计算机控制系统_复习-精简

1、北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院1第一章第一章 绪论绪论1.1. 控制系统概念与应用1.2. 控制系统组成1.3. 计算机控制系统的分类北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院21.21.2控制系统组成控制系统组成1.2.2 计算机控制系统 由计算机完成部分或全部控制功能的自动控制系统。图1.3 计算机控制系统输入/输出信号均为数字信号，因此需要D/A,A/D信号转换。控制信号通过软件处理，利用计算机的强大运算功能，改变控制算法只需修改程序而不必改动硬件电路。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学

2、院计算机科学技术学院31.31.3计算机控制系统的分类计算机控制系统的分类1.3.1直接数字控制系统(Direct Digital Control, DDC) 原理：使用一台计算机对多个被控参数进行巡回检测，结果与设定值进行比较，按照PID规律或者直接数字控制方法进行控制运算，然后输出到执行机构，对生产过程进行控制，使被控参数稳定在给定值上。 特点：DDC系统属于闭环控制系统。 优点：一台计算机可以取代多个模拟调节器。利用了计算机的时分复用功能。不需改变硬件，只改变软件就可实现各种复杂的控制规律。 应用：在工业中广泛应用。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术

3、学院41.31.3计算机控制系统的分类计算机控制系统的分类1.3.2 操作指导控制系统 (Data Processing System, DPS) 原理：计算机的输出不直接用来控制生产对象，而只是对系统过程参数进行收集、加工处理，然后输出数据。操作人员根据这些数据进行必要操作。 特点：计算机不参与过程控制，而是由操作人员根据测量结果进行必要操作。属于开环系统。 优点：结构简单，控制灵活。一台计算机可以代替大量常规显示和记录以表，从而对整个生产过程进行集中监视。 应用：数据检测领域、在计算机控制系统设计的初始调试阶段。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院5

4、1.31.3计算机控制系统的分类计算机控制系统的分类1.3.3 计算机监督控制系统 (Supervisory Computer Control, SCC)原理：计算机按照描述生产过程的数字模型计算出最佳给定值后，送给模拟调节器或DDC计算机，并由模拟调节器或DDC计算机控制生产过程，使生产过程处于最优工作状态。优点：相比DDC预先设定给定值进行控制，SCC可以计算出最佳给定值，使得生产过程处于最优工况。特点：SCC系统就其结构可分为2种：SCC+模拟调节器控制系统SCC+DCC控制系统北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院61.31.3计算机控制系统的分类

5、计算机控制系统的分类1.3.4 分布式控制系统 (Distributed Control System, DCS) 原则：采用分散控制，集中操作，分级管理，分而自治和综合协调的设计原则，把系统从上到下分为分散过程控制级，计算机监督控制级和综合信息管理级，形成分级分布式控制。 原理：分散过程控制级是DCS的基础。收集的数据供计算机监督控制级调用，并接收上一级的控制信息。 特点：局部故障不会影响整个系统的工作，分级控制。 优点：通用性强、组态灵活、控制功能完善、数据处理方便、调试方便、安全可靠，能适应工业过程需求。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院7第四章

6、第四章 输入通道接口技术输入通道接口技术4.1 信号测量与传感器技术 4.2 模拟信号输入通道接口 4.3 人机交互输入接口技术 4.4 数据采集与处理方法4.5 开关量信号输入接口 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院84.1 4.1 信号测量与传感器技术信号测量与传感器技术 计算机控制系统中对信号的要求？数字电信号（由模拟电信号转换而来）。实际上，控制对象/反馈参数不全是电信号。什么是传感器？广义：传感器是能感受规定的被测量并按照一定规律转换 成可用输出信号的器件或装置。狭义：把非电物理量转换成电量的装置。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算

7、机科学技术学院计算机科学技术学院94.2 4.2 模拟信号输入通道接口模拟信号输入通道接口转换结束信号的处理方法中断方式：将转换结束标志信号连接到微处理器的中断申请引脚上。中断申请有效后，微处理器读取A/D转换结果。常用于实时性要求较强或多参数采集的数据采集系统。查询方式：将转换结束标志信号经三态门送到微处理器的某个I/O上。启动A/D转换后通过不断查询的方式判断是否转换结束。程序设计简单，实时性强，占用较多微处理器时间。软件延时方式：不需引脚相连，启动A/D转换后，根据芯片的转换时间设置微处理器的延时程序。延时程序执行完毕后，直接读取A/D转换结果。节约硬件引脚资源，占用较多微处理器时间。北

