PE自动装卸舟操作说明书

1、 PE自动装卸舟说明书深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司Shenzhen S.C Exact Equipment Co., Ltd 作成：黄春雨 2010年09月01日 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 目 录 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司一、画面说明二、操作方法三、故障排除四、日 常维护 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 一、 画面画面说明说明 作用：显示生产厂家的公司名称和联系方式；显示每管当前通信状态和桨上动态； 1、开机画面 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司状态条 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 作用:在每个画面下显示机械手的当前某些状态；通信状态显示当显示红色断

2、开表示与本管控制中心断开链接，当显示为绿色通信正常表示已与本管控制中心已链接；说明：机械手与每管通信采用N：N网络通信，机械手PLC为主站，1管为1站， 2管为2站， 3管为3站，4管为4站；当某一管故障或断电将与主站通信断开，不影响其它管与主站的通信；桨上检测开关有没到桨上无舟时显示框内无显示内容，当桨上检测开关检测到桨上有舟时显示“桨上有舟桨上有舟”；说明：桨上检测开关有左右各一个，左右两个检测开关同时检测OK时显示桨上有舟，其中一个没有检测到舟时显示空白，这是机械手最重要的检测，不能人为强制性遮挡为； 2、状态条 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司显示当前报警内容显示小车位当前状态切换到其

3、它画面显示每管当前桨上的状态显示每管当前通信状态 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司3、当前报警显示当前发生的故障报警，当故障解除后不显示报警内容；4、小车状况当前显示当前舟台的舟状态有如下：舟台无小车、车上待工艺舟、车上已工艺舟、小车上无舟；舟台无小车、车上待工艺舟、车上已工艺舟、小车上无舟；说明： 舟台无小车舟台无小车：小车检测开关检测不到小车，当显示此状态时无法自动上舟和下舟动作；车上待工艺舟车上待工艺舟：小车检测开关检测到有小车，检测小车有上有无舟检测开关检测有舟，动作记忆小车带舟从小车升降机上升上来定义为车上待工艺舟；当车上有待工艺舟时允许上舟动

4、作。车上已工艺舟车上已工艺舟：小车检测开关检测到有小车，检测小车有上有无舟检测开关检测有舟，动作记忆舟从桨上取下定义为车上已工艺舟。此时小车自动下降退出；小车上无舟：小车上无舟：小车检测开关检测到有小车，检测小车有上有无舟检测开关检测无舟定义为小车上无舟，此时允许下舟动作；5、菜单作用切换到“手动画面、监控画面、报警画面手动画面、监控画面、报警画面” 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 3、手动画面注意：在手动操作时存在一定的风险，请慎重操作！注意：在手动操作时存在一定的风险，请慎重操作！ 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司作用： 、手动操作每轴的前进或后退和手动回原点；、复位：只对当前所有

5、动作停止；、切换到高级画面、小车手动动作（小车手动操作小车状况不记忆，只显示空白；说明:在回原点时,1轴回原点时2轴和3轴必须有原点才可以回1轴的原点,否则1轴无法回原点；回原点按钮原点指示 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 一、画面说明说明：复位是对当前所有动作的一个停止，是保持停止前的所有动作 ， 但不继续动作；刹车释放：在设备手动或自动运行时严禁使用，如使用会造成定位不稳定；在一轴发生故障时可松开刹车进行手动一轴上下运行；高级画面：是对设备工程师开放的高级画面，设备在调试或排除故障时使用； 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！注意：在操作

6、此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！ 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 二、画面说明说明：点击手动画面的高级设定按钮弹出 此画面在密码码处处输入正确的四位密 码,当状态显示 OK时,可进入定位 画位,密码分为一级密码和二级密码, 一、二级密码可进入定位画面,在 画面操作存 在一定的风险,只有工程师可以 进入操作；点击关闭窗口按键退出 本画面同时清除前次输入密码，如 需再进入，请重新输入密码；出 厂二级密码为：2008，一级密码为： 1029； 4、高级画面进入 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！

