推杆的运动规律

1、9-2推杆的运动规律推杆的运动规律 推程推程（升程）（升程）：有关概念：有关概念： 基圆基圆-以凸轮轮廓最小向径以凸轮轮廓最小向径 r0为半径所作为半径所作 的圆。的圆。 r0-基圆半径基圆半径 推杆在凸轮轮廓（推杆在凸轮轮廓（AB弧弧）推动下从）推动下从低低高高（远（远离凸轮轴心）离凸轮轴心）运动，推杆的这一行程称为运动，推杆的这一行程称为推程推程；推杆；推杆上升的最大距离称为上升的最大距离称为升距升距 h（行程行程） ；相应的凸轮转；相应的凸轮转角角 0 称为称为推程运动角推程运动角： 回程回程：CD弧弧 高高低低 回程运动角回程运动角0 推杆位移线图 远休远休：推杆在行程终点处的停留称为

2、推杆在行程终点处的停留称为 远休，所对应的凸轮轮廓为圆远休，所对应的凸轮轮廓为圆 弧（弧（BC）- 远休止角远休止角01。 近休近休：圆弧（圆弧（AD）-近休止角近休止角02 。一、常用运动规律一、常用运动规律 P.252 运动规律运动规律：s = F( t ) = F( )v = F( t ) = F( )a = F”( t ) = F”( ) v = ds / dt = d / dt = / t = 0 / T01. 等速运动规律等速运动规律stvahT0 v = C1s =v dta = 0边界条件：边界条件：推程：推程：t = 0，s =0t = T，s = h回程：回程：t = 0，

3、s = ht = T，s = 0有刚性冲击、柔性冲击有刚性冲击、柔性冲击速度突变速度突变 - 刚性冲击刚性冲击加速度突变加速度突变-柔性冲击柔性冲击 t stvahT0 2. 等加、等减运动规律（抛物线）等加、等减运动规律（抛物线）a = C2v =a dts =v dt边界条件：边界条件：推程加速：推程加速：t = 0，s =0 t = T/2，s= h/2t = 0，v =0推程减速：推程减速：t = T/2，s = h/2t = T，v =s=0有柔性冲击有柔性冲击3.余弦运动规律（简谐）余弦运动规律（简谐）a = C2 cos0 ： = ：有柔性冲击有柔性冲击4.正弦运动规律（摆线）正

4、弦运动规律（摆线）a = C2 sin0 ：2 = ：无冲击无冲击升升-停停-降方式降方式5.五次多项式运动规律五次多项式运动规律无冲击无冲击运动规律比较运动规律比较运动运动规律规律冲击冲击特性特性vmax(hw2/0)amax(hw2/0)设计设计制造制造适用适用场合场合等速等速刚性刚性1.00易易低速轻低速轻载载等加等加等减速等减速柔性柔性2.004.00较难较难中速轻中速轻载载简谐简谐(余弦）余弦）柔性柔性1.574.93设计易设计易制造难制造难中速中中速中载载摆线摆线（正弦）（正弦）无无2.006.28较难较难高速轻高速轻载载5 次次多项式多项式无无1.885.77难难高速中高速中载载

5、二、改进型运动规律二、改进型运动规律改进改进局部修正局部修正两种或两种以上运动规律组合两种或两种以上运动规律组合at at 小圆弧小圆弧正弦正弦等速等速等加等减等加等减注意：为了获得良好的运动性能，改进型的运动曲线在两种运动规律曲注意：为了获得良好的运动性能，改进型的运动曲线在两种运动规律曲 线的衔接处必须连续。线的衔接处必须连续。对于较低速凸轮机构：对于较低速凸轮机构：s 和和 v 连续即可；连续即可；对于较高速凸轮机构：对于较高速凸轮机构：s、v、a 均需连续；均需连续；对于高速凸轮机构：对于高速凸轮机构：s、v、a、da/dt（跃度）均需连续；（跃度）均需连续； 三、推杆运动规律的选三、推杆运动规律的选择择选择时主要综合考虑三点：选择时主要综合考虑三点： 满足机械具体的工作要求；满足机械具体的工作要求； 使凸轮机构具有良好的动力特性和工作