选项卡模块 " 页码用 OK 键保存设置。15)7.发布日期 :

24、23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V213 / 374 配置 KR C4 EtherCAT4.6.1选项卡一般说明图4-1: 选项卡一般说明地址设备识别14 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2栏位说明检查制造商识别号n ： 启动设备时检查制造商 ID。n 未：查制造商 ID。检验号n ： 启动设备时检查编号。n 未：查编号。检查审核编号检查设备版本号的方法。 可选的版本号取决于设备。n OFF:查版本号。n EQ: 检查版本号是

25、否一致。n LW_EQ: 检查版本号的 16 低位字元是否一致。从设备说明文件中默认设置。检查系列号n ： 启动设备时检查序列号。n 未：查序列号。系列号如果要检查序列号，请输入设备的序列号。栏位说明EtherCAT 地址自动分配 EtherCAT 地址。 该地址可在拓扑编辑器中更改。EtherCAT Alias可脱开设备的 Alias 地址，例如 EMD在运行期间耦合或解耦可脱开设备时，需要该Alias 地址。4.6.2选项卡过程数据对象图4-2:选项卡过程数据对象 （示例）4.6.3选项卡模块图4-3:选项卡模块 （示例）发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 Ether

26、CAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V215 / 37该选项卡中的设置取决于所用的设备。 关于设置的详细信息见设备制造商文件。栏位说明应用n ： 使用过程数据对象。n 未： 不使用过程数据对象。SM可以为该过程数据对象分配另一个 Sync-Manager。4 配置 KR C4 EtherCAT4.7配置FileAccess over EtherCAT说明用 File Access over EtherCAT 可以从一个设备中加载文件或将文件保存到一个设备上。前提条件该设备支持 File Access over EtherCAT 功能。该设备已连接并激活。nn加载步骤1.2.3.

27、4.5.在窗口项目结构的选项卡设备中展开人系统的树形结构。右击设备并在弹出菜单中选择连接 .。 建立与设备的连接。右击设备并在弹出菜单中选择功能 > 上传文件。一个窗口自动打开。 导航至要从设备中加载的文件的保存位置。输入一个名称并点击保存。“ 保存” 的操作步骤1.2.3.4.5.在窗口项目结构的选项卡设备中展开人系统的树形结构。右击设备并在弹出菜单中选择连接 .。 建立与设备的连接。右击设备并在弹出菜单中选择功能 >文件。一个窗口自动打开。 导航至要保存到设备中的文件的保存位置。选中文件并点击保存。16 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 Ether

28、CAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2该选项卡中的参数取决于所用的设备。 关于参数的详细信息见设备制造商文件。在不以插槽为基础的设备上，在该选项卡中只显示参数窗口和参数说 明。序号说明1设备的插槽显示多少插槽取决于所选的设备。 显示的插槽数量始终与设备上最大可能的数量一样。有 2 中方法为插槽添加模块：n 在模块窗口中选择所需的组。 从该组中抓取所需的模块并用拖拽拉到兼容的插槽上。 如果选中该模块， 的插槽橙色高亮显示。n 为下一个空插槽添加模块： 在模块窗口中选择所需的组并双击所需的模块。2参数窗口显示模块特有的参数。 参数的数值可以更改。3搜索栏在搜索栏中可以搜索模块。

29、搜索是全文本搜索。4模块窗口模块按组划分。5模块说明说明模块的种类和其属性。6参数说明说明在参数窗口中可设置的参数。4.8检查并更改拓扑说明设备添加到器总线中后，WorkVisual 将自动连接设备。 因为 WorkVisual不知道真实的总线结构，因此必须检查连接是否与真实的总线结构一致。 如果不是这种情况，则必须相应地更改连接。 在随后更改总线结构时，拓扑不变，因此在该情也必须检查连接是否一致。操作步骤1.在窗口项目结构中，在选项开设备中点击条目 KUKA Extension Bus (SYS-X44)。在弹出菜单中选择设置 .。窗口设置 . 打开。选择选项卡拓扑结构。2.3.(>&

