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降维观测器示例【例9.48】给定系统21x10 1X2X2使其极点配置在-5。设计此系统的降维观测器， 解(1)判定系统的可观测性因为V CCA 2因此系统可观测。(2)取非奇异线性变换矩阵为利用x QX将给定系统化为X1X2X1X2待观测子系统的动态方程为X1X1X22X22y已知降维观测器的期望极点为-5,则其期望特征方程为 设观测器输出反馈系数为 H，降维观测器的特征方程为(1 H)对比(3)、(4)中的方程对应项系数，可得 实现先写出降维观测器的动态方程u H(? z), ? X应用本例(2)中的结果，上式可化为5?1u 4y 8y(9.222)变量变换法实现设?1 w 4y代入式(9.222)，有5wu 12y其状态变量图如9.29所示。八s5 L图9.29变量变换法实现的降维状态观测器9.30所示。结构变换法实现也可对式（9.222）直接应用结构变换法得降维观测器状态变量图如图图9.30结构变换法实现的降维状态观测器

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