8、京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院104.2 4.2 模拟信号输入通道接口模拟信号输入通道接口参考电源的选择对电源要求精度高。低精度的A/D转换器可由外部电源供给，高精度的A/D转换器内部设置了精密参考电源。单极性/双极性。VREF+,VREF-的连接方法。时钟信号的连接芯片内部提供。外部时钟提供。接地问题模拟地数字地混合系统需要单点接地北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院114.4 4.4 数据采集与处理方法数据采集与处理方法2.4.2 标度变换 为了显示、记录、打印和便于操作人员监控，必须把二进制表示的数字量转

9、换成对应的实际数值和单位。这一转换过程就称为标度变换。 v线性参数标度变换 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院124.5 4.5 开关量信号输入接口开关量信号输入接口4.5.2 光电隔离与大功率输入接口技术1.光电隔离技术 常用的光电隔离技术有：发光二极管/光敏三极管发光二极管/光敏复合晶体管发光二极管/光敏电阻发光二极管/光触发可控硅等图2-19 光电隔离器原理图 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院134.5 4.5 开关量信号输入接口开关量信号输入接口 大功率的开关电路一般采用电压较高的直流电源，这种类型的

10、开关信号应经光电隔离后才能与计算机相连。大功率开关信号输入硬件连线图 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院14第五章第五章 输出通道接口技术输出通道接口技术5.1 模拟信号输出通道接口5.2 LED显示器及其接口技术5.3 LCD显示器接口技术5.4 开关量输出接口技术5.5 电动机控制接口技术5.6 小结5.7 作业北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院155.1 模拟信号输出通道接口模拟信号输出通道接口v5.1.1 D/A转换器v5.1.2 PWM技术 PWM（Pulse Width Modulation）也就是

11、脉冲宽度调制，在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度（就是脉冲的占空比）从而使输出信号的平均值（即直流成分）发生改变，达到控制外部对象的目的。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院165.2 LED显示器及其接口技术显示器及其接口技术 v5.2.1 动态LED显示器接口技术 动态显示，就是微处理器定时地对显示器件所显示的内容进行扫描。 图3-6 6位动态显示电路 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院175.2 LED显示器及其接口技术显示器及其接口技术 图5-8 6位静态显示电路原理图 北京理工大学珠海学院北京理

12、工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院185.4 开关量输出接口技术开关量输出接口技术 v5.4.1 输出接口光电隔离技术 为了保证输入端与输出端在电气上是隔离的，两端的电源也必须是独立的。 图5-14 带光电隔离的输出接口 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院195.5 电动机控制接口技术电动机控制接口技术v5.5.1 小功率直流电动机调速原理及控制接口 1小功率直流电动机的调速原理 2脉宽调制PWM调速方法 改变占空比的方法有以下3种： 定宽调频法 调频调宽法 定频调宽法北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学

13、技术学院20 按A-B-C-A的顺序通电，电机转子在磁阻转矩作用下沿ABC方向转动，电机的转速直接取决于控制绕组的换接频率。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，此时电机转子所转过的空间角度称为步距角。36090trZ903033ts齿距角：步距角：5.5 电动机控制接口技术电动机控制接口技术Zr：转子齿数3-拍数北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院215.5 电动机控制接口技术电动机控制接口技术图5-32 带光电隔离器的步进电机控制接口原理图 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院22步序 控 制 位 工作状

14、态D7D6D5D4D3D2D1D0C相B相A相100000001A01H200000010B02H300000100C04H400000001A01H表5-5 单三拍数学模型控制模型v 1单三拍v 单三拍各相的通电顺序为：ABCAv 数学模型如表5-5所示。 5.5 电动机控制接口技术电动机控制接口技术北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院23v 2双三拍v 双三拍各相的通电顺序为：ABBCCAABv 数学模型如表5-6所示。 步序控 制 位工作状态控制模型D7D6D5D4D3D2D1D0C相B相A相100000011AB03H200000110BC06H