30、gt;> 4.8.1 " 选项卡拓扑结构 " 页码进行所需的更改：17)4.n 删除无效的连接： 右击连接并选择删除。或者： 选中连接并按下删除键。n 粘贴缺少的连接： 点击一个接口并按住鼠标键。 将鼠标指针拉到另一个接口并松开鼠标键。n 将设备以 Drag&Drop 拉到其它位置。由此可使选项卡拓扑结构一目了然。 对总线全无影响。5.点击OK 键。4.8.1选项卡拓扑结构图4-4: 选项卡拓扑 （示例）发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V217 / 37序号说明1性连接实线

31、表示 2 个设备之间的性连接。2可脱开的连接虚线表示 2 个设备之间可脱开的连接。4 配置 KR C4 EtherCAT18 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2序号说明3端口每个设备可最多有 4 个端口。 端口 A 表示输入端。 输出端 （端口 B、C 和 D）的数量和标记取决于设备的类型。 每个设备的输入端必须与在树形图结构中高一个等级的设备的输出端相连。在每个总线系统中都有一个无输入端的设备 （例如：人系统）。 该设备是总线实例的根节点。 每个设备都必须通过在树形图结构中高一个等级的设备链与根节

32、点相连。输出端只能与输入端相连。 无法周期性关联。4设备总线中的每一个设备一个矩形表示。 设备编号说明其物理地址。5特点窗口显示选中设备的属性，例如：地址和 Alias 地址。 属性部分可变。6信息区当设备具有一个无效地址或无效 Alias 地址时，信息显示。5诊断5.1显示诊断数据操作步骤1. 在主菜单中选择诊断 > 诊断监视器。2. 在栏位模块中选择所需要的模块。选定的模块即显示诊断数据。说明可以显示以下模块的诊断数据：扩展总线 (SYS-X44)n5.1.1KUKA Extension Bus (SYS-X44)发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherC

33、AT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V219 / 37名称说明主站正常所有 EtherCAT 主站堆栈的运行状态n 正常： EtherCAT 主站和从站正常。n ERROR: EtherCAT 运行中出错当前主站状态当前的主站运行模式n Init: 初始化 EtherCAT 从站。 EtherCAT 从站在接通之后处于该状态下。n PreOP: 可以进行油箱通讯，无法进行过程数据通讯。n BootStrap: 可以更新 EtherCAT 从站的固件。n SafeOP: 可以进行邮箱和过程数据通讯，但是， EtherCAT 从站的输出端仍处于安全状态下。 输入数据已周期性地更新。n

34、 OPERATIONAL: EtherCAT 从站将 EtherCAT 主站的输出数据到其输出端上。 可以进行过程数据和邮箱通讯。n Unknown: EtherCAT 主站的状态未知。从站处于要求状态n 正常： 所有 EtherCAT 从站模块已达到 EtherCAT 主站要求的运行状态。n ERROR: 不是所有 EtherCAT 从站模块已达到 EtherCAT 主站要求的运行状态。主站处于要求状态n 正常： EtherCAT 主站已达到要求的运行状态。n ERROR: EtherCAT 主站不处于要求的运行状态下。主站识别网络连接n 正常： 在 EtherCAT 主站和第 1 个 Et

35、herCAT 从站的网卡之间 有一个网络连接。n ERROR: EtherCAT 主站和第 1 个 EtherCAT 从站的网卡之间的网络连接 断开。找到的从站数量EtherCAT 主站已识别到的 EtherCAT 从站的数量配置的 ECat 从站数量已配置 EtherCAT 从站的数量Tx 帧的数量已通过网络的 EtherCAT 报文数量Rx 帧数量已通过网络接收的 EtherCAT 报文数量丢失帧的数量已丢失的 EtherCAT 报文数量计数器：回复不及时未及时接收的 EtherCAT 报文数量计数器：回复多次不及时相继多次不能直接及时接收的 EtherCAT 报文数量。该诊断数据也可在