7、 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨 一、画面说明 作用：进入定位画面、初始设置画面，或退出本窗口4、1密码输入画面 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！密码输入处黄春雨 作用：1、进入每管定位画面和小车定位画面,当管位或舟台位的上下限位发生位置变化时可进入设置脉冲数;2、在自动装卸舟发生故障时，需高级工程师进入此画面进行人工操作；3、退出此画面说明：、轴不在原点无法进入每管定位画面和小车定位画面。 4、2定位画面 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！注意

8、：在操作此窗口时存在一定的风险，请慎重操作！黄春雨 作用：进入一管定位画面和,当管位的上下限位发生位置变化时可进入设置脉冲数;2、在自动装卸舟发生故障时，需高级工程师进入此画面进行人工操作； 4.2.1 一管位设置 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！ 注意：进入此画面时注意：进入此画面时2 2轴、轴、3 3轴必须轴必须在原点方可进入；进入画面后在原点方可进入；进入画面后2 2轴、轴、3 3轴必须在原才能退出此画面，其它操轴必须在原才能退出此画面，其它操作无效，如果断电或按下急停会退出作无效，如果断电或

9、按下急停会退出画面，此动作禁止执行！画面，此动作禁止执行！ 脉冲输入处脉冲参考值退出轴动作 注意：指示灯绿色时为，红注意：指示灯绿色时为，红色为色为 黄春雨4.2.2 二管位设置 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！脉冲输入处脉冲参考值退出 作用：进入一管定位画面和,当管位的上下限位发生位置变化时可进入设置脉冲数;2、在自动装卸舟发生故障时，需高级工程师进入此画面进行人工操作； 注意：进入此画面时注意：进入此画面时2 2轴、轴、3 3轴必须轴必须在原点方可进入；进入画面后在原点方可进入；进入画面后2 2

10、轴、轴、3 3轴必须在原才能退出此画面，其它操轴必须在原才能退出此画面，其它操作无效，如果断电或按下急停会退出作无效，如果断电或按下急停会退出画面，此动作禁止执行！画面，此动作禁止执行！ 注意：指示灯绿色时为，红注意：指示灯绿色时为，红色为色为 黄春雨4.2.1 三管位设置 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！脉冲输入处脉冲参考值退出 作用：进入一管定位画面和,当管位的上下限位发生位置变化时可进入设置脉冲数;2、在自动装卸舟发生故障时，需高级工程师进入此画面进行人工操作； 注意：进入此画面时注意：进入此

11、画面时2 2轴、轴、3 3轴必须轴必须在原点方可进入；进入画面后在原点方可进入；进入画面后2 2轴、轴、3 3轴必须在原才能退出此画面，其它操轴必须在原才能退出此画面，其它操作无效，如果断电或按下急停会退出作无效，如果断电或按下急停会退出画面，此动作禁止执行！画面，此动作禁止执行！ 注意：指示灯绿色时为，红注意：指示灯绿色时为，红色为色为 黄春雨4.2.1 四管位设置 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！脉冲输入处脉冲参考值退出 作用：进入一管定位画面和,当管位的上下限位发生位置变化时可进入设置脉冲数;

12、2、在自动装卸舟发生故障时，需高级工程师进入此画面进行人工操作； 注意：进入此画面时注意：进入此画面时2 2轴、轴、3 3轴必须轴必须在原点方可进入；进入画面后在原点方可进入；进入画面后2 2轴、轴、3 3轴必须在原才能退出此画面，其它操轴必须在原才能退出此画面，其它操作无效，如果断电或按下急停会退出作无效，如果断电或按下急停会退出画面，此动作禁止执行！画面，此动作禁止执行！ 注意：指示灯绿色时为，红注意：指示灯绿色时为，红色为色为 黄春雨4.2.1 舟台位设置 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！脉冲