15、300000101CA05H400000011AB03H表5-6 双三拍数学模型5.5 电动机控制接口技术电动机控制接口技术北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院24v 3三相六拍v 三相六拍的通电顺序为：AABBBCCCAAv 数学模型如表5-7所示。表5-7 三相六拍数学模型步序 控 制 位 工作状态D7D6D5D4D3D2D1D0C相B相A相100000001A01H200000011AB03H300000010B02H400000110BC06H500000100C04H600000101CA05H控制模型5.5 电动机控制接口技术电动机控制接口技

16、术北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院25第六章第六章 顺序控制与数字程序控制顺序控制与数字程序控制6.1 顺序控制6.2 数字程序控制北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院266.2 数字程序控制数字程序控制 数字程序控制就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 v 逐点比较插补法 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决

17、定下一步的进给方向。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院276.2 数字程序控制数字程序控制 1逐点比较法直线插补 用于平面加工各种边界为直线的工件或者在平面上绘制直线段。 1）直线插补计算原理 1）确定偏差计算公式 直线插补的偏差判别计 算公式如下： 若Fm =0，表明m点在OA直线上；若Fm 0，表明m点在OA直线上方；若Fm 0，表明m点在OA直线下方。图6-7 第一象限直线 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院286.2 数字程序控制数字程序控制 当Fm0时，表明m点在OA上或者在OA的上方，应沿+x方向进

18、给一步，则走一步后新的坐标值为 该点的偏差为北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院296.2 数字程序控制数字程序控制 若Fm 0时，表明m点在OA的下方，应沿+y方向进给一步，走一步后新的坐标值为 该点的偏差为 式（4-2）和式（4-3）是简化后的偏差计算公式，省去了乘法运算，因而使直线插补算法更加简单。 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院306.2 数字程序控制数字程序控制 （2）确定终点判断方法-最常用的终点判别方法是设置一个长度计数器，其计数长度为两个方向进给步数之和。无论x轴还是y轴，每发一个进给脉冲，计

19、数长度减1，当计数长度减到零时，表示到达终点，插补结束。 （3）插补计算的步骤 每走一步，都要进行以下4个步骤 偏差判别 -即判断上一步进给后的偏差值是F0还是F 0。 坐标进给 -根据偏差判别的结果和插补所在象限决定在什么方向上进给一步 偏差计算 -即计算出进给一步后的新偏差值，作为下一步进给的判别依据 终点判断 -看是否已到终点，若已到达终点，就停止插补，若未到达终点，则重复一至四步工作。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院31第三章第三章 数字控制器的设计数字控制器的设计v3.2 离散时间系统 3.2.1 采样信号 3.2.2 差分与差商 3.2.

20、3 z变换 3.2.4 离散系统的传输函数北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院321信号的基本形式信号的基本形式控制系统中信号的基本形式分为控制系统中信号的基本形式分为5种类型，如图所示。种类型，如图所示。 1）连续信号）连续信号 连续信号是指时间上连续的、幅值上连续的信号。连续信号是指时间上连续的、幅值上连续的信号。2）离散信号）离散信号离散信号是指分开的和可以区分的数据表示。离散信号是指分开的和可以区分的数据表示。 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院333）采样信号）采样信号 它是时间上离散、幅值上连续的信号

21、。它是时间上离散、幅值上连续的信号。 4 4）数字信号）数字信号 数字信号是指以有限个数位来表示一个连续变化的物数字信号是指以有限个数位来表示一个连续变化的物理量的信号。理量的信号。 5 5）采样保持信号）采样保持信号 采样信号在时间上是离散的，在控制过程中无法工作。采样信号在时间上是离散的，在控制过程中无法工作。需要将采样点的采样信号保持到下一个采样时刻。需要将采样点的采样信号保持到下一个采样时刻。 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院34*对单位脉冲序列的调制北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院354.4.采样

22、定理（香农采样定理（香农(shannon)(shannon)定理）定理）v由采样信号由采样信号 完全无失真地恢复原信号完全无失真地恢复原信号 的条件是采样速度要满足下式：的条件是采样速度要满足下式： 其中：其中： ，为采样角速度；，为采样角速度；T T为采样周期；为采样周期； 为原信号为原信号 频谱中最高角频率；频谱中最高角频率； 为为 的各种信号分量中最小的时间常数。的各种信号分量中最小的时间常数。)(*tf)(tfsmaxmin212T或s2 /Tmaxmin)(tf)(tf北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院36 差分差分在离散系统中的地位与在离散