36、WorkVisual 中。 关于 WorkVisual 中的流程的信息可在 WorkVisual 的资料中找到。5 诊断 KR C4 EtherCAT5.2设备诊断前提条件KUKA Line Interface 的 IP 地址已输入。(>>> 4.3 " 输入 KUKA Line Interface （线路接口）的 IP 地址n" 页码12)该设备已连接并激活。n操作步骤1.2.在窗口项目结构的选项卡设备中展开人系统的树形结构。在树形图结构中右击条目 KUKA Extension Bus (SYS-X44) 并在弹出菜单中选择连接。用总线耦合器、网关和 /

37、 或设备重复第 2 步。右击网关或设备并在弹出菜单中选择诊断 .。 窗口 CANopen over EtherCAT 打开。3.4.说明在窗口 CANopen over EtherCAT 中显示服务数据对象 (SDO)。 这些数据用于向一个设备传输参数的通讯通道 （例如：变成设定编码器分辨率）。 参数是设备特定的，详细信息请见设备的制造商文件。参数至少含有以下属性：如果窗口 CANopen over EtherCAT 打开，则只显示主索引。 通过点击更新加载并显示子索引。20 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3,

38、8.4 V2属性说明索引号用于明确识别所有参数。 索引号分为主索引和子索引（例如： 1018:05）。 主索引在冒号之前，子索引在冒号之后。名称易懂的自说明文本值可以是文本、数字或其它参数索引名称说明计数器：不是所有从站处于 OP 状态下不是所有 EtherCAT 从站都处于状态 OPERATIONAL 下的总线循环计数器。计数器：堆栈错误总线错误数量计数器：出错后重启堆栈总线在出错后重启的次数。当前的 Send-To-Send 时间 (µs)当前 2 次调用 EtherCAT 报文之间的时间例如：4000 µs当前的接收至接收时间 (µs)当前 2 次接收调用

39、EtherCAT 报文之间的时间例如：4000 µs最大的 Send-To-Send 时间 (µs)2 次调用 EtherCAT 报文之间的最大时间例如：6000 µs最大的 Recv-To-Recv 时间 (µs)2 次接收调用 EtherCAT 报文之间的最大时间例如：8000 µs层：接口名称堆栈实例网络接口的名称例如：virtual4图5-1: 窗口 CANopen over EtherCAT （示例）发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V221 / 3

40、75 诊断 KR C4 EtherCAT22 / 37发布日期 : 23.06.2015 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V26信息发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V223 / 37编号信息提示/ 补救措施13008< 实例名称> 有 Ethercat 总线错误。 附加参数 附加参数 ： 无法确定总线故障的位置。补救措施： 重新起器人系统。13011< 总线识别号>配置文件XML 文件名 时出错： 所述的、初始化总线实例所需的配置文件

41、不存在。补救措施：n 如果配置文件是目录 USER 中的一个文件： 重新传输 WorkVisual 项目。n 如果配置文件是系统文件： 重新安装系统软件。13012< 总线识别号> ECat Stack 初始化时出错 2提示： 可能的请见下表。13013<ECat> 生成 ECat 栈实例时出错：内部故障补救措施：KUKA Roboter GmbH。 (>>> 7 " 服务 " 页码27)13015< 总线识别号> Ethercat Bus- Scan 故障 设备： 出错的设备 附加信息： 所述设备在配置上与实际连接的设

42、备不同。补救措施： 在配置中检查配置的设备是否与实际连接的设备一致。 如果设备不同，请纠正配置。： 所述设备连接在错误的端口上。补救措施： 将设备连接在正确的端口上。13016< 总线识别号> 缺少网络帧 详细信息 的接收： 总线循环时间过短。补救措施： 增加总线循环时间。： 配置的设备与实际连接的设备不同。补救措施： 在配置中检查配置的设备数量和类型是否与实际连接的设备一致。 如果设备不同，请纠正配置。： 设备连接在错误的端口上。补救措施： 将设备连接在正确的端口上。13018< 总线识别号> ECat Stack 初始化时出错。 设备： 出错的设备 附加信息： 所述