13、输入处脉冲参考值退出 作用：进入一管定位画面和,当管位的上下限位发生位置变化时可进入设置脉冲数;2、在自动装卸舟发生故障时，需高级工程师进入此画面进行人工操作； 注意：进入此画面时注意：进入此画面时2 2轴、轴、3 3轴必须轴必须在原点方可进入；进入画面后在原点方可进入；进入画面后2 2轴、轴、3 3轴必须在原才能退出此画面，其它操轴必须在原才能退出此画面，其它操作无效，如果断电或按下急停会退出作无效，如果断电或按下急停会退出画面，此动作禁止执行！画面，此动作禁止执行！ 注意：指示灯绿色时为，红注意：指示灯绿色时为，红色为色为 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨说明：1、初始、管放舟完成或

14、取舟完成信号，如管桨管无舟控制画面显示放片完成，这样就无法执行上舟动作，点击管上舟完成消除放片完成信号，这样就可以执行上舟动作；2、初始需根据当管当前状态修改，随意修改会造成一定的风险！4.初始画面 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司当前动作内容退出画面注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！注意：在操作此窗口时存在严重的风险，请慎重操作！ 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨说明：1、显示2、3、小车轴原点和前位的状态；2、显示抓手当前的状态；3、显示1、2、3、管和小车当前有无舟；4、显示1轴当前位置；5、显示每管的舟位检测状态；6、显示当前呼叫的动作； 5、监控画面 深圳市捷佳伟

15、创微电子设备有限公司注意：此窗口不能进行操作，只作监控显示注意：此窗口不能进行操作，只作监控显示当前动作内容桨上检测1轴定位 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨说明：显示当前报警内容，报警解除后当前报警不显示6、报警画面 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司注意：此窗口不能进行操作，只作报警显示注意：此窗口不能进行操作，只作报警显示报警显示区 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司黄春雨二、操作方法 深圳市捷佳伟创微电子设备有限公司1、按钮操作作用：用于 在紧急异常动作下的停止；作用：操作小车上升或下降；作用：小车到到达上位的指示；触摸屏小车上状态检测作用：用于机械手的手动操作和监控；作用：检测小车

16、上是否有舟；触摸屏小车上状态检测作用：用于机械手的手动操作和监控；作用：检测小车上是否有舟；3、机械手部位图4管3管2管1管1轴粉红色为机械手活动区域2轴前位（原点）2轴后位3轴后位3轴前位（原点）抓手检测黄春雨1管需求工艺将装有待工艺舟的小车推入点击1管工控机上的运行工艺按钮1 1管管工工控控机机自检机械手PLC判断桨前位检测桨上位检测桨上检测无舟管内有无舟判断 当前有无动作小车状态抓手状态空闲桨上检测无舟机械手触摸屏显示1管上舟请求1轴到达小车取舟位（下位）3轴后退到3轴后位1轴上升到小车上位显示车上无舟3轴前进到3轴前1轴到达1管放舟位（上位）2轴后退到2轴后位1轴下降到位管下位2轴前进

17、到2轴前位1管放舟完成工控机与PLC通信正常如有其它正在动作中则等待等待中其动作不显示2、3轴必须在原点，抓手空闲2、3轴必须在原点，抓手空闲2、轴必须在原点，1轴在舟台下位抓手空闲2轴在原点，3轴在后位，2轴在原点，3轴在原点，抓手OK3轴在原点，抓手OK，到达1管上位3轴在原点，2轴在后位3轴在原点，抓手OK，到达1管下位说明：说明：2 2、3 3、4 4管上舟同管上舟同1 1管上舟动管上舟动作一样，只是在位置上的变化作一样，只是在位置上的变化3、上舟动作按下入片按钮小车上升到位黄春雨1管请求下舟工艺完成自动请求下舟机械手PLC判断桨前位检测桨上位检测桨上检测有舟车上无舟当前有无动作舟台状