23、系统中的地位与微分微分在连续系统中的地位相同。当两个采在连续系统中的地位相同。当两个采样点无限接近时，差分就变成了微分。样点无限接近时，差分就变成了微分。v 一阶差商为一阶差分除以采样周期的商一阶差商为一阶差分除以采样周期的商v 差商差商在离散系统中的地位与在离散系统中的地位与导数导数在连续系统中的地位相同。当两个采在连续系统中的地位相同。当两个采样点无限接近时，差商就变成了导数。样点无限接近时，差商就变成了导数。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院37v 差分方程是确定时间序列的方程差分方程是确定时间序列的方程 连续系统连续系统22( )/( )/(

24、)( )d c tdtadc tdtbc tkr t微分用差分代替微分用差分代替 222( )/( )(2)2 (1)( )d c tdtc tc kc kc k ( )/(1)( )dc tdtc kc k (2)2 (1)( ) (1)( )( )( )c kc kc ka c kc kbc kkr k(2)(2) (1)(1) ( )( )c kac kab c kkr k12(2)(1)( )( )c ka c ka c kkr k一般离散系统的差分方程：一般离散系统的差分方程： 12()(1)(2)( )nc knac kna c kna c k1()(1)( )omb r kmbr

25、 kmb r k差分方程还可用向后差分表示为：差分方程还可用向后差分表示为：12( )(1)(2)()nc ka c ka c ka c kn01( )(1)()mb r kbr kb r kmmnmn( )c k代替代替( )c t代替代替( )r k( )r t北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院38Z变换法变换法采样信号采样信号 0*( )() ()kftf kTtkT0*( )*( )()ksTkFsL ftf kT e0( )()kkF zf kT zsTzeln /sz T1ln*( )( )szTFsF z采样信号的采样信号的z变换变换注意

26、：注意：z变换中，变换中，z-1代表信号滞后一个采样周期，可代表信号滞后一个采样周期，可称为单位延迟因子。称为单位延迟因子。 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院39v定义定义：北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院40 对离散系统可用差分方程描述对离散系统可用差分方程描述 对上式两边进行对上式两边进行Z Z 变换，并应用实数位移性质，在零初变换，并应用实数位移性质，在零初始条件下，得始条件下，得 定义脉冲传递函数为定义脉冲传递函数为 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院41例

27、例 设线性离散系统的差分方程为设线性离散系统的差分方程为且初始条件为零。试求系统的脉冲传递函数。且初始条件为零。试求系统的脉冲传递函数。 解：对差分方程求解：对差分方程求z z变换，得变换，得 系统的脉冲传递函数为系统的脉冲传递函数为 )2(3) 1(2)()3(8)2(4) 1(2)(krkrkrkykykyky21321)(3)(2)()(8)(4)(2)(zzRzzRzRzzYzzYzzYzY321218421321)()()(zzzzzzRzYzG北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院42 为了便于应用为了便于应用Z Z传递函数求解系统的输出响应，

28、可在输传递函数求解系统的输出响应，可在输出虚设一个采样开关，使系统变为离散系统，如图所出虚设一个采样开关，使系统变为离散系统，如图所示。示。 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院43 采样系统中连续部分的结构形式采样系统中连续部分的结构形式( )( ) ( )C sG s R s*( ) ( ) ( )*CsG s R s( ) ( ) ( )( )C zZ Gs R sGR z( )( ) ( )C zGz Rz( )( ) ( )C zGz Rz并不是所有结构都能写出环节的脉冲传递函数并不是所有结构都能写出环节的脉冲传递函数 北京理工大学珠海学院北京

29、理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院44开环系统实际是由各个环节串联而成的。开环系统实际是由各个环节串联而成的。1.串联环节之间有采样开关情况串联环节之间有采样开关情况*1*2( )( )( )( )( )( )X sR s G sC sXs G s取离散化取离散化*1*2( )( )( )( )( )( )XsR s GsCsXs Gs*1212( )( )( )( )( )( )( ) ( )CsGs Gs R sC zG z G z R z传递函数传递函数1212( )( ) ( )( )( )( )( )( )G z G z R zC zG z G zR zR z北京理

30、工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院452.串联环节之间有采样开关情况串联环节之间有采样开关情况两端取离散化两端取离散化传递函数传递函数*1212( )( )( )( )( )( )C sR s G s G sR s GG s其中式其中式1212( )( )( )GG sG s G s*1212( )( )( )( )( )( )CsR s GG sC zR z GGz1212( ) ( )( )( )( )( )GG z R zC zGG zR zR z北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院46第三章第三章 数字控制器的