43、设备在配置上与实际连接的设备不同。补救措施： 在配置中检查配置的设备是否与实际连接的设备一致。 如果设备不同，请纠正配置。： 总线配置不正确。补救措施：1. 检查并纠正总线配置。2. 重新传输 WorkVisual 项目。13020< 总线识别号> Ethercat 总线错误。 设备： 详细信息 详细信息： 所述设备在配置上与实际连接的设备不同。补救措施： 在配置中检查配置的设备是否与实际连接的设备一致。 如果设备不同，请纠正配置。： 所述设备连接在错误的端口上。补救措施： 将设备连接在正确的端口上。6 信息 KR C4 EtherCAT24 / 37发布日期 : 23.06.20

44、15 版本: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2补救措施CreateSubInstance()内部故障KUKA Roboter GmbH。(>>> 7 "服务 " 页码27)配置文件名称缺少所属于配置文件。重新传输 WorkVisual 项目。internal error内部故障KUKA Roboter GmbH。(>>> 7 "服务 " 页码27)ExtClockInit()EtherCAT 的工作任务中出错KUKA Roboter GmbH。(>>> 7

45、 "服务 " 页码27)CreateEcatInitConfig()初始化时出错KUKA Roboter GmbH。(>>> 7 "服务 " 页码27)emInitMaster()系统参数设定错误。重新安装系统软件。isNetworkLinkConnected()网线未连接。连接网线。第 1 个 EtherCAT 从站损坏。更换 第 1 个 EtherCAT 从站。柜接口板损坏。更换柜接口板。startEcatWrapperClockTas k()时钟任务无法启动。KUKA Roboter GmbH。(>>> 7 &q

46、uot;服务 " 页码27)ENI-File Error缺少 EtherCAT 设备的配置文件。重新传输 WorkVisual 项目。emConfigureMaster()EtherCAT 主站的配置错误。1. 检查并纠正总线配置。2. 重新传输 WorkVisual 项目。编号信息提示/ 补救措施13021< 总线识别号> Ethercat 网络故障。 详细信息 详细信息： 网线未连接或损坏。补救措施： 连接或更换网线。： 网络配置不正确。补救措施： 检查并纠正网络配置。： 网卡损坏。补救措施： 更换网卡。：柜接口板损坏。补救措施： 更换柜接口板。13068< 总

47、线实例> EtherCAT 用户 设备名称 未连接在总线上。： 所述设备未连接。补救措施： 连接该设备。： 总线配置不正确。补救措施：1. 检查并纠正总线配置。2. 重新传输 WorkVisual 项目。13080< 总线实例> Ethercat 设备： 设备名称 无法启动。 2： 所述设备在配置上与实际连接的设备不同。补救措施： 在配置中检查配置的设备是否与实际连接的设备一致。 如果设备不同，请纠正配置。 如果设备不同，更换设备。： 所述设备损坏。补救措施： 更换所述设备。发布日期 : 23.06.2015 版本 : KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2,

48、8.3, 8.4 V225 / 37补救措施registerPDMemProvider()过程数据登记中的内部错误KUKA Roboter GmbH。(>>> 7 "服务 " 页码27)getProcessDataInBuffer()getProcessDataOutBuffer()registerEcatDataProvider ()registerEcatNotify()setDCConfig()分布式时钟的配置错误。检查并纠正分布式时钟的配置。NetworkResponse()配置的设备与实际连接的设备不同。在配置中检查配置的设备数量和类型是否与实际连接的设备一致。 如果设备不同，请纠正配置。设备连接在错误的端口上。将设备连接在正确的端口上。setMasterMode(INIT)设备无法初始化。重新配置输入 / 输出端驱动程序。或者：1. 检查并纠正总线配置。2. 重新传输 WorkVisual 项目。s