18、态抓手状态桨上检测机械手触摸屏显示1管下舟请求1轴到1管取舟位（下位）3轴后退到3轴后位1轴上升到1管上位1轴到达小车放舟位（上位）2轴后退到2轴后位1轴下降到小车下位2轴前进到2轴前位（原点）1管放舟完成工控贡与PLC通信正常如有其它正在动作中则等待等待中其动作不显示2、3轴必须在原点，抓手空闲3轴必须在原点，抓手空闲，1轴到达1管下位2、轴必须在原点，1轴在舟台上位4轴在后位2轴在后位，3轴在后位，2轴在原点，3轴在原点，抓手OK3轴在原点，抓手OK，到达1管上位2轴在原点，抓手空闲，舟台OK3轴在原点，抓手OK，到达1管上位说明：说明：2 2、3 3、4 4管下舟同管下舟同1 1管下舟动

19、管下舟动作一样，只是在位置上的变化；作一样，只是在位置上的变化；弹出舟台上为已工艺舟不点击确认弹出舟台上为已工艺舟不点击确认则无法再次下舟或上舟，建议重新则无法再次下舟或上舟，建议重新放上片子时再点击确认，避免二次放上片子时再点击确认，避免二次工艺。工艺。3、下舟动作3轴前到3轴前位小车下降到小车下位小车后退到小车后位轴回原点黄春雨三、故障排除1、故障排除序号序号故障现象故障现象原因分析原因分析处理方法处理方法1手动1轴不动作伺 服放大器报警断电重启，无效更换电机2、3轴不在原点 2、3轴回原点伺服无报警，2、3轴在原点复位或断电重启动作方向相反重设放大器Pr42参数伺服放大器无电源上下极位保

20、护，松开刹车，手动越过极限保护2手动2轴不动作驱动器报警检查报警内容，断电重启无效更换电机驱动器无电源左右极位保护，断电后手动越过极限保护电机只能单方向运行动作方向信号线重接电机卡死断电无效，更换电机3手动3轴不动作驱动器报警检查报警内容，断电重启无效更换电机驱动器无电源左右极位保护，断电后手动越过极限保护电机只能单方向运行动作方向信号线重接序号序号故障现象故障现象原因分析原因分析处理方法处理方法4小车不动作无开启气缸卡死修理或更换气缸小车检测开关失效调试检测开关入片按钮失效更换新按钮5触摸屏操作失效与PLC断开更换通信线或更换触摸屏61管通信断开1管通信板接触不良插紧1管通信板1管通信板烧坏

21、更换通信板72管通信断开2管管通信板接触不良插紧2管通信板2管通信板烧坏更换通信板83管通信断开3管管通信板接触不良插紧3管通信板3管通信板烧坏更换通信板94管通信断开4管管通信板接触不良插紧4管通信板4管通信板烧坏更换通信板10机械手与4管断开机械手通信板接触不育插紧通信板通信板烧坏更换通信板序号序号故障现象故障现象原因分析原因分析处理方法处理方法11机械手通信不畅某一管通信板故障更换有故障的通信板12无法上舟（工控机部份）工控机没发出请求重启工控机软件桨不到上位桨运行到上位桨不在后位桨运行到后位桨上前检测开关检测OK设置前检测开关桨上后检测开关检测OK设置后检测开关记忆管内有舟确认管内无舟

22、，更改记忆13无法上舟（机械手部分）触摸屏无显示请求上舟检查通信舟台状态错误显示舟台有待工艺舟入舟按钮没有ON按下入舟按钮其它动作运行中等待其它动作完成工控机与机械手通信断开检测通信板2、3轴不在原点回2、3轴原点1轴放大器报警解除报警 抓手检测故障检查抓手开关序号序号故障现象故障现象原因分析原因分析处理方法处理方法14自动运行上舟时不到小车上取舟舟台状态错误显示舟台有待工艺舟 小车不到位检查到位开关抓手开关失效检查抓手上的开关 151轴自动运行时不到位 设置脉冲数不够加大脉冲数1轴卡死检查丝杆上是否有异物1轴遮光片松动固定遮光片电机连接松动紧固螺母16自动运行无法请求下舟（工控机部份）工艺没运行完成待工艺运行完成后桨不在后位手动运行桨到后位桨不在上位手动运行桨到上位桨上前检测NG设置前检测开关桨上后检测NG设置后检测开关舟托在桨上的位置不正确检查软着陆工