31、设计数字控制器的设计v3.3数字控制器的PID设计方法 3.3.1 PID设计方法 3.3.2 PID算法的离散形式 3.3.3 PID算法数字控制器的改进 3.3.4 PID算法数字控制器的参数整定北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院47v PIDPID调节按其调节规律可分为比例调节、比例积分调节和比例调节按其调节规律可分为比例调节、比例积分调节和比例积分微分调节等。下面分别说明它们的作用。积分微分调节等。下面分别说明它们的作用。v 1 1比例调节比例调节v 比例调节的控制规律为：比例调节的控制规律为：p( )( )u tK e tpdi1( )( )

32、 ( )( )de tu tK e te t dtTTdtKpe(t)0t0u(t)t比例调节器的阶跃响应北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院482 2比例积分调节比例积分调节v 比例调节的缺点是存在静差，影响调节精度。消除静差的有比例调节的缺点是存在静差，影响调节精度。消除静差的有效方法是在比例调节的基础上加积分调节，构成比例积分效方法是在比例调节的基础上加积分调节，构成比例积分（PIPI）调节。）调节。PIPI调节的控制规律为调节的控制规律为pi1( ) ( )( )d u tK e te ttTKpe(t)0e(t)t0u(t)tPI调节器的输出特

33、性曲线北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院493 3比例微分调节比例微分调节v 微分作用的特点是，输出只能反应偏差输入变化的速度，而对于微分作用的特点是，输出只能反应偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其数值多大，也不会有微分作用输出。一个固定不变的偏差，不管其数值多大，也不会有微分作用输出。因此，微分作用不能消除静差，而只能在偏差刚出现的时刻产生因此，微分作用不能消除静差，而只能在偏差刚出现的时刻产生一个很大的调节作用。一个很大的调节作用。pd( )( ) ( )de tu tK e tTdtKpe(t)0e(t)t0u(t)tPD调节器

34、的阶跃响应曲线北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院50vPIDPID控制在连续系统中得到了成熟应用，将控制在连续系统中得到了成熟应用，将PIDPID公式离公式离散化，得到对应的离散系统的数字散化，得到对应的离散系统的数字PIDPID算法。转换方算法。转换方法如下法如下北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院51将转换方法代入将转换方法代入PIDPID公式公式北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院52 求出每步的控制量求出每步的控制量 因为因为 故增量型控制量为故增量型控制量为 式中

35、式中 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院53增量型控制算法的特点是：增量型控制算法的特点是： 增量仅与最近几次采样值有关，累加误差小；增量仅与最近几次采样值有关，累加误差小； 控制量以增量输出，仅影响本次的输出，误动控制量以增量输出，仅影响本次的输出，误动作影响小，且不会产生积分饱和现象；作影响小，且不会产生积分饱和现象； 易于实现手动到自动的无冲击切换。易于实现手动到自动的无冲击切换。算式不需要累加，只需记住四个历史数据，即算式不需要累加，只需记住四个历史数据，即e(k-2),e(k-1),e(k)e(k-2),e(k-1),e(k)和和u(k-1)

36、,u(k-1),占用内存少，计算占用内存少，计算方便，不易引起误差累积。方便，不易引起误差累积。 进一步，可写出位置算法的递推式为进一步，可写出位置算法的递推式为 北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院54第二章第二章 多微处理器控制系统多微处理器控制系统v2.1 多微处理器控制系统的结构形式v2.2 多微处理器控制系统的数据通信v2.3 多微处理器控制系统总线 2.3.1 并行总线 2.3.2 串行通信标准总线 2.3.3 现场总线技术北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院552.3 多微处理器控制系统总线多微处理器控制系统总线v2.3.1 并行总线1）EISA（Extended Industry Standard Architecture）总线2）PCI总线 外围元件互连（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线的使用是为了充分利用微处理器的全部资源。北京理工大学珠海学院北京理工大学珠海学院计算机科学技术学院计算机科学技术学院562.3 多微处理器控制系统总线多微处理器控制系统总线v2.3.2 串行通信标准总线 1RS-232-C RS-232-C主要用于定义计算机系统的一些数据终端设备（