基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法_图文

1、 122 东南大学学报 ( 自然科学版 第 40卷 2 周武 , 赵春霞 . 一种 基于遗传算法的 F astSLAM 2. 0 算 法 J. 机器人 , 2009, 31( 1: 25 32. Z ho uW u , Z hao Chunx ia . A Fa stSLAM 2 . 0 a lgo rithm ba sed on g ene tic a lgo rithm J. Robo t, 2009 , 31 ( 1: 25 32 . ( in C hine se 3 P agac D, N ebo t E M , D urran t W hy te H. A n ev identia

2、l appro ach to m ap building for autonom ous v eh ic les J. IEEE T ransa ctions on Ro bo tics and Au tom a tion, 1998, 14 ( 4 : 623 629 . 4 鞠 纯纯 , 何 波 , 刘宝龙 , 等 . 基 于粒 子滤 波器的 SLAM 的 仿真研究 J. 系统仿 真学 报 , 2007, 19( 16: 3715 3718, 3723. Ju C hunchun, H e Bo, L iu Bao long , e t a. l Si m u la tion resear

3、ch on si m u ltaneous robo t loca lizatio n and m apping based on pa rtic le filte r J. Journa l o f Syste m Si m u la tion, 2007, 19( 16 : 3715 3718, 3723. ( in Ch inese 5 房 芳 , 马 旭 东 , 戴 先 中 . 一 种新 的 移 动 机器 人 M on te C arlo 自主定位算法 J. 东南大学学报 : 自然科学版 , 2007 , 37( 1 : 40 44 . F ang F ang , M a X udon

4、g , D a i X ianzho ng. N ew M on te C arlo a lgo rithm fo r m ob ile robo t se lf lo ca lizatio n J. Journa l o f Sou thea st U n iv ersity: N a tura l Sc ience Edi tion, 2007 , 37 ( 1 : 40 44. ( in Ch inese 6 梁 志 伟 , 马 旭 东 , 戴 先 中 . 分 布 式 感 知 协 作 的 扩 展 M onte C arlo 定位算法 J. 机器人 , 2008, 30( 3 : 210

5、216. L iang Z h i w e, i M a X udo ng, D a iX ianzhong. A n ex tend ed M onte C ar lo loca lization appro ach based on co llabo rative distr ibuted pe rception J. Ro bo t, 2008, 30 ( 3: 210 216 . ( in C hine se 7 A ru lam pa la m S, M askell S, G o rdon N, e t a.l A tutor ial on par tic le filte rs

6、for on line non linear /non G aussian Baye sian tracking J . IEEE T ransa ctions on Signa l P ro cessing, 2002, 50( 2: 174 188. 8 L iu X ian en, M a Bo jun, Q iN ingning , et a. l A so nar da ta based par ticle filtering loca liza tion m etho d for m o bile robo t C / / P ro ceeding s o f the 7th W

7、or ld Cong ress on Intelligen t Co ntro l and Automa tio n. Chongq ing, Ch ina : IEEE Press , 2008: 3920 3924 . 9 L iu G uo cheng , W ang Y ong j.i M ulti sensor m ov ing tar ge t track ing using pa rtic le filte r C / / P ro ceed ing s o f the 2007 IEEE Interna tiona lC onfe rence on Robo tic s and

8、 B iom i m etics. 673. 10 G io rg io G, C yr ill S, W o lfra m B. I m prov ing gr id ba sed SLAM w ith rao black w e llized particle filters by adaptiv e propo sa ls and selectiv e resam pling C / / P ro c IEEE In t Co nf Ro bo tics and Autom a tion. B arce lona , Spain : IEEE Press , 2005: 2443 2448. 11 B ank D, K am pke T. H igh re so lution ultra so nic env i ronm ent i m ag ing J. IEEE T ran sa ctio ns on Ro bo t ics, 2007, 23 ( 2: 370 381 . 12 Io annis R ekle itis . A par tic le filte r tutor ia l fo r m ob ile ro bo t lo ca liza tion TR C I M 04 02 R . M o